本發(fā)明實施例涉及，尤其涉及一種自動擦窗機(jī)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，現(xiàn)代化的建筑物大量采用大面積的玻璃幕墻來進(jìn)行裝飾和提高采光性能。和傳統(tǒng)窗戶一樣，玻璃幕墻也會具有外露或隱藏的框架和固定在框架上的玻璃板，因此玻璃幕墻也可視為窗戶的一種。

建筑物的日常保養(yǎng)時，會定期對外墻上的玻璃進(jìn)行清洗，傳統(tǒng)的清洗方式是通過蜘蛛人人工進(jìn)行玻璃清洗，屬于戶外高空作業(yè)，存在安全隱患且耗費大量的人力物力，清洗效率低下。業(yè)界也有推出一些自動擦窗機(jī)，但是，由于固定玻璃的框架或固定件相比于玻璃外表面會相對凸出，而現(xiàn)有的擦窗機(jī)在清洗外墻上的玻璃時，因為不具備自動跨越相鄰兩塊玻璃之間的框架或固定件的能力，而只能在每清洗完一塊玻璃后需要人工將擦窗機(jī)搬運到另一塊玻璃表面上去，仍需要人員值守及高頻率地進(jìn)行搬運操作，難度和危險性也非常大，高空作業(yè)的安全隱患仍不能避免。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例要解決的技術(shù)問題是，提供一種自動擦窗機(jī)，能自動跨越玻璃表面的障礙物。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了如下技術(shù)方案：一種自動擦窗機(jī)，包括機(jī)器主體，所述自動擦窗機(jī)還包括設(shè)于所述機(jī)器主體上的越障機(jī)構(gòu)，所述越障機(jī)構(gòu)包括若干個設(shè)于機(jī)器主體上的支撐腳模塊和旋轉(zhuǎn)腳模塊，所述支撐腳模塊包括支撐腳以及驅(qū)動所述支撐腳相對機(jī)器主體伸縮的支撐腳驅(qū)動組件；所述旋轉(zhuǎn)腳模塊包括設(shè)于機(jī)器主體上可相對機(jī)器主體縮并繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸、一端連接至轉(zhuǎn)軸自由端且與轉(zhuǎn)軸的軸向相交呈預(yù)定夾角的旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂另一端并繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)腳、驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸相對機(jī)器主體伸縮和旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件以及驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臂相對于旋轉(zhuǎn)腳旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件；所述支撐腳和旋轉(zhuǎn)腳接觸玻璃表面的部位均設(shè)有用于吸附于窗戶的玻璃表面的吸盤組件，所述越障機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于機(jī)器主體內(nèi)以分別控制所述支撐腳驅(qū)動組件、轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件、旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件和吸盤組件的控制模塊。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件包括用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸相對機(jī)器主體伸縮的伸縮驅(qū)動件以及用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述機(jī)器主體朝向窗戶一側(cè)面設(shè)有用于容納所述旋轉(zhuǎn)腳模塊的凹槽。

進(jìn)一步地，所述控制模塊包括用于檢測所述自動擦窗機(jī)的行進(jìn)路徑的前方預(yù)定范圍內(nèi)是否有障礙物的第一傳感器、用于檢測吸盤組件的吸力狀態(tài)的第二傳感器以及根據(jù)所述第一傳感器和第二傳感器的傳感信號對應(yīng)產(chǎn)生相應(yīng)控制指令的數(shù)據(jù)處理芯片。

進(jìn)一步地，所述吸盤組件包括吸盤以及由所述控制模塊控制用于使吸盤與玻璃之間產(chǎn)生負(fù)壓而相吸附的真空泵。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器主體包括主吸附機(jī)構(gòu)，所述主吸附機(jī)構(gòu)包括主吸盤、用于使主吸盤與玻璃之間產(chǎn)生負(fù)壓而相吸附的主真空泵以及用于檢測主吸盤與玻璃之間的吸力狀態(tài)的第三傳感器，所述主真空泵和第三傳感器均電連接至所述數(shù)據(jù)處理芯片，所述數(shù)據(jù)處理芯片根據(jù)第三傳感器提供的檢測信號控制主真空泵的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器主體還包括用于帶動機(jī)器主體沿預(yù)定擦窗路徑行進(jìn)的行走機(jī)構(gòu)、用于彈性抵壓于窗戶的玻璃上而在機(jī)器主體行走過程中擦拭玻璃的清潔件以及為所述自動擦窗機(jī)的各用電部件提供電力的電源模塊。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器主體還包括外殼，所述行走機(jī)構(gòu)、電源模塊及主吸附機(jī)構(gòu)均設(shè)置于所述外殼內(nèi)部，而清潔件設(shè)置于外殼的朝向窗戶的一側(cè)表面。

