專利名稱：變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體地，是一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
利用智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備的巡檢，可以提高變電站巡檢工作效率和質(zhì)量，并能夠真正起到減員增效的作用，更快地推進(jìn)變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室是變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的重要一部分，為實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人自動(dòng)充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)提供了重要作用。此前，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行巡視任務(wù)時(shí)，需由變電站工作人員手動(dòng)打開(kāi)充電室門，讓巡檢機(jī)器人可以移出充電室，進(jìn)入變電站工作區(qū)執(zhí)行巡檢任務(wù)；巡檢機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)結(jié)束，進(jìn)入充電室后，需工作人員手動(dòng)關(guān)閉充電室門，這種情況下既耗費(fèi)了人力，又降低了機(jī)器人工作效率，體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是針對(duì)目前機(jī)器人進(jìn)行巡檢任務(wù)時(shí)，需要人工開(kāi)關(guān)門的問(wèn)題，提供一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，它控制簡(jiǎn)單，易于操作，機(jī)器人需要進(jìn)出門時(shí)，在無(wú)人工干預(yù)情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)開(kāi)關(guān)門。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，它包括兩個(gè)部分，一是設(shè)置在機(jī)器人上的位置檢測(cè)裝置，另一部分為設(shè)置在充電室的自動(dòng)門控制裝置；其中位置檢測(cè)裝置包括位置檢測(cè)模塊，該模塊與工控機(jī)連接，將機(jī)器人位置信息送入工控機(jī)，工控機(jī)與自動(dòng)門控制模塊連接，自動(dòng)門控制模塊與無(wú)線射頻模塊I連接；自動(dòng)門控制裝置包括無(wú)線射頻模塊II，它與無(wú)線射頻模塊I通信，并將接受的信號(hào)送入自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊則與自動(dòng)門處設(shè)置的門體開(kāi)關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊和障礙檢測(cè)模塊連接；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊控制自動(dòng)門電機(jī)。所述位置檢測(cè)模塊包括機(jī)器人上設(shè)置的RFID檢測(cè)模塊，它與設(shè)置在自動(dòng)門外機(jī)器人運(yùn)行軌道中埋設(shè)的ID標(biāo)簽相配合，在檢測(cè)到ID標(biāo)簽時(shí)向工控機(jī)發(fā)送信號(hào)。所述反射傳感器共安裝了 4個(gè)，在自動(dòng)門的門框分上下各安裝一對(duì)。所述對(duì)射傳感器設(shè)置在自動(dòng)門的門框兩側(cè)相對(duì)的位置。所述工控機(jī)與自動(dòng)門控制模塊間通過(guò)串口通信。所述自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)。本實(shí)用新型分為兩部分，一部分安裝于機(jī)器人本體，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位置檢測(cè)、自動(dòng)門動(dòng)作及反饋狀態(tài)的處理；另一部分安裝在充電室內(nèi)，主要實(shí)現(xiàn)充電室自動(dòng)門電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)門狀態(tài)的檢測(cè)。自動(dòng)門自動(dòng)控制系統(tǒng)控制靈活，使用方便。本實(shí)用新型機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)采用工控機(jī)來(lái)確定機(jī)器人到位信息，然后通過(guò)通訊端口向控制模塊發(fā)送指令，控制模塊通過(guò)無(wú)線射頻模塊將指令轉(zhuǎn)達(dá)給驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)繼電器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人開(kāi)關(guān)門，并同時(shí)將門的狀態(tài)進(jìn)行反饋，最終的反饋信息將傳給工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)反饋信息確定下一步任務(wù)目標(biāo)。本實(shí)用新型的有益效果是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活，依靠工控機(jī)軟件及各模塊軟件， 機(jī)器人可在無(wú)人工干預(yù)的情況下，自由進(jìn)出充電室完成規(guī)劃任務(wù)，提高了機(jī)器人的工作效率，也體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，1-工控機(jī)；2-RFID檢測(cè)模塊；3_自動(dòng)門控制模塊；4_無(wú)線射頻模塊I ；5_無(wú)線射頻模塊II ；6-自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊；7-反射傳感器；8-對(duì)射傳感器；9-自動(dòng)門電機(jī)。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。