本實用新型涉及機器人，尤其涉及一種家居清潔機器人。

背景技術：

家居環(huán)境的地面清潔，歷來是一項臟、累又很繁鎖的工作，浪費了人們大量的時間及精力，而且在清潔過程中會因為與垃圾近距離接觸，導致被細菌感染的機率增多，對人們的身體健康不利。因此，人們開始利用清潔機器人取代人工進行地面的清潔工作。清潔機器人可以自動進行清潔工作，不需要人為操作，既為使用者節(jié)約了大量的時間和精力，又減少了使用者與細菌直接接觸的機會，因而受到了廣大使用者的喜愛，具有廣闊的市場空間。

常用的清潔機器人大多都具有掃地和吸塵功能，而具有拖地功能的非常少，僅有的拖地功能的清潔機器人在拖地的時候是干拖，沒有灑水和吸污水的功能，清潔不干凈。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足提供一種家居清潔機器人，本家居清潔機器人拖地干凈，而且對拖地棉桶具有灑水功能，對地面上的污水具有吸收功能。

為實現上述技術目的，本實用新型采取的技術方案為：

一種家居清潔機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括扁圓柱形殼體、水箱、驅動機構、拖地機構、吸水機構、控制器和電源，所述拖地機構包括拖地棉桶、固定桿和水管，所述水箱安裝在殼體的內部，所述水箱的底部設有出水口，所述出水口與水管連接，所述水管穿過殼體的底部從而與固定桿連接，所述固定桿的內部為中空結構且固定桿內部的空腔與水管連通，所述固定桿的底部與拖地棉桶轉動連接且固定桿的底部設有多個出水孔，所述吸水機構包括圓柱形吸水滾筒和刮水機構，所述吸水滾筒通過轉動軸與殼體的底部轉動連接且吸水滾筒位于拖地棉桶的后側，所述刮水機構包括刮水板，所述殼體的底部通過連接桿與刮水板連接，所述刮水板的上端面壓在吸水滾筒表面，所述刮水板的下端面設有多個積水孔，所述刮水板的下面通過L形連接板活動連接有水壺且水壺上設有開口，所述刮水板的下端面的積水孔位于水壺上的開口處，所述殼體的頂部設有控制開關，所述控制開關與控制器連接，所述控制器與驅動機構連接，控制器和驅動機構分別與電源電連接。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述拖地棉桶通過連接軸連接有第一驅動電機，所述吸水滾筒通過連接軸連接有第二驅動電機，所述第一驅動電機分別與控制器和電源電連接，所述第二驅動電機分別與控制器和電源電連接。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述刮水板包括刮板和板架，所述板架安裝在刮板的上面，所述刮板的一端面壓在吸水滾筒表面，所述刮板的另一端面設有多個積水孔，所述板架通過連接桿安裝在殼體的底部。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述連接桿包括外伸縮筒、內伸縮筒、絲桿和絲母，所述內伸縮筒的底端與板架連接，所述內伸縮筒的頂端穿過外伸縮筒的底端從而實現內伸縮筒和外伸縮筒的連接，所述絲母螺紋連接在絲桿的上面，所述絲桿的底端依次穿過外伸縮筒的頂端和內伸縮筒的頂端且所述絲母與內伸縮筒的頂端連接，所述絲桿的頂端穿過殼體從而連接有步進電機的輸出端，所述步進電機位于殼體的內部，所述步進電機分別與控制器和電源電連接。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述水管的上面安裝有電磁閥，所述電磁閥分別與控制器和電源電連接。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述吸水滾筒包括滾筒和吸水層，所述吸水層位于滾筒的外表面，所述吸水層為吸水海綿或吸水皮帶。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述驅動機構包括前置驅動輪和后置驅動輪，所述前置驅動輪設置在殼體底部的前側，所述后置驅動輪設置在殼體底部的后側，所述前置驅動輪和后置驅動輪的連線構成等腰三角形。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述殼體的底部設有2個孔洞，所述水管穿過一個孔洞從而與固定桿連接，所述連接桿傾斜的穿過另一個孔洞從而與刮水板連接。