進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)包括若干對稱地組設(shè)于所述外殼的朝向窗戶的一側(cè)表面且自外殼伸出的履帶以及用于驅(qū)動所述履帶行進(jìn)的行走驅(qū)動件。

進(jìn)一步地，所述清潔件上開設(shè)有供所述主吸盤、履帶和吸盤組件對應(yīng)穿過以接觸玻璃的通孔且所述清潔件通過可拆式粘貼結(jié)構(gòu)貼合于外殼外側(cè)面。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器主體還設(shè)有便于取拿的手柄。

通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例的有益效果如下：本發(fā)明實施例通過在機(jī)器主體朝向窗戶方向一側(cè)面上設(shè)有多個可相對機(jī)器主體伸縮的支撐腳模塊和旋轉(zhuǎn)腳模塊，支撐腳模塊和旋轉(zhuǎn)腳模塊靠近窗戶部位均設(shè)有吸盤組件從而能有效保證機(jī)器主體吸附在窗戶的玻璃表面上，通過控制模塊控制所述支撐腳模塊和旋轉(zhuǎn)腳模塊伸出機(jī)器主體以支撐起機(jī)器主體，然后再通過控制轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定角度后吸附在障礙物另一側(cè)窗戶的玻璃上，支撐腳模塊端部的吸盤組件破真空后收縮回機(jī)器主體內(nèi)并通過轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件驅(qū)動機(jī)器主體旋轉(zhuǎn)一定角度后再通過旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一定角度使機(jī)器主體旋轉(zhuǎn) 從而跨越過窗戶上的障礙物，然后支撐腳模塊和旋轉(zhuǎn)腳模塊共同作用使機(jī)器主體吸附在障礙物另一側(cè)窗戶的玻璃上。通過越障機(jī)構(gòu)使機(jī)器主體自動從一塊玻璃移動到另一塊玻璃上而不用人工移動機(jī)器主體，能有效提高擦窗機(jī)的實用性以及工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明自動擦窗機(jī)一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明自動擦窗機(jī)一個實施例的仰視示意圖。

圖3是本發(fā)明自動擦窗機(jī)一個實施例跨越障礙物前的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明自動擦窗機(jī)一個實施例跨越障礙物時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明自動擦窗機(jī)一個實施例跨越障礙物后的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，以下的示意性實施例及說明僅用來解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定，而且，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互結(jié)合。

如圖1至圖5所示，本發(fā)明一個實施例提供一種自動擦窗機(jī)，包括機(jī)器主體（圖未標(biāo)號）和設(shè)于所述機(jī)器主體上的越障機(jī)構(gòu)1。

所述越障機(jī)構(gòu)1包括若干個設(shè)于機(jī)器主體上的支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12，所述支撐腳模塊11包括支撐腳111以及驅(qū)動所述支撐腳111相對機(jī)器主體伸縮的支撐腳驅(qū)動組件112；所述旋轉(zhuǎn)腳模塊12包括設(shè)于機(jī)器主體上可相對機(jī)器主體伸縮并繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸121、一端連接至轉(zhuǎn)軸121自由端且與轉(zhuǎn)軸121的軸向相交呈預(yù)定夾角的旋轉(zhuǎn)臂122、設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂122另一端并繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)腳123、驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸121相對機(jī)器主體伸縮和旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件124以及驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臂122相對于旋轉(zhuǎn)腳123旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件（圖未示出）；所述支撐腳111和旋轉(zhuǎn)腳123接觸玻璃100表面的部位均設(shè)有用于吸附于窗戶100的玻璃表面的吸盤組件13，所述越障機(jī)構(gòu)1還包括設(shè)于機(jī)器主體內(nèi)以分別控制所述支撐腳驅(qū)動組件112、轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件124、旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件和吸盤組件13的控制模塊14。在一個具體實施例中，以轉(zhuǎn)軸121和旋轉(zhuǎn)腳123的旋轉(zhuǎn)角度均為90°為例，所述支撐腳111的數(shù)量為2個且分別設(shè)于機(jī)器主體朝向窗戶方向一側(cè)面的兩個角的位置上，所述旋轉(zhuǎn)腳模塊12的數(shù)量為一個且設(shè)于機(jī)器主體遠(yuǎn)離支撐腳111一側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)臂122與轉(zhuǎn)軸121是垂直設(shè)置，所述障礙物101通常是指位于兩塊玻璃100的連接處的相對凸出的安裝框架或者相對凹陷的溝縫，所述旋轉(zhuǎn)腳123端部的吸盤組件13可以采用增大輸出功率輸出以提高旋轉(zhuǎn)腳123單獨吸附在玻璃100上時的吸力，保證機(jī)器主體穩(wěn)固吸附于玻璃100上。

