本公開涉及智能家居領域，特別涉及一種清潔機器人及其控制方法。

背景技術：

清潔機器人是在無使用者操作的情況下，在某一待清潔區(qū)域自動行進的同時，進行清潔操作的機器人。

當清潔機器人開始工作時，清潔機器人從充電樁出發(fā)進行清潔任務；當清潔機器人完成清潔任務或電量低于預定值后，清潔機器人回到充電樁進行充電。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決清潔機器人在上樁充電時可能會出現(xiàn)脫樁、騎樁而無法充電的問題，本公開提供一種清潔機器人及其控制方法。所述技術方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種清潔機器人，該清潔機器人包括：

控制單元；

與控制單元電性相連的識別單元和驅動單元；

控制單元被配置為：

獲取充電樁的所在位置；

控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置；

控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片；

控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進；

在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進；

第一速度參數(shù)大于第二速度參數(shù)。

可選的，控制單元還被配置為：

在檢測到清潔機器人的充電信號且充電信號不滿足預定條件時，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進；預定條件是表示充電信號達到穩(wěn)定狀態(tài)的條件，第三速度參數(shù)小于第二速度參數(shù)。

可選的，控制單元還被配置為：

獲取充電樁的逆反射光圖案；

根據(jù)逆反射光圖案確定一條對應于充電樁的線段；

控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段。

可選的，控制單元還被配置為：

控制清潔機器人沿零度角與中點的連線以直線方式或波浪線形式向充電樁行進。

可選的，控制單元還被配置為：

檢測清潔機器人的充電信號；

若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元還被配置為：

若檢測到充電信號，則在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值；

若充電信號的值小于預定值，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元還被配置為：

檢測清潔機器人的傾斜角度是否大于預定角度；

若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元還被配置為：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，控制單元還被配置為：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則停止預定時間后，重新執(zhí)行控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號的步驟；

若向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，清潔機器人的驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)、充電樁的底部的防滑墊的摩擦系數(shù)和充電彈片的彈性系數(shù)滿足預定關系，預定關系是在清潔機器人處于充電狀態(tài)時，使得清潔機器人和充電樁保持相對靜止狀態(tài)的匹配關系。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種清潔機器人控制方法，該方法包括：

獲取充電樁的所在位置；

控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置；

控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片；

控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進；

在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進；

第一速度參數(shù)大于第二速度參數(shù)。

可選的，該方法還包括：

在檢測到清潔機器人的充電信號且充電信號不滿足預定條件時，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進；預定條件是表示充電信號達到穩(wěn)定狀態(tài)的條件，第三速度參數(shù)小于第二速度參數(shù)。

可選的，控制所述清潔機器人的充電極片對準所述充電樁上的充電彈片，包括：

獲取充電樁的逆反射光圖案；

根據(jù)逆反射光圖案確定一條對應于充電樁的線段；

控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段。

可選的，控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進，包括：

控制清潔機器人沿零度角與中點的連線以直線方式或波浪線形式向充電樁行進。

可選的，該方法還包括：

檢測清潔機器人的充電信號；

若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，該方法還包括：

若檢測到充電信號，則在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值；

若充電信號的值小于預定值，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，該方法還包括：

檢測清潔機器人的傾斜角度是否大于預定角度；

若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，該方法還包括：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，該方法還包括：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則停止預定時間后，重新執(zhí)行控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號的步驟；

若向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，清潔機器人的驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)、充電樁的底部的防滑墊的摩擦系數(shù)和充電彈片的彈性系數(shù)滿足預定關系，預定關系是在清潔機器人處于充電狀態(tài)時，使得清潔機器人和充電樁保持相對靜止狀態(tài)的匹配關系。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

通過控制清潔機器人行進至充電樁的所在位置的前方位置，將充電極片和充電彈片對準后，控制清潔在不同時間段以不同的速度參數(shù)向充電彈片行進，解決了清潔機器人在上樁充電時可能會出現(xiàn)脫樁、騎樁而無法充電的問題，達到了令清潔機器人能夠準確地上樁，在充電過程中不會輕易地從充電樁脫落的效果。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1A是本公開各個實施例涉及的一種清潔機器人的示意圖；

圖1B是本公開各個實施例涉及的一種清潔機器人的示意圖；

圖1C是本公開各個實施例涉及的一種清潔機器人的示意圖；

圖1D是本公開各個實施例涉及的一種LDS保護蓋的示意圖；

圖2A是本公開各個實施例涉及的一種充電樁的示意圖；

圖2B是本公開各個實施例涉及的一種充電樁的示意圖；

圖2C是本公開各個實施例涉及的一種充電樁的示意圖；

圖3是本公開各個實施例涉及的一種清潔機器人的結構方框圖；

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖5A是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖5B是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清潔機器人控制方法的實施示意圖；

