本實(shí)用新型涉及一種用于幕墻清洗的清潔系統(tǒng)，具體涉及一種可以自行跨越幕墻上存在的障礙的幕墻清潔系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代社會(huì)，為了美觀，很多大廈的外立面都是幕墻。但是時(shí)間久了，幕墻上很容易沾染和積累灰塵等。而現(xiàn)在清洗幕墻的方式，一是人工清洗，雇傭“蜘蛛人”由樓頂?shù)踔燎逑次恢?，這種方式危險(xiǎn)，且效率較低；另一種就是清潔機(jī)器人，現(xiàn)在大多的清潔機(jī)器人，都是采用負(fù)壓風(fēng)扇的方式，使清洗主機(jī)靠近玻璃，這種沒(méi)有有效接觸的方式很容易受風(fēng)的影響，且一般機(jī)器人只能垂直清洗，不能自由移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于這對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題提出一種可自行跨越障礙并與幕墻保持有效接觸的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，包括用于幕墻清洗的清潔主機(jī)、用于保護(hù)所述清潔主機(jī)作業(yè)安全的線(xiàn)纜，所述線(xiàn)纜的一端與所述清潔主機(jī)連接，所述線(xiàn)纜的另一端與收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)連接；所述清潔主機(jī)包括行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、跨障機(jī)構(gòu)以及控制單元；所述控制單元用于控制所述行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行幕墻清洗；所述跨障機(jī)構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)配合跨越障礙；所述收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述清潔主機(jī)的幕墻清洗路徑收放線(xiàn)纜。

在本實(shí)用新型中，所述清潔主機(jī)包括用于吸附幕墻的第一真空吸盤(pán)、用于行走的履帶以及清潔組件，所述履帶沿清潔主機(jī)的前進(jìn)方向設(shè)在清潔主機(jī)的底部，所述第一真空吸盤(pán)設(shè)在兩條履帶之間。

在本實(shí)用新型中，所述跨障機(jī)構(gòu)包括對(duì)角設(shè)置的第二真空吸盤(pán)和第三真空吸盤(pán)，所述第二真空吸盤(pán)和第三真空吸盤(pán)分別通過(guò)電機(jī)絲桿可伸縮地設(shè)置在所述清潔主機(jī)的底部。

在本實(shí)用新型中，所述收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)包括絞盤(pán)、用于驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)旋轉(zhuǎn)的電機(jī)以及用于與所述清潔主機(jī)的控制單元進(jìn)行通信并控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制組件，所述線(xiàn)纜卷繞設(shè)置在所述絞盤(pán)上。

在本實(shí)用新型中，所述收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)包括底架、支撐桿、動(dòng)滑輪，所述絞盤(pán)、電機(jī)以及控制組件設(shè)置在該底架上，所述支撐桿一端鉸接設(shè)置在所述底架上，所述支撐桿的另一端設(shè)有定滑輪，所述線(xiàn)纜依次繞經(jīng)所述定滑輪與動(dòng)滑輪后再與所述清潔主機(jī)連接。

在本實(shí)用新型中，所述底架設(shè)有推桿，該推桿的一端鉸接設(shè)置在底架上，所述推桿的另一端與所述支撐桿鉸接連接。

在本實(shí)用新型中，所述底架的底部設(shè)有輪子。

在本實(shí)用新型中，所述清潔主機(jī)設(shè)有用于探測(cè)障礙的傳感器，所述傳感器包括至少一個(gè)探測(cè)方向垂直于幕墻的第一距離傳感器和至少一個(gè)探測(cè)方向平行于幕墻的第二距離傳感器。

所述清潔組件包括用于噴灑清洗液的噴水孔、用于清洗幕墻的刮條、抹布以及用于收集污物的污染物收集盒，所述刮條設(shè)置在所述履帶的前側(cè)，所述污染物收集盒設(shè)置在所述履帶的后側(cè)，所述抹布分別設(shè)置在所述刮條和污染物收集盒的后側(cè)，所述噴水孔設(shè)在所述刮條的前側(cè)。