本實施例通過在機(jī)器主體朝向窗戶方向一側(cè)面上設(shè)有多個可相對機(jī)器主體伸縮的支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12，支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12靠近窗戶部位均設(shè)有吸盤組件13從而能有效保證機(jī)器主體吸附在窗戶的玻璃100表面上，通過控制模塊14控制所述支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12伸出機(jī)器主體以支撐起機(jī)器主體，然后再通過控制轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件124驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121逆時針旋轉(zhuǎn)90°后吸附在障礙物101另一側(cè)窗戶的玻璃100上，支撐腳模塊11端部的吸盤組件13破真空后收縮回機(jī)器主體內(nèi)并通過轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件124驅(qū)動機(jī)器主體逆時針旋轉(zhuǎn)90°后再通過旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂122逆時針旋轉(zhuǎn)90°從而使機(jī)器主體總共逆時針旋轉(zhuǎn)了180°后跨越過窗戶上的障礙物，然后支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12共同作用使機(jī)器主體吸附在障礙物101另一側(cè)窗戶的玻璃100上。通過越障機(jī)構(gòu)1使機(jī)器主體自動從一塊玻璃100移動到另一塊玻璃100上而不用人工移動機(jī)器主體，能有效提高擦窗機(jī)的實用性以及工作效率。

在一個可選實施例中，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動組件124包括用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸121相對窗戶伸縮的伸縮驅(qū)動件1241以及用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸121旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242，所述機(jī)器主體朝向窗戶一側(cè)面設(shè)有用于容納所述旋轉(zhuǎn)腳模塊12的凹槽（圖未標(biāo)號），在一個具體實施例中，所述伸縮驅(qū)動件1241、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242以及旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件是電機(jī)。

本實施例通過設(shè)有伸縮驅(qū)動件1241和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242以分別實現(xiàn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸進(jìn)行伸縮和旋轉(zhuǎn)的功能，再通過在機(jī)器主體上設(shè)有凹槽以容納旋轉(zhuǎn)腳模塊12，使機(jī)器主體朝向窗戶一側(cè)面接觸玻璃100進(jìn)而對玻璃100進(jìn)行清潔，提高擦窗機(jī)的實用性。

在一個可選實施例中，所述控制模塊14包括用于檢測所述自動擦窗機(jī)的行進(jìn)路徑的前方預(yù)定范圍內(nèi)是否有障礙物101的第一傳感器141、用于檢測吸盤組件13的吸力狀態(tài)的第二傳感器142以及根據(jù)所述第一傳感器141和第二傳感器142的傳感信號對應(yīng)產(chǎn)生相應(yīng)控制指令的數(shù)據(jù)處理芯片143；所述吸盤組件13包括吸盤131以及由所述控制模塊14控制用于使吸盤131與玻璃100之間產(chǎn)生負(fù)壓而相吸附的真空泵132。