圖5C是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清潔機器人控制方法的實施示意圖；

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖7是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖8是根據(jù)另一示例性實施例示出的另一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖9是根據(jù)另一示例性實施例示出的另一種清潔機器人控制方法的流程圖；

圖10是根據(jù)另一示例性實施例示出的另一種清潔機器人控制方法的流程圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在一些情況下，清潔機器人在上樁過程中，也即將清潔機器人回到充電樁準備執(zhí)行充電任務的過程中，會出現(xiàn)各種各樣的情況，清潔機器人多次嘗試向充電樁上位，最后導致清潔機器人的充電極片部分騎在充電樁的充電彈片上，無法執(zhí)行充電動作。比如：清潔機器人上樁時放置充電樁的地面不平，充電樁的充電彈片與清潔機器人的充電極片上下不對準或左右不對準，清潔機器人以一定速度向充電樁行進，由于不對準使得充電極片接收不到電信號，從而認為還需繼續(xù)向充電樁行進，進一步地帶速度行進就導致了充電極片架在充電彈片上，無法再執(zhí)行充電動作；再比如，充電樁不帶電，清潔機器人以一定速度向充電樁行進，但充電極片與充電彈片雖然接觸卻不能獲得電信號，從而清潔機器人認為尚未到達充電位置，繼續(xù)上位，多次帶速度上位，導致清潔機器人的充電極片非常容易架在充電彈片之上，無法執(zhí)行充電動作。

即使清潔機器人成功上樁開始充電，但在充電過程中也常常由于受到外界因素的影響從充電樁脫落，無法持續(xù)完成充電，外界因素可能是地面震動，也可能是寵物經過的觸碰等。

本公開提供了如下實施例來解決上述情況中清潔機器人回到充電樁后無法充電的問題。

圖1A、圖1B和圖1C是本公開各示例性實施例涉及的一種清潔機器人的示意圖，圖1A示例性地示出了該清潔機器人10的俯視示意圖，圖1B示例性地示出了該清潔機器人10的仰視示意圖，圖1C示例性地示出了該清潔機器人10的后視圖。

如圖1A、圖1B和圖1C所示，該清潔機器人10包括：機體110、檢測組件120、驅動模塊130、控制模塊(圖中未示出)、存儲組件(圖中未示出)、主刷140和電池組件(圖中未示出)。

機體110形成清潔機器人的外殼，并且容納其它部件。

可選的，機體110呈扁平的圓柱形。

檢測組件120用于對清潔機器人的周側環(huán)境進行檢測，從而發(fā)現(xiàn)障礙物、墻面、臺階和用于對清潔機器人進行充電的充電樁等環(huán)境物體。檢測組件120還用于向控制模塊提供清潔機器人的各種位置信息和運動狀態(tài)信息。檢測組件120可包括懸崖傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計、三軸加速度計、陀螺儀、里程計、LDS(Laser Distance Sensor，激光測距傳感器)、超聲波傳感器、攝像頭、霍爾傳感器等。本實施例對檢測組件120的個數(shù)及所在位置不作限定。

其中，LDS位于機體110上方，LDS包括發(fā)光單元和受光單元。發(fā)光單元包括發(fā)射光的發(fā)光元件，例如發(fā)光元件是發(fā)射紅外光線的紅外LED(Light Emitting Diode，發(fā)光二極管)，或是發(fā)射可見光線的可見光LED，或是發(fā)射激光束的激光二極管。受光單元包括圖像傳感器，被周圍環(huán)境物體反射回來的光線可以在圖像傳感器上形成明暗程度不同的光點，亮度大于預設亮度的點為高亮點，亮度小于預設亮度的點為暗點。可選的，圖像傳感器是CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互補金屬氧化物半導體)傳感器或者CCD(Charge-coupled Device，電荷耦合元件)傳感器。

由于LDS的外側具有保護蓋，保護蓋的支撐柱所在的位置遮擋住LDS的發(fā)光單元向外發(fā)射的光，也遮擋住LDS的受光單元接收反射回來的光，因此，保護蓋支撐柱所在的位置是LDS的檢測盲區(qū)。圖1D示例性地示出了一種LDS保護蓋的示意圖，區(qū)域11為保護蓋的支撐柱所在位置，也即LDS的檢測盲區(qū)。