本實(shí)用新型通過(guò)可伸縮的真空吸盤(pán)與收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)的配合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)清潔主機(jī)在幕墻上的自由活動(dòng)，并可以檢測(cè)并跨越部分障礙和縫隙，從而極大地?cái)U(kuò)展了清潔主機(jī)在幕墻上的清潔活動(dòng)范圍。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的清潔主機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，顯而易見(jiàn)地，下面描述僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些實(shí)施例獲得其他的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1、圖2，一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，包括用于幕墻清洗的清潔主機(jī)2、用于保護(hù)清潔主機(jī)2作業(yè)安全的線(xiàn)纜6，線(xiàn)纜6的一端與清潔主機(jī)2連接，線(xiàn)纜6的另一端與收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)連接；清潔主機(jī)2包括行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、跨障機(jī)構(gòu)以及控制單元；控制單元用于控制行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行幕墻清洗，在幕墻清洗過(guò)程中出現(xiàn)障礙時(shí)，跨障機(jī)構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)配合跨越障礙；收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)根據(jù)清潔主機(jī)2的幕墻清洗路徑收放線(xiàn)纜6，使得線(xiàn)纜6在跟隨清潔主機(jī)2的同時(shí)不會(huì)干擾清潔主機(jī)2的幕墻清洗作業(yè)。清潔主機(jī)2在幕墻上行走進(jìn)行幕墻清洗作業(yè)，在遇到障礙時(shí)，清潔主機(jī)2通過(guò)跨障機(jī)構(gòu)跨越障礙，在整個(gè)幕墻清洗作業(yè)過(guò)程中，線(xiàn)纜6通過(guò)收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)收緊或者放松，使得線(xiàn)纜6實(shí)施跟隨清潔主機(jī)2動(dòng)作。

在一具體實(shí)施例中，清潔主機(jī)2包括用于吸附幕墻的第一真空吸盤(pán)21、用于行走的履帶18以及清潔組件，履帶18沿清潔主機(jī)2的前進(jìn)方向設(shè)在清潔主機(jī)2的底部，并且第一真空吸盤(pán)21設(shè)在兩條履帶18之間。第一真空吸盤(pán)21設(shè)有獨(dú)立的真空泵產(chǎn)生足夠的吸附力使得清潔主機(jī)2穩(wěn)定吸附在幕墻上的同時(shí)對(duì)兩條履帶18保持一定的壓力，保證履帶18與幕墻之間具有一定的摩擦力。優(yōu)選的，每條履帶18通過(guò)各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)或者后退，控制清潔主機(jī)2的行進(jìn)方向。兩條履帶18同時(shí)向前或者向后運(yùn)動(dòng)，控制清潔主機(jī)2前進(jìn)或者后退。兩條履帶18反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，清潔主機(jī)2實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。當(dāng)需要右轉(zhuǎn)，電機(jī)控制左邊的履帶18向前運(yùn)動(dòng)，右邊的履帶18向后運(yùn)動(dòng)，清潔主機(jī)2完成右轉(zhuǎn)；同理，當(dāng)需要左轉(zhuǎn)，電機(jī)控制左邊的履帶18向后運(yùn)動(dòng)，右邊的履帶18向前運(yùn)動(dòng)，清潔主機(jī)2完成左轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)向的角度可由清潔主機(jī)2內(nèi)部的設(shè)置的傳感器進(jìn)行檢測(cè)控制。

在一具體實(shí)施例中，跨障機(jī)構(gòu)包括對(duì)角設(shè)置的第二真空吸盤(pán)12和第三真空吸盤(pán)20，第二真空吸盤(pán)12和第三真空吸盤(pán)20分別通過(guò)電機(jī)4絲桿可伸縮地設(shè)置在清潔主機(jī)2的底部。

在一具體實(shí)施例中，收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)包括絞盤(pán)5、用于驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)5旋轉(zhuǎn)的電機(jī)4以及用于與清潔主機(jī)2的控制單元進(jìn)行通信并控制電機(jī)4運(yùn)轉(zhuǎn)的控制組件3，線(xiàn)纜6卷繞設(shè)置在絞盤(pán)5上?？刂茊卧獙⑶鍧嵵鳈C(jī)2的運(yùn)行軌跡發(fā)送到收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)的控制組件3，控制組件3通過(guò)獲得的信號(hào)控制電機(jī)4的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，保證線(xiàn)纜6實(shí)時(shí)跟隨清潔主機(jī)2動(dòng)作。

