本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法和建圖方法及芯片。

背景技術(shù)：

智能掃地機(jī)器人在行進(jìn)清掃的過(guò)程中，由于碰到障礙物或者行進(jìn)在比較潮濕光滑的地面時(shí)，輪子容易打滑，此時(shí)，輪子上的里程計(jì)仍然會(huì)把輪子打滑轉(zhuǎn)動(dòng)的距離計(jì)入行進(jìn)的距離中，從而造成行進(jìn)距離的誤差，使得機(jī)器人在建圖時(shí)會(huì)引入該誤差，導(dǎo)致構(gòu)建的地圖也存在誤差，地圖不準(zhǔn)確。目前，有一種方式是通過(guò)比較機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的速度來(lái)判斷是否出現(xiàn)了打滑現(xiàn)象。但是，要獲得從動(dòng)輪的速度，就需要額外在從動(dòng)輪上安裝里程計(jì)，這樣就會(huì)增加機(jī)器人的成本。同時(shí)，由于從動(dòng)輪的不可控性（比如懸空空轉(zhuǎn)），采用這種方式判斷機(jī)器人是否打滑，會(huì)存在誤判的情況，準(zhǔn)確性不夠高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法和建圖方法及芯片，檢測(cè)的準(zhǔn)確性相對(duì)較高，成本則相對(duì)較低。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法，包括如下步驟：

計(jì)算預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的第一角度變化率；

計(jì)算陀螺儀在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率；

確定所述第一角度變化率與所述第二角度變化率的差值為第一差值；

確定所述第一角度變化率的最大誤差值；

確定角速度變化誤差率為所述第一差值與所述最大誤差值的比值；

判斷所述角速度變化誤差率是否大于或者等于預(yù)設(shè)值；

如果是，則確定機(jī)器人打滑；

如果否，則確定機(jī)器人沒(méi)有打滑。

進(jìn)一步地，所述計(jì)算預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的第一角度變化率，包括如下步驟：

計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)距離差值；

確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的寬度；

確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)角度值為所述行進(jìn)距離差值與所述寬度的比值；

確定所述第一角度變化率為所述行進(jìn)角度值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間的比值。

進(jìn)一步地，所述計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)距離差值，包括如下步驟：

根據(jù)當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中的第一驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第一當(dāng)前行進(jìn)距離，和上一記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的第一驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第一上一行進(jìn)距離，計(jì)算得出第一驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第一距離為所述第一當(dāng)前行進(jìn)距離與所述第一上一行進(jìn)距離的差值；

根據(jù)所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中的第二驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第二當(dāng)前行進(jìn)距離，和所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的第二驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第二上一行進(jìn)距離，計(jì)算得出第二驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的第二距離為所述第二當(dāng)前行進(jìn)距離與所述第二上一行進(jìn)距離的差值；

確定所述行進(jìn)距離差值為所述第一距離與所述第二距離的差值；

其中，所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)與所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為所述預(yù)設(shè)時(shí)間。

進(jìn)一步地，所述計(jì)算陀螺儀在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率，包括如下步驟：

根據(jù)當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)陀螺儀所檢測(cè)到的當(dāng)前角度，和上一記錄時(shí)間點(diǎn)陀螺儀所檢測(cè)到的上一角度，計(jì)算得出變化角度為所述當(dāng)前角度與所述上一角度的差值；

確定所述第二角度變化率為所述變化角度和所述預(yù)設(shè)時(shí)間的比值；

其中，所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)與所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為所述預(yù)設(shè)時(shí)間。