驅動模塊130用于驅動清潔機器人的前進或后退。

可選的，驅動模塊130包括一對安裝在機體110底部的中間兩側的驅動輪131和132，驅動輪131和132用于驅動清潔機器人前進或后退。可選的，驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)與充電樁的底部的防滑墊的摩擦系數(shù)和充電樁的充電彈片的彈性系數(shù)滿足預定關系，預定關系是在清潔機器人處于充電狀態(tài)時，使得清潔機器人和充電樁保持相對靜止狀態(tài)的匹配關系。清潔機器人擠壓充電樁的充電彈片時，充電彈片會生成一個對清潔機器人的彈力，該彈力等于充電彈片的彈性系數(shù)乘以充電彈片的壓縮距離，為了在充電過程中，清潔機器人與充電樁保持相對靜止的狀態(tài)，充電彈片對清潔機器人的彈力要小于驅動輪的輪胎與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力的最大值，充電彈片對清潔機器人的彈力還要小于防滑墊與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力的最大值，其中，驅動輪的輪胎與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力等于清潔機器人對清潔區(qū)域表面的壓力乘以輪胎的摩擦系數(shù)，防滑墊與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力等于充電樁對清潔區(qū)域表面的壓力乘以防滑墊的摩擦系數(shù)。此時，驅動輪的輪胎與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力和防滑墊與清潔區(qū)域表面之間的摩擦力能夠克服充電彈片對清潔機器人的彈力，也即充電彈片的彈性系數(shù)、驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)和防滑墊的摩擦系數(shù)三者之間的相互配合，使得清潔機器人和充電樁之間的緊密結合狀態(tài)不會受到輕震動和清觸碰的影響，令清潔機器人不會輕易地從充電樁脫落。

可選的，驅動模塊130還包括設置在機體110前部的導向輪133，導向輪133用于改變清潔機器人在行進過程中的行駛方向。

控制模塊設置在機體110內的電路板上，包括處理器，處理器可以根據(jù)LDS反饋的周圍環(huán)境物體的信息和預設的定位算法，繪制清潔機器人所處環(huán)境的即時地圖。處理器還可以根據(jù)懸崖傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等裝置反饋的距離信息和速度信息綜合判斷清潔機器人當前所處的工作狀態(tài)。

存儲組件設置在機體110內容的電路板上，存儲組件包括存儲器，存儲器可以存儲清潔機器人的位置信息和速度信息，以及處理器繪制出的即時地圖。

主刷140安裝在機體110底部?？蛇x地，主刷140是以滾輪型相對于接觸面轉動的鼓形轉刷。

電池組件包括充電電池，分別與充電電池連接的充電電路，設置在清潔機器人機身側面的充電極片151。可選的，充電電路包括充電控制電路、充電溫度檢測電路、充電電壓檢測電路?？蛇x的，充電極片151為條狀，共有兩條充電極片。

需要說明的是，清潔機器人還可以包括其他模塊或組件，或者，僅包括上述部分模塊或組件，本實施例對此不作限定，僅以上述清潔機器人為例進行說明。

圖2A是本公開各示例性實施例涉及的一種用于對清潔機器人進行充電的充電樁的示意圖。如圖2A所示：

該充電樁包括樁體21、位于樁體21正面的充電彈片22、逆反射光圖案區(qū)域23。

樁體21的底座部分帶有一定坡度，便于清潔機器人上樁。

充電彈片22設置在充電樁的正面，充電彈片22用于為清潔機器人提供充電接口，當清潔機器人機身側面的充電極片151與充電樁上的充電彈片22貼合時，充電樁對清潔機器人進行充電。

可選的，充電彈片為條狀，充電樁具有兩條充電彈片22。

逆反射光圖案區(qū)域23與充電彈片22位于同一面，逆反射光圖案區(qū)域中不同區(qū)域的反射系數(shù)不同，當清潔機器人的LDS發(fā)射出的光打到逆反射光圖案區(qū)域后，LDS接收到逆反射光圖案區(qū)域反射的反射光的強度不同，LDS中的圖像傳感器會形成預定的逆反射光圖案。比如，逆反射系數(shù)大的區(qū)域發(fā)射的光在圖像傳感器中形成的是高亮點，逆反射系數(shù)小的區(qū)域反射的光在圖像傳感器中形成的是暗點。圖2B示例性地示出了一種逆反射光圖案區(qū)域，區(qū)域231的逆反射系數(shù)小于區(qū)域232的逆反射系數(shù)。

為防止清潔機器人上樁充電時，清潔機器人擠壓充電樁使得充電樁發(fā)生移位，在充電樁的底部設置有防滑墊，防滑墊與地面之間的摩擦力能夠克服清潔機器人擠壓充電樁產生的作用力?？蛇x的，充電樁底部設置有兩條防滑墊，防滑墊的摩擦系數(shù)根據(jù)實際情況確定。圖2C示例性的示出了充電樁的底部結構，在充電樁的底部共設置有2條防滑墊24。

可選的，清潔機器人的驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)、充電樁的底部的防滑墊的摩擦系數(shù)和充電彈片的彈性系數(shù)滿足預定關系，預定關系是在清潔機器人處于充電狀態(tài)時，使得清潔機器人和充電樁保持相對靜止狀態(tài)的匹配關系。達到了清潔機器人即使在充電過程中受到外界因素的影響，也不會輕易地從充電樁脫落，保證充電過程穩(wěn)定的效果。