作為本實用新型進一步改進的技術方案，所述L形連接板有2個，一個L形連接板的一端與水壺的左端固定連接且另一端與板架的左端活動連接，另一個L形連接板的一端與水壺的右端固定連接且另一端與板架的右端活動連接。

本實用新型能靈活的打掃衛(wèi)生拖地，減輕人工的勞動輕度，提高勞動效率，本實用新型對拖地棉桶具有灑水功能，吸水滾筒對地面上的污水具有吸收功能，拖地干凈。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型仰視結構示意圖。

圖3為本實用新型的刮水機構的結構示意圖。

具體實施方式

下面根據圖1、圖2和圖3對本實用新型的具體實施方式作出進一步說明：

參見圖1和圖2，一種家居清潔機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括扁圓柱形殼體1、水箱2、驅動機構、拖地機構、吸水機構、控制器和電源，所述拖地機構包括拖地棉桶3、固定桿4和水管5，所述水箱2安裝在殼體1的內部，所述水箱2的底部設有出水口，所述出水口與水管5連接，所述水管5穿過殼體1的底部從而與固定桿4連接，所述固定桿4的內部為中空結構且固定桿4內部的空腔與水管5連通，所述固定桿4的底部與拖地棉桶3轉動連接且固定桿4的底部設有多個出水孔6，所述吸水機構包括圓柱形吸水滾筒7和刮水機構8，所述吸水滾筒7通過轉動軸9與殼體1的底部轉動連接且吸水滾筒7位于拖地棉桶3的后側，所述刮水機構8包括刮水板，所述殼體1的底部通過連接桿與刮水板連接，參見圖3，所述刮水板的上端面壓在吸水滾筒7表面，所述刮水板的下端面設有多個積水孔14，所述刮水板的下面通過L形連接板20活動連接有水壺19且水壺19上設有開口，所述刮水板的下端面的積水孔14位于水壺19上的開口處，所述殼體1的頂部設有控制開關，所述控制開關與控制器連接，所述控制器與驅動機構連接，控制器和驅動機構分別與電源電連接。

本實施例中，所述拖地棉桶3通過連接軸連接有第一驅動電機，所述吸水滾筒7通過連接軸連接有第二驅動電機，所述第一驅動電機分別與控制器和電源電連接，所述第二驅動電機分別與控制器和電源電連接。

本實施例中，參見圖3，所述刮水板包括刮板12和板架13，所述板架13安裝在刮板12的上面，所述刮板12的一端面壓在吸水滾筒7表面，所述刮板12的另一端面設有多個積水孔14，所述板架13通過連接桿安裝在殼體1的底部。

本實施例中，參見圖3，所述連接桿包括外伸縮筒16、內伸縮筒15、絲桿17和絲母18，所述內伸縮筒15的底端與板架13連接，所述內伸縮筒15的頂端穿過外伸縮筒16的底端從而實現內伸縮筒15和外伸縮筒16的滑動連接，所述絲母18螺紋連接在絲桿17的上面，所述絲桿17的底端依次穿過外伸縮筒16的頂端和內伸縮筒15的頂端且所述絲母18與內伸縮筒15的頂端連接，所述絲桿17的頂端穿過殼體1從而連接有步進電機的輸出端，所述步進電機位于殼體1的內部，所述步進電機分別與控制器和電源電連接。

本實施例中，所述水管5的上面安裝有電磁閥，所述電磁閥分別與控制器和電源電連接。

本實施例中，所述吸水滾筒7包括滾筒和吸水層，所述吸水層位于滾筒的外表面，所述吸水層為吸水海綿或吸水皮帶。

本實施例中，所述驅動機構包括前置驅動輪10和后置驅動輪11，所述前置驅動輪10設置在殼體1底部的前側，所述后置驅動輪11設置在殼體1底部的后側，所述前置驅動輪10和后置驅動輪11的連線構成等腰三角形。