進(jìn)一步地，所述確定所述第一角度變化率的最大誤差值，包括如下步驟：

確定所述驅(qū)動(dòng)輪的最大誤差率；

確定所述最大誤差值為所述第一角度變化率與所述最大誤差率的乘積；

其中，所述最大誤差率通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試得出。

進(jìn)一步地，所述判斷所述角速度變化誤差率是否大于或者等于預(yù)設(shè)值，還包括如下步驟：

根據(jù)連續(xù)n次所確定的所述角速度變化誤差率，判斷每次確定的所述角速度變化誤差率是否都大于或者等于預(yù)設(shè)值；

如果每次確定的所述角速度變化誤差率都大于或者等于預(yù)設(shè)值，則判斷結(jié)果為是；

如果有一次確定的所述角速度變化誤差率小于預(yù)設(shè)值，則判斷結(jié)果為是否；

其中，所述n為大于或者等于2的自然數(shù)。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)值為1。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為10毫秒。

一種機(jī)器人的建圖方法，包括如下步驟：

基于上述的機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法，確定機(jī)器人打滑時(shí)的位置點(diǎn)所在的柵格單元；

標(biāo)示所述柵格單元為打滑單元。

一種芯片，用于存儲(chǔ)程序，所述程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行上述的建圖方法。

本發(fā)明通過(guò)利用機(jī)器人現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪上的里程計(jì)、機(jī)體內(nèi)的陀螺儀和處理器，來(lái)檢測(cè)并計(jì)算得出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第一角度變化率，陀螺儀在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率，從而確定了機(jī)器人的角速度變化誤差率，最后通過(guò)判斷該角速度變化誤差率是否大于或等于預(yù)設(shè)值來(lái)確定機(jī)器人是否打滑。這種機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法和基于該檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行地圖的構(gòu)建，成本相對(duì)較低。同時(shí)，采用里程計(jì)和陀螺儀結(jié)合進(jìn)行檢測(cè)判斷的方式，準(zhǔn)確性較高，所構(gòu)建的地圖也比較準(zhǔn)確。同理，相應(yīng)的芯片的性能也會(huì)相對(duì)較高。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法的流程圖。

圖3為本發(fā)明所述的機(jī)器人打滑檢測(cè)的系統(tǒng)框圖。

圖4為本發(fā)明所述的行進(jìn)角度值的分析示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明：

掃地機(jī)器人，又稱(chēng)自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來(lái)說(shuō)，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人的機(jī)體10為無(wú)線(xiàn)機(jī)器，以圓盤(pán)型為主。使用充電電池運(yùn)作，操作方式為遙控或是機(jī)器上的操作面板。一般能設(shè)定時(shí)間預(yù)約打掃，自行充電。機(jī)體10上設(shè)有各種傳感器，可檢測(cè)行進(jìn)距離、行進(jìn)角度、機(jī)身狀態(tài)和障礙物等，如碰到墻壁或其他障礙物，會(huì)自行轉(zhuǎn)彎，并依不同的設(shè)定，而走不同的路線(xiàn)，有規(guī)劃地清掃地區(qū)。

如圖1所示，本發(fā)明所述機(jī)器人包括如下結(jié)構(gòu)：帶有第一驅(qū)動(dòng)輪20和第二驅(qū)動(dòng)輪30的能夠自主行進(jìn)的機(jī)器人機(jī)體10，機(jī)器人內(nèi)部裝置有慣性傳感器，包括加速度計(jì)和陀螺儀40等，第一驅(qū)動(dòng)輪20和第二驅(qū)動(dòng)輪30上設(shè)有用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的行進(jìn)距離的里程計(jì)60（一般是碼盤(pán)），以及能夠處理相關(guān)傳感器的參數(shù)，并能夠輸出控制信號(hào)到執(zhí)行部件的處理器50。