需要說明的是，充電樁還可以包括其他組成部分，或者，僅包括上述組成部分，本實施例對此不作限定，僅以上述充電樁為例進行說明。

圖3是根據(jù)一示例性實施例提供的清潔機器人的結構方框圖。清潔機器人包括控制單元310、存儲單元320、檢測單元330、驅動單元340、清潔單元350和充電單元360。

控制單元310用于控制清潔機器人的總體操作。在接收到清潔命令時，控制單元310能夠控制清潔機器人按照預設邏輯行進并且在行進過程中進行清潔。在接收到行進命令時，控制單元310控制清潔機器人以預定的行進模式在行進路徑行進。本實施例對控制單元310接收到用戶的其他指令不再贅述。

存儲單元320用于存儲至少一個指令，這些指令至少包括用于執(zhí)行預定的行進模式和行進路徑的指令、用于進行清潔的指令、用于繪制即時地圖的指令、用于尋找具有預定反射光特征的物體的指令等等。存儲單元320還用于存儲清潔機器人在行進過程中感應到的自身位置數(shù)據(jù)、障礙物數(shù)據(jù)以及墻體數(shù)據(jù)等。

檢測單元330用于檢測清潔機器人在行進過程中的障礙物、清潔機器人的行進狀態(tài)、具有預定反射光特征的物體。

驅動單元340用于根據(jù)控制單元310的控制信號控制驅動輪的驅動方向和轉動速度。

清潔單元350用于根據(jù)在接收到清潔命令后，控制清潔機器人按照預設邏輯行進，并且在行進過程中控制清潔機器人底部的主刷以滾動的方式清潔與主刷接觸的接觸面。

充電單元360用于在清潔機器人上樁后，為清潔機器人進行充電。

在示例性實施例中，控制單元310可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行本公開實施例中的清潔機器人充電方法。

上述控制單元310被配置為：

獲取充電樁的所在位置；

控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置；

控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片；

控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進；

在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進；

第一速度參數(shù)大于第二速度參數(shù)。

可選的，控制單元310還被配置為：

在檢測到清潔機器人的充電信號且充電信號不滿足預定條件時，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進；預定條件是表示充電信號達到穩(wěn)定狀態(tài)的條件，第三速度參數(shù)小于第二速度參數(shù)；

可選的，控制單元310還被配置為：

獲取充電樁的逆反射光圖案；

根據(jù)逆反射光圖案確定一條對應于充電樁的線段；

控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段。

可選的，控制單元310還被配置為：

控制清潔機器人沿零度角與中點的連線以直線方式或波浪線形式向充電樁行進。

可選的，控制單元310還被配置為：

檢測清潔機器人的充電信號；

若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元310還被配置為：

若檢測到充電信號，則在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值；

若充電信號的值小于預定值，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元310還被配置為：

檢測清潔機器人的傾斜角度是否大于預定角度；

若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離；

重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

可選的，控制單元310還被配置為：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，控制單元310還被配置為：

控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號；

若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則停止預定時間后，重新執(zhí)行控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號的步驟；

若向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，清潔機器人的驅動輪的輪胎的摩擦系數(shù)、充電樁的底部的防滑墊的摩擦系數(shù)和充電彈片的彈性系數(shù)滿足預定關系，預定關系是在清潔機器人處于充電狀態(tài)時，使得清潔機器人和充電樁保持相對靜止狀態(tài)的匹配關系。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例如包括指令的存儲單元320，上述指令可由控制單元310執(zhí)行以完成上述本公開實施例中的清潔機器人控制方法。例如，非臨時性計算機可讀存儲介質可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設備等。

請參考圖4，其示出了一示例性實施例示出的清潔機器人控制方法的流程圖。該清潔機器人控制方法包括如下步驟：

在步驟401中，獲取充電樁的所在位置。

可選的，獲取充電樁在清潔機器人繪制的地圖中的標記位置，控制清潔機器人行進至標記位置的前方位置，如果在標記位置的前方位置識別到充電樁，則將地圖中的標記位置作為充電樁的所在位置；如果在標記位置的前方位置沒有識別到充電樁，則執(zhí)行預設的找樁策略，將找到充電樁后充電樁的實際位置作為充電樁的所在位置。

在步驟402中，控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置。

在步驟403中，控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片。

清潔機器人行進至充電樁所在位置的前方位置后，充電極片的位置和充電彈片的位置可能不對準，需要控制清潔機器人的充電極片對準充電樁的充電彈片。

在步驟404中，控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進。

可選的，清潔機器人沿直線行進，或，清潔機器人以波浪線形式行進。比如：清潔機器人一邊左右搖擺一邊向充電樁行進。

在步驟405中，在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進。

可選的，通過LDS檢測清潔機器人與充電樁之間的距離是否小于預定距離。

可選的，通過傳感器或攝像頭檢測清潔機器人與充電樁之間的距離是否小于預定距離。

可選的，預定距離為1厘米。

第一速度參數(shù)大于第二速度參數(shù)。第一時間段小于第二時間段?？蛇x的，第一時間段和第二時間段是預先設置的值。比如：第一時間段共5秒，第二時間段共10秒。