本實施例通過第一傳感器141對玻璃100進(jìn)行檢測，在擦窗機(jī)正常工作時，支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12均通過吸附組件13吸附在玻璃100上，當(dāng)完成對一塊玻璃100的清洗且第一傳感器141檢測到障礙物101時，數(shù)據(jù)處理芯片143接收到第一傳感器141傳輸來的傳感信號并輸出相應(yīng)的控制指令給越障機(jī)構(gòu)1，越障機(jī)構(gòu)1中的支撐腳驅(qū)動組件124和伸縮驅(qū)動件1241分別驅(qū)動支撐腳111和轉(zhuǎn)軸121伸出機(jī)器主體使機(jī)器主體脫離玻璃100的表面，在具體實施時，以安裝框架作為障礙物101為例，機(jī)器主體抬升的高度大于安裝框架到玻璃100表面之間的高度，然后數(shù)據(jù)處理芯片143控制旋轉(zhuǎn)腳123中的真空泵132停止工作進(jìn)而使旋轉(zhuǎn)腳123中的吸盤131破真空，再控制伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121收縮回機(jī)器主體內(nèi)使旋轉(zhuǎn)腳123抬升高于障礙物101，此時，數(shù)據(jù)處理芯片143控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242使轉(zhuǎn)軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°帶動旋轉(zhuǎn)臂122逆時針旋轉(zhuǎn)90°從而使旋轉(zhuǎn)腳123落在障礙物101另一側(cè)的玻璃上方，數(shù)據(jù)處理芯片143控制伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121伸出機(jī)器主體使旋轉(zhuǎn)腳123中的吸盤131抵接在玻璃100上，再通過旋轉(zhuǎn)腳123上的真空泵132工作從而使旋轉(zhuǎn)腳123吸附在玻璃100上；然后數(shù)據(jù)處理芯片143通過控制支撐腳111上的吸盤組件13停止工作并控制支撐腳驅(qū)動組件112驅(qū)動支撐腳111收縮回機(jī)器主體內(nèi)，再控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242工作驅(qū)動轉(zhuǎn)軸順時針旋轉(zhuǎn)90°，由于旋轉(zhuǎn)腳123吸附在玻璃100上不動使得旋轉(zhuǎn)臂122也不動從而使機(jī)器主體逆時針旋轉(zhuǎn)90°，此時，旋轉(zhuǎn)腳模塊12與機(jī)器主體上的凹槽位置對應(yīng)，然后通過控制旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件工作使旋轉(zhuǎn)臂122繞旋轉(zhuǎn)腳121逆時針旋轉(zhuǎn)90°從而使得機(jī)器主體再次逆時針旋轉(zhuǎn)90°，機(jī)器主體前后總共逆時針旋轉(zhuǎn)180°后整體位于障礙物101另一側(cè)的玻璃100的上方；數(shù)據(jù)處理芯片143控制支撐腳驅(qū)動組件112驅(qū)動支撐腳111伸出機(jī)器主體使支撐腳111吸附于玻璃100上以穩(wěn)固機(jī)器主體，然后再通過控制支撐腳驅(qū)動組件112和伸縮驅(qū)動件1241分別驅(qū)動支撐腳111和轉(zhuǎn)軸121收縮回機(jī)器主體從而使機(jī)器主體與玻璃100抵接，然后按照預(yù)設(shè)方案對玻璃100進(jìn)行清洗。當(dāng)然，也可以多次驅(qū)動越障機(jī)構(gòu)1以使機(jī)器主體跨越較大的障礙物101。在跨越障礙物101時，通過第二傳感器142檢測吸盤131的吸力狀態(tài)，在吸盤131的吸力不足以維持擦窗機(jī)吸附在玻璃100的表面上時，數(shù)據(jù)處理芯片143控制真空泵132工作以增強(qiáng)吸盤131對玻璃100的吸力，保證擦窗機(jī)穩(wěn)定地吸附在玻璃100上，提高擦窗機(jī)的使用安全性。

在一個可選實施例中，所述機(jī)器主體包括主吸附機(jī)構(gòu)2，所述主吸附機(jī)構(gòu)2包括主吸盤21、用于使主吸盤21與玻璃100之間產(chǎn)生負(fù)壓而相吸附的主真空泵22以及用于檢測主吸盤21與玻璃100之間的吸力狀態(tài)的第三傳感器144，所述主真空泵22和第三傳感器144均電連接至所述數(shù)據(jù)處理芯片143，所述數(shù)據(jù)處理芯片143根據(jù)第三傳感器144提供的檢測信號控制主真空泵22的工作狀態(tài)，以使主吸盤21能有效地與玻璃100牢固吸附，也能在需要時與玻璃100相脫離。