如圖2所示，機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法，包括如下步驟：計(jì)算預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的第一角度變化率；計(jì)算陀螺儀40在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率；確定所述第一角度變化率與所述第二角度變化率的差值為第一差值；確定所述第一角度變化率的最大誤差值；確定角速度變化誤差率為所述第一差值與所述最大誤差值的比值；判斷所述角速度變化誤差率是否大于或者等于預(yù)設(shè)值；如果是，則確定機(jī)器人打滑；如果否，則確定機(jī)器人沒(méi)有打滑。本發(fā)明所述的檢測(cè)方法，通過(guò)利用機(jī)器人現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪上的里程計(jì)60、機(jī)體10內(nèi)的陀螺儀40和處理器50（如圖3所示），來(lái)檢測(cè)并計(jì)算得出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第一角度變化率，陀螺儀40在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率，從而確定了機(jī)器人的角速度變化誤差率，最后通過(guò)判斷該角速度變化誤差率是否大于或等于預(yù)設(shè)值來(lái)確定機(jī)器人是否打滑。這種機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法，成本相對(duì)較低。同時(shí)，采用里程計(jì)60和陀螺儀40結(jié)合進(jìn)行檢測(cè)判斷的方式，準(zhǔn)確性較高。當(dāng)檢測(cè)到機(jī)器人是在打滑，則可以記錄打滑數(shù)據(jù)，并對(duì)機(jī)器人的行進(jìn)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而避免打滑對(duì)機(jī)器人行進(jìn)準(zhǔn)確性的影響。

優(yōu)選的，所述計(jì)算預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的第一角度變化率，包括如下步驟：計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)距離差值；確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的寬度；確定所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)角度值為所述行進(jìn)距離差值與所述寬度的比值；確定所述第一角度變化率為所述行進(jìn)角度值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間的比值。如圖4所示，如果機(jī)器人打滑，則兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的距離可能不一樣（比如一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪打滑，另一個(gè)不打滑，或者兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與地面的摩擦力不一樣等等，這些都會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪打滑產(chǎn)生的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)也不一樣，即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所行進(jìn)的距離不一樣），使得機(jī)器人會(huì)產(chǎn)生一個(gè)微小的偏轉(zhuǎn)，從而會(huì)產(chǎn)生一個(gè)微小的弧形的行進(jìn)軌跡。但是為了便于說(shuō)明，如圖4所示，將采用直線(xiàn)的形式表示第一驅(qū)動(dòng)輪20和第二驅(qū)動(dòng)輪30的行進(jìn)軌跡，由此產(chǎn)生的誤差在可預(yù)期范圍內(nèi)。圖4中，通過(guò)里程計(jì)60檢測(cè)到第一驅(qū)動(dòng)輪20在預(yù)設(shè)時(shí)間t內(nèi)行進(jìn)的距離為l，通過(guò)里程計(jì)60檢測(cè)到第二驅(qū)動(dòng)輪30在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)行進(jìn)的距離為r，所以，處理器50在接收到里程計(jì)60的檢測(cè)數(shù)據(jù)后，計(jì)算得出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)距離差值為△l。由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的寬度為w，所以計(jì)算得出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)角度值為a，a=△l/w，最終，計(jì)算得出第一角度變化率為p，p=a/t=△l/（w*t）。通過(guò)這種小角度的檢測(cè)方法，得出的每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的角度變化率，有利于后續(xù)的角度誤差變化率的計(jì)算，能夠提高最終判斷機(jī)器人是否打滑的準(zhǔn)確性。

優(yōu)選的，所述計(jì)算所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的行進(jìn)距離差值，包括如下步驟：根據(jù)當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中的第一驅(qū)動(dòng)輪20所行進(jìn)的第一當(dāng)前行進(jìn)距離，和上一記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的第一驅(qū)動(dòng)輪20所行進(jìn)的第一上一行進(jìn)距離，計(jì)算得出第一驅(qū)動(dòng)輪20所行進(jìn)的第一距離為所述第一當(dāng)前行進(jìn)距離與所述第一上一行進(jìn)距離的差值；根據(jù)所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中的第二驅(qū)動(dòng)輪30所行進(jìn)的第二當(dāng)前行進(jìn)距離，和所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的第二驅(qū)動(dòng)輪30所行進(jìn)的第二上一行進(jìn)距離，計(jì)算得出第二驅(qū)動(dòng)輪30所行進(jìn)的第二距離為所述第二當(dāng)前行進(jìn)距離與所述第二上一行進(jìn)距離的差值；確定所述行進(jìn)距離差值為所述第一距離與所述第二距離的差值。其中，所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)與所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為所述預(yù)設(shè)時(shí)間。通過(guò)對(duì)每個(gè)記錄時(shí)間點(diǎn)所檢測(cè)到的行進(jìn)距離進(jìn)行分析比較，可以得出不同時(shí)間段內(nèi)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行進(jìn)距離差值，為不同時(shí)間段內(nèi)的角度變化率提供計(jì)算數(shù)據(jù)，保證后續(xù)計(jì)算角度變化率的準(zhǔn)確性。