可選的，在第一時間段內第一速度參數(shù)是變化的，在第二時間段內第二速度參數(shù)是變化的。

在第一時間段內，通過控制單元向驅動單元發(fā)送占空比較大的脈沖信號，清潔機器人在第一時間段內快速提升至一個比清潔過程中行進速度大的速度，向充電彈片行進。由于充電樁的底部具有一定的坡度，清潔機器人在以第一速度參數(shù)行進時產生的沖力能夠克服充電樁的底部坡度造成的上樁阻礙。

需要說明的是，第一速度參數(shù)的選擇需要滿足令清潔機器人以第一速度參數(shù)上樁時產生的沖擊力不對充電樁造成明顯的沖擊，影響正常充電。比如：清潔機器人以第一速度參數(shù)上樁時，充電樁不會明顯后退或后仰。另外，由于充電樁的充電彈片具有彈性，第一速度參數(shù)的選擇還需要滿足令清潔機器人以第一速度參數(shù)上樁，在清潔機器人與充電樁的充電彈片接觸時，清潔機器人不會被充電樁的充電彈片產生的反作用力彈出。

由于在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進時，速度較快，行進過程中形成的沖力很容易使清潔機器人對充電樁造成一個沖撞，令清潔機器人的充電極片不能和充電樁的充電彈片充分接觸，因此，還需要在第二時間單元內通過控制單元向驅動單元發(fā)送占空比較小的脈沖信號，使清潔機器人在第二時間單元內以第二時間參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間單元內清潔機器人的行進速度小于在第一時間單元內的行進速度，清潔機器人在第二時間段內以較小的速度向充電彈片行進能夠使充電極片和充電彈片充分接觸，在后續(xù)充電過程中，避免清潔機器人輕易地從充電樁脫落造成無法充電的問題。

綜上所述，本公開實施例提供的清潔機器人控制方法，通過控制清潔機器人行進至充電樁的所在位置的前方位置，將充電極片和充電彈片對準后，控制清潔機器人在不同時間段以不同的速度參數(shù)向充電彈片行進，解決了清潔機器人在上樁充電時可能會出現(xiàn)脫樁、騎樁而無法充電的問題，達到了令清潔機器人能夠準確地上樁，在充電過程中不輕易地從充電樁脫落的效果。

請參考圖5A，其示出了另一示例性實施例示出的清潔機器人控制方法的流程圖。該清潔機器人控制方法包括如下步驟：

在步驟501中，獲取充電樁的所在位置。

該步驟已在上述步驟401中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟502中，控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置。

該步驟已在上述步驟402中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟503中，控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片。

該步驟已在上述步驟403中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟504中，獲取充電樁的逆反射光圖案。

當清潔機器人的LDS向外發(fā)射光線時，接收到被充電樁的逆反射光圖案區(qū)域反射回來的光，會形成逆反射光圖案。

在步驟505中，根據(jù)逆反射光圖案確定一條對應于充電樁的線段。

可選的，逆反射光圖案包括由于光線反射形成的高亮點，根據(jù)多個高亮點之間的位置關系，擬合出一條線段，該線段即為對應于充電樁的線段。

可選的，根據(jù)各個高亮點的坐標進行線性擬合，確定出一條線段。需要說明的是，擬合直線的方法本公開實施例不做限定。

比如：如圖5B所示，充電樁的反射光圖案包括4個高亮點51，根據(jù)4個高亮點51的位置關系，擬合出一條線段52，線段52對應于充電樁53。

在步驟506中，控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段。

清潔機器人的零度角對應于清潔機器人的中心，控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段，能夠令清潔機器人的機身側面的充電極片正對充電樁的充電彈片。

由于清潔機器人在行進過程中機身可能會發(fā)生偏移，為了保證清潔機器人的充電極片始終對準充電樁的充電彈片，需要控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于對應于充電樁的線段。

比如：如圖5B所示，清潔機器人的零度角原本在位置55，此時零度角的位置55和對應于充電樁的線段的中點54的連線56與線段52不垂直，調制零度角的位置至位置57，此時，零度角在位置57處，與中點54的連線58與線段52垂直。

在步驟507中，控制清潔機器人沿零度角與中點的連線以直線方式或波浪線形式向充電樁行進。

清潔機器人沿零度角與中點的連線以波浪線形式向充電樁行進，是指清潔機器人一邊左右搖擺，一邊向充電樁行進，波浪線的中心連線和零度角與中點的連線重疊。

比如：如圖5C所示，線段61為對應于充電樁的線段，點63為線段61的中點，三角形62為零度角的位置，清潔機器人人沿三角形62和中點63之間的直線65行進即為以直線方式行進，沿三角形62與中點63之間的波浪線65行進即為以波浪線形式行進。