本實施例通過主真空泵22使主吸盤21與玻璃100之間產(chǎn)生負(fù)壓從而保證擦窗機(jī)穩(wěn)固地吸附在玻璃100上，并通過第三傳感器144檢測主吸盤21與玻璃100之間的吸力狀態(tài)，當(dāng)擦窗機(jī)處于正常工作狀態(tài)且第三傳感器144檢測到主吸盤21與玻璃100之間的吸力不足時，數(shù)據(jù)處理芯片143驅(qū)動主真空泵22工作以增強(qiáng)主吸盤21與玻璃100之間的吸力，在具體實施時，所述主吸盤21設(shè)計成環(huán)狀跑道形，能有效增強(qiáng)主吸盤21對玻璃100的吸附力，提高擦窗機(jī)的使用安全。

在一個可選實施例中，所述機(jī)器主體還包括用于帶動機(jī)器主體沿預(yù)定擦窗路徑行進(jìn)的行走機(jī)構(gòu)3、用于彈性抵壓于窗戶的玻璃100上而在機(jī)器主體行走過程中擦拭玻璃100的清潔件4以及為所述自動擦窗機(jī)的各用電部件提供電力的電源模塊5，所述機(jī)器主體還包括外殼6，所述行走機(jī)構(gòu)3、電源模塊5及主吸附機(jī)構(gòu)2均設(shè)置于所述外殼6內(nèi)部，而清潔件4設(shè)置于外殼6的朝向窗戶的一側(cè)表面。在一個具體實施例中，所述清潔件4是清潔布。

本實施例通過行走機(jī)構(gòu)3帶動機(jī)器主體行走以使清潔件4自動對玻璃100進(jìn)行清洗，自動化程度高，方便用戶使用。

在一個可選實施例中，所述行走機(jī)構(gòu)3包括若干對稱地組設(shè)于所述外殼6的朝向窗戶的一側(cè)表面且自外殼6伸出的履帶31以及用于驅(qū)動所述履帶31行進(jìn)的行走驅(qū)動件32。在一個具體實施例中，所述履帶31為對稱組設(shè)于主吸盤21兩側(cè)的兩條。

本實施例通過在主吸盤21兩側(cè)設(shè)有多組履帶31，通過履帶31控制機(jī)器主體的移動和轉(zhuǎn)向進(jìn)而完成對玻璃100的清洗，提高清洗效率。

在一個可選實施例中，所述清潔件4上開設(shè)有供所述主吸盤21、履帶31和吸盤組件12對應(yīng)穿過以接觸玻璃100的通孔（圖未標(biāo)號）。在一個具體實施例中，所述清潔件4通過可拆式粘貼結(jié)構(gòu)（圖未示出）貼合于外殼6外側(cè)面。

本實施例通過在清潔件4上開設(shè)有供所述主吸盤21、履帶31和吸盤組件12對應(yīng)穿過以接觸玻璃100的通孔，方便各部件進(jìn)行相應(yīng)的工作，而清潔件4通過可拆式粘貼結(jié)構(gòu)貼合于外殼6外側(cè)面，方便將清潔件4從外殼6上取下以更換新的清潔件4，能有效提高清潔效率和用戶體驗。

在一個可選實施例中，所述外殼6還設(shè)有便于取拿的手柄61。方便用戶攜帶擦窗機(jī)。

本發(fā)明自動擦窗機(jī)的具體使用及工作過程如下：

用戶通過握持手柄61而將擦窗機(jī)放置在玻璃100上，啟動開關(guān)（圖未示出）使擦窗機(jī)進(jìn)入工作狀態(tài)，一般情況下，在擦窗機(jī)正常工作時，主吸附機(jī)構(gòu)2工作而越障機(jī)構(gòu)1不工作且收縮在機(jī)器主體內(nèi)；控制模塊14控制主真空泵22工作使主吸盤21與玻璃100之間產(chǎn)生負(fù)壓從而使擦窗機(jī)整機(jī)吸附在玻璃100上，行走驅(qū)動件32驅(qū)動履帶31帶動擦窗機(jī)按照從上到下、從左到右的順序在玻璃100上移動的同時清潔件4對玻璃100進(jìn)行清潔，在清潔過程中，第三傳感器144對主吸盤21的吸力進(jìn)行檢測并反饋給數(shù)據(jù)處理芯片143，數(shù)據(jù)處理芯片143分析第三傳感器144傳輸來的傳感信息并在檢測到主吸盤21的吸附力不足以使擦窗機(jī)吸附在玻璃100上時驅(qū)動主真空泵22工作以提高主吸盤21與玻璃100之間的吸力，保證擦窗機(jī)穩(wěn)固地吸附在玻璃100上。