優(yōu)選的，所述計(jì)算陀螺儀40在相同的所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率，包括如下步驟：根據(jù)當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)陀螺儀40所檢測(cè)到的當(dāng)前角度，和上一記錄時(shí)間點(diǎn)陀螺儀40所檢測(cè)到的上一角度，計(jì)算得出變化角度為所述當(dāng)前角度與所述上一角度的差值；確定所述第二角度變化率為所述變化角度和所述預(yù)設(shè)時(shí)間的比值。其中，所述當(dāng)前記錄時(shí)間點(diǎn)與所述上一記錄時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為所述預(yù)設(shè)時(shí)間。由于陀螺儀40在角度檢測(cè)方面具有較高的準(zhǔn)確性，所以，利用機(jī)器人內(nèi)部已設(shè)有的陀螺儀40的檢測(cè)數(shù)據(jù)計(jì)算得出的角度變化率，準(zhǔn)確性較高。同時(shí)，通過(guò)與上述相對(duì)應(yīng)的記錄時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)檢測(cè)，可以進(jìn)行準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)對(duì)比，避免由于對(duì)比數(shù)據(jù)出錯(cuò)而造成的后續(xù)的角度誤差變化率的計(jì)算出錯(cuò)，保證了機(jī)器人打滑判斷的準(zhǔn)確性。

優(yōu)選的，所述確定所述第一角度變化率的最大誤差值，包括如下步驟：確定所述驅(qū)動(dòng)輪的最大誤差率；確定所述最大誤差值為所述第一角度變化率與所述最大誤差率的乘積。由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在物理結(jié)構(gòu)上本身會(huì)存在誤差，對(duì)于相同的物理結(jié)構(gòu)，所產(chǎn)生的誤差率非常接近，所以，所述最大誤差率可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試得出最大值，也可以從所測(cè)試的多組數(shù)據(jù)中取平均值作為最大誤差率。通過(guò)引入最大誤差率來(lái)確定第一角度變化率的最大誤差值，可以為后續(xù)的數(shù)據(jù)處理提供準(zhǔn)確的依據(jù)，避免直接引用有誤差的數(shù)據(jù)所導(dǎo)致的誤判的情況出現(xiàn)，提高判斷機(jī)器人是否打滑的準(zhǔn)確性。

優(yōu)選的，所述判斷所述角速度變化誤差率是否大于或者等于預(yù)設(shè)值，還包括如下步驟：根據(jù)連續(xù)n次所確定的所述角速度變化誤差率，判斷每次確定的所述角速度變化誤差率是否都大于或者等于預(yù)設(shè)值；如果每次確定的所述角速度變化誤差率都大于或者等于預(yù)設(shè)值，則判斷結(jié)果為是；如果有一次確定的所述角速度變化誤差率小于預(yù)設(shè)值，則判斷結(jié)果為是否。由于機(jī)器人行進(jìn)的路面情況很復(fù)雜，而不同的路面情況又會(huì)對(duì)機(jī)器人的檢測(cè)結(jié)果產(chǎn)生不同的影響，所以，僅依靠一次數(shù)據(jù)的檢測(cè)和判斷，就確定機(jī)器人是否打滑，會(huì)存在誤判的情況。應(yīng)該進(jìn)行連續(xù)多次的檢測(cè)，并對(duì)多次的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行分析，只有都滿(mǎn)足的情況下，才能確定是否打滑，這樣得出的結(jié)果才具有更高的準(zhǔn)確性。其中，所述n可以根據(jù)具體的情況進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置，優(yōu)選的，設(shè)置為大于或者等于2的自然數(shù)，最優(yōu)的，設(shè)置為5次，太少了達(dá)不到準(zhǔn)確的效果，太多了又會(huì)浪費(fèi)計(jì)算資源。