在步驟508中，在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進。

該步驟已在上述步驟405中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟509中，在檢測到清潔機器人的充電信號且充電信號不滿足預定條件時，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進。

預定條件是表示充電信號達到穩(wěn)定狀態(tài)的條件，第三速度參數(shù)小于第二速度參數(shù)。

可選的，在第三時間段內第三速度參數(shù)是變化的。

當檢測到充電信號且充電信號不穩(wěn)定時，說明清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片未緊密結合，清潔機器人未穩(wěn)定取電，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進一段距離，壓緊充電樁的充電彈片?？蛇x的，清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)行進的距離為50毫米。

在第三時間段內，通過控制單元向驅動單元發(fā)送占空比較小的脈沖信號，是清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進，在第三時間段內清潔機器人的行進速度小于在第二時間單元內的行進速度。清潔機器人在第三時間內以更小的速度向充電彈片行進，能夠使清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片緊密結合，令清潔機器人壓緊充電彈片，使得在后續(xù)充電過程中，清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片穩(wěn)定接觸，保證在充電時清潔機器人能夠穩(wěn)定取電。

需要說明的是，第三速度參數(shù)的選擇需要滿足令清潔機器人以第三速度參數(shù)能夠在任意摩擦系數(shù)的清潔區(qū)域的表面上穩(wěn)定行進，也即清潔機器人以第三速度參數(shù)行進時產生的沖力能夠克服清潔區(qū)域的表面對清潔機器人的阻力。比如：清潔區(qū)域的表面為瓷磚和地毯，瓷磚的摩擦系數(shù)小于地毯的摩擦系數(shù)，清潔機器人能夠以第三速度參數(shù)在瓷磚上行進，也能以第三速度參數(shù)在地毯上行進。

另外，第三速度參數(shù)的選擇還需要滿足令清潔機器人以第三速度參數(shù)向充電彈片行進時，產生的沖擊力不會對充電樁造成明顯的沖擊，影響正常充電。比如：清潔機器人以第三速度參數(shù)向充電彈片行進時，充電樁不會明顯后退或后仰。由于充電樁的充電彈片具有彈性，第三速度參數(shù)的選擇還需要滿足令清潔機器人以第三速度參數(shù)上樁時，清潔機器人不會被充電樁的充電彈片產生的反作用力彈出。

可選的，清潔機器人通過LDS檢測清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片是否接觸。

可選的，清潔機器人通過傳感器或攝像頭檢測清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片是否接觸。

需要說明的是，若未檢測到充電信號，則不執(zhí)行該步驟，執(zhí)行步驟511。

在步驟510中，檢測清潔機器人的充電信號。

在清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片緊密接觸后，檢測清潔機器人的充電信號?？蛇x的，通過LDS或傳感器或攝像頭檢測清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片是否充分接觸。

若未檢測到充電信號，說明清潔機器人處于未充電狀態(tài)，則執(zhí)行步驟511。

若檢測到充電信號，說明清潔機器人處于充電狀態(tài)，還需要在充電過程中檢測清潔機器人的充電信號，防止清潔機器人出現(xiàn)脫樁、接觸不良使得充電中斷的問題，則執(zhí)行步驟512。

在步驟511中，若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離。

可選的，預設距離是預先設置的距離。比如預設距離是80厘米。

可選的，由于LDS的保護蓋會使LDS產生檢測盲區(qū)，清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離后，可能不能完全獲取到充電樁的逆反射光圖案，此時，需要控制清潔機器人旋轉一定角度，使清潔機器人能夠完全獲取到充電樁的逆反射光圖案。

在步驟512中，若檢測到充電信號，則在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值。

即使清潔機器人成功上樁開始充電，但清潔機器人在充電過程中也常常由于受到外界因素的影響從充電樁脫落，也即出現(xiàn)意外脫樁的情況，無法持續(xù)完成充電，外界因素可能是地面震動，也可能是寵物經過的觸碰等；或者，清潔機器人不是正對充電樁中心，導致清潔機器人在充過電過程中從充電樁脫落。因此，需要在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值，當充電信號的值小于預定值時，說明清潔機器人充電不正常，則執(zhí)行步驟513。

可選的，預定值為清潔機器人在正常充電時的最小電流值或電壓值。當檢測到充電信號的值不為零且小于預定值時，說明清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片接觸不良，清潔機器人出現(xiàn)偽脫樁的情況。