當(dāng)清潔完一塊玻璃100后，第一傳感器141檢測到兩塊玻璃100之間有凸起的安裝框架等障礙物時，即會反饋給數(shù)據(jù)處理芯片143，數(shù)據(jù)處理芯片143控制行走驅(qū)動件32停止工作并控制支撐腳驅(qū)動組件112和伸縮驅(qū)動件1241分別驅(qū)動支撐腳111和轉(zhuǎn)軸121伸出機(jī)器主體同時控制支撐腳111和旋轉(zhuǎn)腳123中的吸盤組件13工作以使支撐腳111和旋轉(zhuǎn)腳123吸附在玻璃100上，然后數(shù)據(jù)處理芯片143控制主真空泵22停止工作以使主吸盤21破真空，再控制支撐腳驅(qū)動組件112和伸縮驅(qū)動件1241分別驅(qū)動支撐腳111和轉(zhuǎn)軸121進(jìn)一步伸出機(jī)器主體，使機(jī)器主體因為支撐腳模塊11和旋轉(zhuǎn)腳模塊12的支撐作用脫離玻璃100表面進(jìn)而使機(jī)器主體與玻璃100的距離大于凸起結(jié)構(gòu)的高度，數(shù)據(jù)處理芯片143控制越障機(jī)構(gòu)1按照預(yù)設(shè)方案帶動機(jī)器主體跨越凸起結(jié)構(gòu)，具體地，數(shù)據(jù)處理芯片143首先控制旋轉(zhuǎn)腳123中的真空泵132停止工作使旋轉(zhuǎn)腳123中的吸盤131破真空，伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121收縮使旋轉(zhuǎn)腳123脫離玻璃100表面且高于凸起結(jié)構(gòu)的高度，再通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121帶動旋轉(zhuǎn)臂122逆時針旋轉(zhuǎn)90°后控制伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動轉(zhuǎn)軸121自機(jī)器主體內(nèi)伸出并控制旋轉(zhuǎn)腳123上的真空泵132工作使旋轉(zhuǎn)腳123吸附在凸起結(jié)構(gòu)另一側(cè)的玻璃100上；然后數(shù)據(jù)處理芯片143控制支撐腳111中的真空泵132停止工作使支撐腳111中的吸盤131破真空并通過控制支撐腳驅(qū)動組件112驅(qū)動支撐腳111收縮回機(jī)器主體內(nèi)，數(shù)據(jù)處理芯片143控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件1242工作使機(jī)器主體逆時針旋轉(zhuǎn)90°后再控制旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動件驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂122逆時針旋轉(zhuǎn)90°從而使機(jī)器主體旋轉(zhuǎn)了180°后整體越過凸起結(jié)構(gòu)，此時，旋轉(zhuǎn)腳模塊12與機(jī)器主體上的凹槽位置對應(yīng)；然后數(shù)據(jù)處理芯片143控制支撐腳驅(qū)動組件112驅(qū)動支撐腳111從機(jī)器主體中伸出并吸附在窗戶的玻璃100上，再通過控制支撐腳驅(qū)動組件112和伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動支撐腳111和轉(zhuǎn)軸121均收縮回機(jī)器主體內(nèi)使機(jī)器主體與玻璃100抵接，數(shù)據(jù)處理芯片143控制主真空泵22工作使主吸盤21吸附在玻璃100上，然后通過控制支撐腳111和旋轉(zhuǎn)腳123上的真空泵132停止工作使吸盤131破真空，然后控制支撐腳驅(qū)動組件112驅(qū)動支撐腳111進(jìn)一步收縮回機(jī)器主體內(nèi)，通過控制伸縮驅(qū)動件1241驅(qū)動轉(zhuǎn)軸進(jìn)一步收縮而使旋轉(zhuǎn)腳模塊12收縮回凹槽內(nèi)，即可控制行走機(jī)構(gòu)3驅(qū)動機(jī)器主體移動以對下一塊玻璃100進(jìn)行清洗。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。