優(yōu)選的，確定角速度變化誤差率為所述第一差值與所述最大誤差值的比值。由于每次的第一角度變化率不一樣，得出的最大誤差值也不一樣，也就是說(shuō)每次的最大誤差值是動(dòng)態(tài)變化的，如果采用固定的絕對(duì)數(shù)值為參考進(jìn)行判斷，得出的結(jié)果會(huì)有較大誤差。本發(fā)明的方法采用的是對(duì)比的方式，根據(jù)對(duì)比的比值進(jìn)行判斷，可以得出更準(zhǔn)確的結(jié)果。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)值為1，這樣可以準(zhǔn)確地界定第一差值和最大誤差值的關(guān)系，從而根據(jù)對(duì)比結(jié)果有效地判斷出機(jī)器人是否處于打滑狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為10毫秒，當(dāng)然，也可以不同需求，設(shè)置為其它數(shù)值。設(shè)置為10毫秒是比較合適的，如果時(shí)間太長(zhǎng)，會(huì)影響檢測(cè)結(jié)果，時(shí)間太短，對(duì)傳感器和處理器50的性能要求又會(huì)太高。

本發(fā)明所述的機(jī)器人的建圖方法，包括如下步驟：基于上述的機(jī)器人打滑的檢測(cè)方法，確定機(jī)器人打滑時(shí)的位置點(diǎn)所在的柵格單元；標(biāo)示所述柵格單元為打滑單元。由于機(jī)器人在柵格地圖的構(gòu)建中，需要根據(jù)檢測(cè)的情況對(duì)柵格單元進(jìn)行對(duì)應(yīng)的標(biāo)示，比如，在檢測(cè)到障礙物時(shí)，把檢測(cè)到障礙物的位置點(diǎn)所在的柵格單元標(biāo)示為障礙單元；在檢測(cè)到懸崖時(shí)，把檢測(cè)到懸崖的位置點(diǎn)所在的柵格單元標(biāo)示為懸崖單元。由于現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法準(zhǔn)確地檢測(cè)到機(jī)器人是否打滑，所以，無(wú)法準(zhǔn)確地對(duì)打滑的柵格單元進(jìn)行標(biāo)示，導(dǎo)致后續(xù)機(jī)器人在依據(jù)該柵格地圖進(jìn)行導(dǎo)航的過(guò)程中，導(dǎo)航進(jìn)入該打滑區(qū)域，使得行進(jìn)效率降低，導(dǎo)航效果較差。通過(guò)本發(fā)明所述的建圖方法，可以準(zhǔn)確地標(biāo)示出打滑的柵格單元，所構(gòu)建的地圖準(zhǔn)確性較高，在后續(xù)的導(dǎo)航過(guò)程中，機(jī)器人可以避開(kāi)該打滑區(qū)域，從而提高機(jī)器人的行進(jìn)效率和導(dǎo)航效果。

本發(fā)明所述的芯片，用于存儲(chǔ)程序，所述程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行上述的建圖方法。由于所述芯片具有較高的建圖準(zhǔn)確性，所以，提高了芯片的性能。

以上實(shí)施例僅為充分公開(kāi)而非限制本發(fā)明，凡基于本發(fā)明的創(chuàng)作主旨、未經(jīng)創(chuàng)造性勞動(dòng)的等效技術(shù)特征的替換，應(yīng)當(dāng)視為本申請(qǐng)揭露的范圍。