可選的，當檢測到充電信號的值突然下降為零，也即充電信號的值的下降速率大于預定速率時，說明清潔機器人從充電樁脫落?？蛇x的，預定速率是預先設置的。

需要說明的是，當檢測到充電信號的值緩慢下降為零，也即充電信號的下降速率小于預定速率時，說明是充電樁斷電，而不是清潔機器人從充電樁脫落。由于充電樁的交流適配器中裝配有電容器，當充電樁斷電時，比如：充電樁連接的插座斷電或充電樁故障，交流適配器中的電容器還會緩慢放電，因此清潔機器人檢測到充電信號的值緩慢下降為零，也即充電信號的值的下降速率小于預定速率。當清潔機器人檢測到無法繼續(xù)充電的原因是由于充電樁斷電時，清潔機器人不進行任何動作，也即不執(zhí)行步驟513。

在步驟513中，若充電信號的值小于預定值，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離。

如何控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離，已經在上述步驟511中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟514中，重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

清潔機器人離開充電樁后也即出樁，需要重新確定充電樁的位置再向充電樁行進，也即進樁。

如果清潔機器人再次進樁后，仍未檢測到充電信號，說明清潔機器人的充電電路發(fā)生故障，或者充電樁未接電，或者充電樁發(fā)生故障；或者，充電樁的充電彈片或清潔機器人的充電極片上有灰塵或其他絕緣物體，使得即使在充電樁帶電且充電彈片與充電極片對準的情況下清潔機器人仍然無法充電，此時需要啟動報警機制，提示用戶進行人為干預，比如：清潔機器人給出用戶檢查充電部件的提示，或者發(fā)出蜂鳴聲。

綜上所述，本公開實施例提供的清潔機器人控制方法，通過控制清潔機器人行進至充電樁的所在位置的前方位置，將充電極片和充電彈片對準后，控制清潔機器人在不同時間段以不同的速度參數(shù)向充電彈片行進，解決了清潔機器人在上樁充電時可能會出現(xiàn)脫樁、騎樁而無法充電的問題，達到了令清潔機器人能夠準確地上樁，在充電過程中不輕易地從充電樁脫落的效果。

此外，還通過在檢測不到充電信號時，控制清潔機器人出樁后再重新進樁，使得清潔機器人在充電樁沒有電的情況下能夠繼續(xù)充電。

此外，還通過在檢測到充電信號時，繼續(xù)在充電過程中檢測充電信號的值是否小于預定值，在充電信號的值小于預定值的情況下，控制清潔機器人出樁后再重新進樁，使得清潔機器人能夠在意外脫樁、接觸不良導致的偽脫樁的情況下，能夠繼續(xù)充電。

在清潔機器人上樁時，可能會出現(xiàn)由于沖力過大或放置充電樁的地面不平，導致清潔機器人的充電極片與充電樁的充電彈片上下不對準或左右不對準，此時，清潔機器人的傾斜角度會大于正常上樁充電情況下的傾斜角度，也即清潔機器人騎樁。

請參考圖6，其示出了另一示例性實施例示出的清潔機器人控制方法的流程圖。該清潔機器人控制方法包括如下步驟：

在步驟601中，獲取充電樁的所在位置。

該步驟已在上述步驟401中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟602中，控制清潔機器人行進至所在位置的前方位置。

該步驟已在上述步驟402中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟603中，控制清潔機器人的充電極片對準充電樁上的充電彈片。

該步驟已在上述步驟403中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟604中，獲取充電樁的逆反射光圖案。

該步驟已在上述步驟504中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟605中，根據(jù)反射光圖案確定一條對應于充電樁的線段。

該步驟已在上述步驟505中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟606中，控制清潔機器人的零度角與線段的中點的連線垂直于線段。

該步驟已在上述步驟506中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟607中，控制清潔機器人沿零度角與中點的連線以直線方式或波浪線形式向充電樁行進。

該步驟已在上述步驟507中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟608中，在檢測到清潔機器人與充電樁之間的距離小于預定距離時，控制清潔機器人在第一時間段內以第一速度參數(shù)向充電彈片行進，在第二時間段內以第二速度參數(shù)向充電彈片行進。

該步驟已在上述步驟508中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟609中，在檢測到清潔機器人的充電信號且充電信號不滿足預定條件時，控制清潔機器人在第三時間段內以第三速度參數(shù)向充電彈片行進。

該步驟已在上述步驟509中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟610中，檢測清潔機器人的傾斜角度是否大于預定角度。

可選的，通過清潔機器人的陀螺儀獲取清潔機器人的傾斜角度。需要說明的是，還可以通過其他傳感器獲取清潔機器人的傾斜角度，本公開實施例對此不做限定。

在步驟611中，若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離。

可選的，預定角度是預先設置的。比如：預定角度為17度。

當傾斜角度大于預定角度時，判斷清潔機器人處于騎樁狀態(tài)，則控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離，也即控制清潔機器人出樁。

如何控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離，已經在上述步驟511中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在步驟612中，重新執(zhí)行控制清潔機器人按預定方式向充電樁行進的步驟。