本實施例中，所述殼體1的底部設有2個孔洞，所述水管5穿過一個孔洞從而與固定桿4連接，所述連接桿傾斜的穿過另一個孔洞從而與刮水板連接。

本實施例中，所述L形連接板20有2個，一個L形連接板20的一端與水壺19的左端固定連接且另一端與板架13的左端活動連接，另一個L形連接板20的一端與水壺19的右端固定連接且另一端與板架13的右端活動連接。

本實施例中的控制器和電源均可安裝在殼體1內部。第一驅動電機和第二驅動電機可以安裝在殼體的底部或殼體的內部。本實施例中的刮水機構8位于吸水滾筒7和拖地棉桶3之間。本實施例中的電源可通過電源開關分別與控制器、驅動機構、步進電機、第一驅動電機、第二驅動電機和電磁閥電連接，電源開關可設置在殼體1的頂部，在使用的時候首先要打開電源開關。

本實施例在沒有工作的時候，刮水板的上端面與吸水滾筒7表面是不接觸的，而工作時，在步進電機的驅動下，絲桿17開始轉動，絲母18帶動內伸縮筒15向下運動，從而使連接桿的長度變長，直到刮水板的上端面緊密壓在圓柱形吸水滾筒7上時，步進電機停止工作，而當不需要拖地的時候，絲桿17在步進電機的驅動下開始反方向運動，絲母18帶動內伸縮筒15向上運動，連接桿的長度變小，步進電機停止工作；而步進電機每次具體轉動的速度和時間需要根據刮水板與吸水滾筒7之間的距離進行設定，最終保證步進電機產生的線位移的長度略大于刮水板與吸水滾筒7之間的距離從而保證刮水板能緊密的壓在吸水滾筒7的表面，步進電機在控制器的作用下進行轉動，因此控制器需要預先設定步進電機每次轉動的時間，其中步進電機每次具體轉動的速度和時間使用現有技術進行設定。

工作時，先手動按壓控制開關，控制開關發(fā)送信號到控制器，控制器接收到控制開關發(fā)送的信號后，控制器開始發(fā)送控制信號到驅動機構、第一驅動電機、第二驅動電機、步進電機和電磁閥；驅動機構、第一驅動電機、第二驅動電機、步進電機和電磁閥同時開始工作；驅動機構的前置驅動輪10和后置驅動輪11開始轉動；電磁閥打開，水箱2內的水通過水管5向下流動，最終從固定桿4底部的多個出水孔6中流到拖地棉桶3上；第一驅動電機工作，拖地棉桶3帶著水滴在第一驅動電機的驅動下與地面接觸進而轉動實現拖地的功能；第二驅動電機工作，吸水滾筒7在第二驅動電機的作用下開始在地面上轉動；步進電機工作，步進電機帶動絲桿17轉動，連接桿的長度變長，直到刮水板緊密的壓在吸水滾筒7的表面時步進電機在控制器的控制指令下停止工作，由于吸水滾筒7在拖地棉桶3的后側，隨著機器人本體的前進，拖地棉桶3拖地后流下的污水被吸水滾筒7在滾動時吸收，刮水板由于壓在吸水滾筒7的表面，吸水滾筒7在滾動時與刮水板產生的壓力將吸水滾筒7外表面的污水刮出來，刮出來的污水通過刮水板下端面的積水孔14流入水壺19中，需要停止工作的時候，再手動按壓控制開關，控制開關發(fā)送信號到控制器，第一驅動電機和第二驅動電機在控制器的控制指令下停止工作，驅動機構的前置驅動輪10和后置驅動輪11停止轉動；電磁閥關閉；步進電機在控制器的控制指令下帶動絲桿17反方向轉動，連接桿的長度變短，步進電機在控制器的控制指令下停止工作。本實施例中的電源為機器人本體提供了電能。本實施例中的后置驅動輪11和前置驅動輪10均可以安裝轉向機構組件，轉向機構組件可在控制器的控制指令下使后置驅動輪11和前置驅動輪10發(fā)生轉向操作。

本實用新型的保護范圍包括但不限于以上實施方式，本實用新型的保護范圍以權利要求書為準，任何對本技術做出的本領域的技術人員容易想到的替換、變形、改進均落入本實用新型的保護范圍。