1.一種含耦合支鏈的閉環(huán)連桿單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉動副(R1)、第一連桿(L1)、第一中間平臺(MP1)、第二轉動副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉動副(R3)、第三連桿(L3)、第四轉動副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉動副(R5)、第四連桿(L4)、第六轉動副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉動副(R7)、第二中間平臺(MP2)、第六連桿(L6)、第八轉動副(R8)、耦合支鏈轉動副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉動副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉動副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉動副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉動副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺有如下連接關系：第一連桿(L1)通過第一轉動副(R1)安裝在基座(FB)上，第一中間平臺(MP1)與第一連桿(L1)固定連接，第二連桿(L2)通過第二轉動副(R2)與第一中間平臺(MP1)相連，第三連桿(L3)通過第三轉動副(R3)與第二連桿(L2)相連，第三轉動副(R3)的軸線沿第二連桿(L2)的中心線，末端連桿(EP)通過第四轉動副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四連桿(L4)通過第五轉動副(R5)與末端連桿(EP)連接，第五連桿(L5)通過第六轉動副(R6)與第四連桿(L4)連接，第六轉動副(R6)的軸線沿第五連桿(L5)的中心線，第二中間平臺(MP2)通過第七轉動副(R7)與第五連桿(L5)相連，第六連桿(L6)一端與第二中間平臺(MP2)固定連接，另一端通過第八轉動副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過耦合支鏈轉動副一(R9)與第一中間平臺(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過耦合支鏈轉動副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉動副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過耦合支鏈轉動副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過耦合支鏈轉動副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過耦合支鏈轉動副五(R13)與第二中間平臺(MP2)連接，耦合支鏈轉動副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉動副(R1)的軸線和第八轉動副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉動副(R2)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相交，第四轉動副(R4)的軸線和第五轉動副(R5)的軸線相交，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與第二轉動副(R2)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線相交。
2.基于權利要求1所述的閉環(huán)連桿單元，按照如下方法構建的傘狀可展機構：多個閉環(huán)連桿單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個相鄰的前后單元被前一單元的第六連桿(L6)和第二中間平臺(MP2)作為共用件連接；上述可展機構中所含閉環(huán)連桿單元的數(shù)量為6-12個，且可展機構的基座(FB)為正棱柱，該基座(FB)的底面邊數(shù)與閉環(huán)連桿單元的數(shù)量相一致。
3.一種含耦合支鏈的閉環(huán)連桿單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉動副(R1)、第一連桿(L1)、第一中間平臺(MP1)、第二轉動副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉動副(R3)、第三連桿(L3)、第四轉動副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉動副(R5)、第四連桿(L4)、第六轉動副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉動副(R7)、第二中間平臺(MP2)、第六連桿(L6)、第八轉動副(R8)、耦合支鏈轉動副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉動副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉動副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉動副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉動副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺有如下連接關系：第一連桿(L1)通過第一轉動副(R1)安裝在基座(FB)上，第一中間平臺(MP1)與第一連桿(L1)固定連接，第二連桿(L2)通過第二轉動副(R2)與第一中間平臺(MP1)相連，第三連桿(L3)通過第三轉動副(R3)與第二連桿(L2)相連，末端連桿(EP)通過第四轉動副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四連桿(L4)通過第五轉動副(R5)與末端連桿(EP)連接，第五連桿(L5)通過第六轉動副(R6)與第四連桿(L4)連接，第二中間平臺(MP2)通過第七轉動副(R7)與第五連桿(L5)相連，第六連桿(L6)一端與第二中間平臺(MP2)固定連接，另一端通過第八轉動副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過耦合支鏈轉動副一(R9)與第一中間平臺(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過耦合支鏈轉動副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉動副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過耦合支鏈轉動副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過耦合支鏈轉動副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過耦合支鏈轉動副五(R13)與第二中間平臺(MP2)連接，耦合支鏈轉動副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉動副(R1)的軸線和第八轉動副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉動副(R2)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相交，第三轉動副(R3)的軸線與第二轉動副(R2)的軸線相互平行，第六轉動副(R6)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相互平行，第三轉動副(R3)的軸線和第六轉動副(R6)的軸線相交，第四轉動副(R4)的軸線與第三轉動副(R3)的軸線異面，第五轉動副(R5)的軸線與第六轉動副(R6)的軸線異面，第四轉動副(R4)的軸線和第五轉動副(R5)的軸線相交，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與第二轉動副(R2)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線相交。
4.基于權利要求3所述的閉環(huán)連桿單元，按照如下方法構建的傘狀可展機構：多個閉環(huán)連桿單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個相鄰的前后單元被前一單元的第六連桿(L6)和第二中間平臺(MP2)作為共用件連接；上述可展機構中所含閉環(huán)連桿單元的數(shù)量為6-12個，且可展機構的基座(FB)為正棱柱，該基座(FB)的底面邊數(shù)與閉環(huán)連桿單元的數(shù)量相一致。
5.一種含耦合支鏈的閉環(huán)連桿單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉動副(R1)、第一連桿(L1)、第一中間平臺(MP1)、第二轉動副(R2)、第二連桿(L2)、第三轉動副(R3)、第三連桿(L3)、第四轉動副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉動副(R5)、第四連桿(L4)、第六轉動副(R6)、第五連桿(L5)、第七轉動副(R7)、第二中間平臺(MP2)、第六連桿(L6)、第八轉動副(R8)、耦合支鏈轉動副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉動副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉動副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉動副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉動副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺有如下連接關系：第一連桿(L1)通過第一轉動副(R1)安裝在基座(FB)上，第一中間平臺(MP1)與第一連桿(L1)固定連接，第二連桿(L2)通過第二轉動副(R2)與第一中間平臺(MP1)相連，第三連桿(L3)通過第三轉動副(R3)與第二連桿(L2)相連，末端連桿(EP)通過第四轉動副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四轉動副(R4)的軸線沿第三連桿(L3)的中心線，第四連桿(L4)通過第五轉動副(R5)與末端連桿(EP)連接，第五轉動副(R5)的軸線沿第四連桿(L4)的中心線，第五連桿(L5)通過第六轉動副(R6)與第四連桿(L4)連接，第二中間平臺(MP2)通過第七轉動副(R7)與第五連桿(L5)相連，第六連桿(L6)一端與第二中間平臺(MP2)固定連接，另一端通過第八轉動副(R8)安裝在基座(FB)上，耦合支鏈連桿一(L7)通過耦合支鏈轉動副一(R9)與第一中間平臺(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過耦合支鏈轉動副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉動副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過耦合支鏈轉動副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過耦合支鏈轉動副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過耦合支鏈轉動副五(R13)與第二中間平臺(MP2)連接，耦合支鏈轉動副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉動副(R1)的軸線和第八轉動副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第二轉動副(R2)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相交，第三轉動副(R3)的軸線與第二轉動副(R2)的軸線相互平行，第六轉動副(R6)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相互平行，第三轉動副(R3)的軸線與第六轉動副(R6)的軸線相交，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與第二轉動副(R2)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線與第七轉動副(R7)的軸線相互平行，耦合支鏈轉動副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉動副五(R13)的軸線相交。
6.基于權利要求5所述的閉環(huán)連桿單元，按照如下方法構建的傘狀可展機構：多個閉環(huán)連桿單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個相鄰的前后單元被前一單元的第六連桿(L6)和第二中間平臺(MP2)作為共用件連接；上述可展機構中所含閉環(huán)連桿單元的數(shù)量為6-12個，且可展機構的基座(FB)為正棱柱，該基座(FB)的底面邊數(shù)與閉環(huán)連桿單元的數(shù)量相一致。