該步驟已在上述步驟512中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

如果清潔機器人再次進樁后，仍未檢測到充電信號，說明清潔機器人的充電電路發(fā)生故障，或者充電樁未接電，或者充電樁發(fā)生故障，此時需要啟動報警機制，提示用戶進行人為干預。

綜上所述，本公開實施例提供的清潔機器人控制方法，通過控制清潔機器人行進至充電樁的所在位置的前方位置，將充電極片和充電彈片對準后，控制清潔機器人在不同時間段以不同的速度參數(shù)向充電彈片行進，解決了清潔機器人在上樁充電時可能會出現(xiàn)脫樁、騎樁而無法充電的問題，達到了令清潔機器人能夠準確地上樁，在充電過程中不會輕易地從充電樁脫落的效果。

此外，還通過在檢測到清潔機器人的傾斜角度大于預定角度時，控制清潔機器人出樁后再重新進樁，使得清潔機器人在騎樁的情況下能夠繼續(xù)充電。

在基于圖5所示的實施例中，在控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，還可以先控制清潔機器人向充電樁行進，再根據(jù)向充電樁行進的時間判斷是否需要出樁，也即在步驟511或步驟513之前，還包括步驟701和步驟702，如圖7所示：

在步驟701中，若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號。

為了排除清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片接觸不良的情況，先控制清潔機器人向充電彈片行進，也即擠壓充電極片，使清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片緊密接觸。

在步驟702中，若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，時間閾值為預設的時間值，比如時間閾值為10秒。

當向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號時，說明清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片可能沒有對準，此時需要離開充電樁也即出樁，準備再次向充電樁行進，也即進樁。

在基于圖5所示實施例的可選實施例中，在控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，還可以先控制清潔機器人向充電樁行進，再根據(jù)向充電樁行進的時間和行進次數(shù)判斷是否需要出樁，也即在步驟511或步驟513之前，還包括步驟801、步驟802和步驟803，如圖8所示：

在步驟801中，若未檢測到充電信號，則控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號。

為了排除清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片接觸不良的情況，先控制清潔機器人向充電彈片行進，也即擠壓充電極片，使清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片緊密接觸。

在步驟802中，若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則停止預定時間后，重新執(zhí)行控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號的步驟。

可選的，時間閾值是預先設置的，比如時間閾值為10秒。

在一次行進過程達到時間閾值后，停止行進預定時間，再執(zhí)行步驟803。

在步驟803中，若向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

可選的，次數(shù)閾值是預先設置的，比如次數(shù)閾值為3次。

清潔機器人執(zhí)行步驟802的次數(shù)增加一次，向充電彈片行進的行進次數(shù)增加一次，當向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，執(zhí)行步驟803，控制清潔機器人出樁后重新進樁。

在基于圖6所示的實施例中，在控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，還可以先控制清潔機器人向充電樁行進，再根據(jù)向充電樁行進的時間判斷是否需要出樁，也即在步驟611之前，還包括步驟901和步驟902，如圖9所示：

在步驟901中，若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號。

為了排除清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片接觸不良的情況，先控制清潔機器人向充電彈片行進，也即擠壓充電極片，使清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片緊密接觸。

在步驟902中，若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

該步驟已在上述步驟702中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

在基于圖6所示實施例的可選實施例中，在控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離之前，還可以先控制清潔機器人向充電樁行進，再根據(jù)向充電樁行進的時間和行進次數(shù)判斷是否需要出樁，也即在步驟611之前，還包括步驟1001、步驟1002和步驟1003，如圖10所示：

在步驟1001中，若傾斜角度大于預定角度，則控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號。

為了排除清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片接觸不良的情況，先控制清潔機器人向充電彈片行進，也即擠壓充電極片，使清潔機器人的充電極片和充電樁的充電極片緊密接觸。

在步驟1002中，若向充電彈片行進的行進時間達到時間閾值且未檢測到充電信號，則停止預定時間后，重新執(zhí)行控制清潔機器人向充電彈片行進，檢測清潔機器人的充電信號的步驟。

可選的，時間閾值是預先設置的，比如時間閾值為10秒。

在一次行進過程達到時間閾值后，停止行進預定時間，再執(zhí)行步驟1003。

在步驟1003中，若向充電彈片行進的行進次數(shù)達到次數(shù)閾值且未檢測到充電信號，則執(zhí)行控制清潔機器人向遠離充電樁的方向行進預設距離的步驟。

該步驟已在上述步驟803中進行了詳細闡述，這里不再贅述。

需要說明的是，在清潔機器人進樁后，可以對傾斜角度和充電信號都進行檢測，對傾斜角度和充電信號的檢測順序不做限定，可根據(jù)實際情況或清潔機器人的出廠設置執(zhí)行相應的步驟。

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