在一具體實(shí)施例中，收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)包括底架1、支撐桿8、動(dòng)滑輪11，絞盤(pán)5、電機(jī)4以及控制組件3設(shè)置在該底架1上，支撐桿8一端鉸接設(shè)置在底架1上，支撐桿8的另一端設(shè)有定滑輪7，線(xiàn)纜6依次繞經(jīng)定滑輪7與動(dòng)滑輪11后再與清潔主機(jī)2連接。底架1設(shè)有推桿9，該推桿9的一端鉸接設(shè)置在底架1上，推桿9的另一端與支撐桿8鉸接連接。底架1的底部設(shè)有輪子10。收放線(xiàn)機(jī)構(gòu)通過(guò)輪子10可以在樓頂移動(dòng)或者鎖死，線(xiàn)纜6從絞盤(pán)5拉出并繞過(guò)定滑輪7后，再繞過(guò)動(dòng)滑輪11最后與清潔主機(jī)2連接，保證線(xiàn)纜6收放的可靠性。推桿9可以是電動(dòng)、液壓或者氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過(guò)推桿9的伸縮動(dòng)作可以調(diào)整支撐桿8在底架1上的角度和高度，以拓展清潔主機(jī)2的行走范圍。

在一具體實(shí)施例中，清潔主機(jī)2設(shè)有用于探測(cè)障礙的傳感器，傳感器包括至少一個(gè)探測(cè)方向垂直于幕墻的第一距離傳感器14和至少一個(gè)探測(cè)方向平行于幕墻的第二距離傳感器13。一個(gè)第一距離傳感器14和一個(gè)第二距離傳感器13為一組，一個(gè)設(shè)在清潔主機(jī)2的側(cè)面，一個(gè)設(shè)在清潔主機(jī)2的相鄰底部，可以完成對(duì)障礙物、縫隙以及邊緣的檢測(cè)，從而保證清潔主機(jī)2在幕墻上的行走安全。優(yōu)選的，清潔主機(jī)2上設(shè)有兩組傳感器，分別設(shè)在清潔主機(jī)2的前進(jìn)方向的前端的兩側(cè)，兩組傳感器相互配合，可以更加精準(zhǔn)地完成對(duì)障礙物、縫隙以及邊緣的位置檢測(cè)以及大小判斷。

在一具體實(shí)施例中，清潔主機(jī)2的清潔組件包括用于噴灑清洗液的噴水孔15、用于清洗幕墻的刮條16、抹布17以及用于收集污物的污染物收集盒19，刮條16設(shè)置在履帶18的前側(cè)，污染物收集盒19設(shè)置在履帶18的后側(cè)， 抹布17分別設(shè)置在刮條16和污染物收集盒19的后側(cè)，噴水孔15設(shè)在刮條16的前側(cè)。通過(guò)上述部件的配合動(dòng)作可以將幕墻上污染物清洗干凈，完成幕墻清洗作業(yè)。具體的，刮條16呈V字型設(shè)置在履帶18的前側(cè)，并且尖端指向清潔主機(jī)2的前進(jìn)方向，刮條將幕墻上的污漬刮下，再由后側(cè)的抹布17作進(jìn)一步的清洗，污染物收集盒19呈V字型設(shè)置在履帶18的前側(cè)，并且尖端背離清潔主機(jī)2的前進(jìn)方向，被刮條16以及抹布17清掃下來(lái)的污漬由污染物收集盒19吸入收集，污染物收集盒19后側(cè)設(shè)置的抹布17做最后一道清洗，即可將幕墻清洗干凈。

具體的，當(dāng)清潔主機(jī)2通過(guò)距離傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，該障礙包括縫隙和突起，第二真空吸盤(pán)12在電機(jī)4絲桿的作用下伸出并吸附在幕墻上，第一真空吸盤(pán)21放棄吸附，此時(shí)清潔主機(jī)2被第二真空吸盤(pán)12抬起并跨過(guò)障礙，然后通過(guò)放線(xiàn)機(jī)構(gòu)放線(xiàn)，清潔主機(jī)2便會(huì)在重力作用下圍繞第二真空吸盤(pán)12向下方旋轉(zhuǎn)，完成一次旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完成后，第三真空吸盤(pán)20在電機(jī)4絲桿的作用下伸出并吸附在幕墻上，然后第二真空吸盤(pán)12放棄吸附并收回，放線(xiàn)機(jī)構(gòu)配合放線(xiàn)，清潔主機(jī)2便會(huì)在重力作用下繞第三真空吸盤(pán)20向下方旋轉(zhuǎn)，完成第二次選裝動(dòng)作。旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完成后，第三真空吸盤(pán)20收回但不放棄吸附，則清潔主機(jī)2隨著第三真空吸盤(pán)20的收回向幕墻靠近，并通過(guò)第一真空吸盤(pán)21吸附在幕墻上，然后第三真空吸盤(pán)20放棄吸附并完全收回，至此完成了一次跨障動(dòng)作。重復(fù)上述過(guò)程，清潔主機(jī)2可以實(shí)現(xiàn)跨越不同的障礙物。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。