圖1中，機(jī)器人執(zhí)行回充電室充電任務(wù)后，沿運(yùn)行軌道行走，當(dāng)RFID檢測(cè)模塊2檢測(cè)到埋在地上的ID標(biāo)簽時(shí)，經(jīng)過(guò)串口將標(biāo)簽信息傳給工控機(jī)1，表明已到達(dá)充電室外，可以開(kāi)門了 ；工控機(jī)1通過(guò)串口向自動(dòng)門控制模塊3發(fā)送開(kāi)門命令，自動(dòng)門控制模塊3收到命令后通過(guò)無(wú)線射頻模塊14發(fā)送開(kāi)門命令；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊6通過(guò)無(wú)線射頻模塊115接收到命令后，驅(qū)動(dòng)繼電器給自動(dòng)門電機(jī)9上電，開(kāi)門過(guò)程中，自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊6 —直通過(guò)反射傳感器7檢測(cè)自動(dòng)門狀態(tài)，為保證安全性和可靠性，反射傳感器7共安裝了 4個(gè)，每個(gè)門框分上下各安裝一對(duì)。當(dāng)自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊6通過(guò)反射傳感器7檢測(cè)到門已完全打開(kāi)時(shí)，停止自動(dòng)門電機(jī)9供電，并通過(guò)無(wú)線射頻模塊115通知自動(dòng)門控制模塊3，然后經(jīng)過(guò)串口告訴工控機(jī) 1門已完全打開(kāi)，可以進(jìn)入充電室內(nèi)進(jìn)行充電了。機(jī)器人完全進(jìn)入充電室后，工控機(jī)1會(huì)下發(fā)關(guān)門指令，整個(gè)關(guān)門過(guò)程與開(kāi)門是一致的，最后需要通過(guò)檢測(cè)反射傳感器7的狀態(tài)告知工控機(jī)門已關(guān)好，唯一不同的是在關(guān)門過(guò)程中，對(duì)射傳感器8會(huì)對(duì)自動(dòng)門下是否有障礙物進(jìn)行檢測(cè)，如果有障礙物，自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊6會(huì)停止關(guān)門，直到障礙物被移走。如上所述，根據(jù)本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)，依靠工控機(jī)軟件及各模塊軟件，機(jī)器人可在無(wú)人工干預(yù)的情況下，自由進(jìn)出充電室完成規(guī)劃任務(wù)，提高了機(jī)器人的工作效率，也體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。
權(quán)利要求1.一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，它包括兩個(gè)部分，一是設(shè)置在機(jī)器人上的位置檢測(cè)裝置，另一部分為設(shè)置在充電室的自動(dòng)門控制裝置；其中位置檢測(cè)裝置包括位置檢測(cè)模塊，該模塊與工控機(jī)連接，將機(jī)器人位置信息送入工控機(jī)，工控機(jī)與自動(dòng)門控制模塊連接，自動(dòng)門控制模塊與無(wú)線射頻模塊I連接；自動(dòng)門控制裝置包括無(wú)線射頻模塊II，它與無(wú)線射頻模塊I通信，并將接受的信號(hào)送入自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊則與自動(dòng)門處設(shè)置的門體開(kāi)關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊和障礙檢測(cè)模塊連接；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊控制自動(dòng)門電機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，所述位置檢測(cè)模塊包括機(jī)器人上設(shè)置的RFID檢測(cè)模塊，它與設(shè)置在自動(dòng)門外機(jī)器人運(yùn)行軌道中埋設(shè)的ID標(biāo)簽相配合，在檢測(cè)到ID標(biāo)簽時(shí)向工控機(jī)發(fā)送信號(hào)。
3.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，所述反射傳感器共安裝了 4個(gè)，在自動(dòng)門的門框分上下各安裝一對(duì)。
4.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，所述對(duì)射傳感器設(shè)置在自動(dòng)門的門框兩側(cè)相對(duì)的位置。
5.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，所述工控機(jī)與自動(dòng)門控制模塊間通過(guò)串口通信。
6.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征是，所述自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，它控制簡(jiǎn)單，易于操作，機(jī)器人需要進(jìn)出門時(shí)，在無(wú)人工干預(yù)情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)開(kāi)關(guān)門。它包括兩個(gè)部分，一是設(shè)置在機(jī)器人上的位置檢測(cè)裝置，另一部分為設(shè)置在充電室的自動(dòng)門控制裝置；其中位置檢測(cè)裝置包括位置檢測(cè)模塊，該模塊與工控機(jī)連接，將機(jī)器人位置信息送入工控機(jī)，工控機(jī)與自動(dòng)門控制模塊連接，自動(dòng)門控制模塊與無(wú)線射頻模塊I連接；自動(dòng)門控制裝置包括無(wú)線射頻模塊II，它與無(wú)線射頻模塊I通信，并將接受的信號(hào)送入自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊則與自動(dòng)門處設(shè)置的門體開(kāi)關(guān)狀態(tài)檢測(cè)模塊和障礙檢測(cè)模塊連接；自動(dòng)門驅(qū)動(dòng)模塊控制自動(dòng)門電機(jī)。
文檔編號(hào)E05F15/10GK202176206SQ201120189698
公開(kāi)日2012年3月28日 申請(qǐng)日期2011年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月8日
發(fā)明者王明瑞, 王海鵬, 肖鵬 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司