本發(fā)明屬于汽車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種汽車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)AGV。

背景技術(shù)：

目前很多AGV車(chē)庫(kù)在搬運(yùn)車(chē)輛的時(shí)候采用載車(chē)板，具體操作時(shí)車(chē)輛首選停放在載車(chē)板上，然后AGV將載車(chē)板與車(chē)一起移走。這種方式首先需要制造非常多的載車(chē)板(每個(gè)車(chē)位一個(gè))，并且每一個(gè)載車(chē)板都需要按最大載重量設(shè)計(jì)，同時(shí)AGV搬運(yùn)的負(fù)載也大大增加，并且AGV本身也需要設(shè)計(jì)得比較笨重。另外由于載車(chē)板的尺寸限制，對(duì)于車(chē)輛停放在載車(chē)板上的位置要求也比較高，增加了停車(chē)難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述AGV車(chē)庫(kù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種汽車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)AGV。本發(fā)明采用伸縮臂連接兩夾臂組，可以自由伸縮，滿(mǎn)足不同汽車(chē)軸距的需要。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明一種汽車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)AGV，包括整體框架、兩夾臂組及驅(qū)動(dòng)輪組件，所述整體框架的一側(cè)連接有可移動(dòng)的兩夾臂組，分別對(duì)應(yīng)待搬運(yùn)汽車(chē)的前輪和后輪；每組中的夾臂對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其相對(duì)側(cè)均設(shè)置有兩組夾緊汽車(chē)兩側(cè)輪胎的夾持部件；通過(guò)每組夾臂的相對(duì)運(yùn)動(dòng)夾持汽車(chē)輪胎；所述兩夾臂組通過(guò)伸縮臂連接，調(diào)節(jié)兩夾臂組間的距離，滿(mǎn)足不同待搬運(yùn)汽車(chē)的前后輪胎軸距。

進(jìn)一步地，所述伸縮臂為框架結(jié)構(gòu)，兩端分別連接支撐兩夾臂組框架，即：一端連接夾臂組左框架，另一端連接夾臂組右框架，其底面上安裝有滑塊，通過(guò)其上滑塊與左/右框架上的伸縮直線(xiàn)導(dǎo)軌配合連接，實(shí)現(xiàn)兩夾臂組間的距離伸長(zhǎng)和縮短。

進(jìn)一步地，所述夾臂組包括：

夾臂，夾臂分為左右兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其一端通過(guò)連接件連接在左/右框架上，另一端為自由端，在夾持輪胎側(cè)對(duì)應(yīng)輪胎位置設(shè)置有夾緊輪組件；

夾緊機(jī)構(gòu)，置于左/右框架內(nèi)，包括夾緊伺服電機(jī)、絲杠I、絲杠Ⅱ及反向器，所述伺服電機(jī)的輸出軸上連接絲杠I，驅(qū)動(dòng)絲杠I轉(zhuǎn)動(dòng)；絲杠I通過(guò)反向器連接絲杠Ⅱ，驅(qū)動(dòng)絲杠Ⅱ反向轉(zhuǎn)動(dòng)，與兩夾臂連接的連接件上分別固定有與絲杠I和絲杠Ⅱ配合連接的絲母，實(shí)現(xiàn)兩夾臂相對(duì)運(yùn)動(dòng)，夾緊汽車(chē)輪胎；

轉(zhuǎn)向輪組件，安裝在外側(cè)夾臂的底面上，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向帶動(dòng)AGV轉(zhuǎn)向；

萬(wàn)向輪組件，分別安裝在左、右?jiàn)A臂的底面上，沿底面任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向輪組件包括轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪及主動(dòng)、從動(dòng)鏈輪，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，安裝在夾臂靠近框架的一端，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的輸出端伸出底面連接轉(zhuǎn)向主動(dòng)鏈輪，在夾臂自由端底面安裝兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，兩轉(zhuǎn)向輪的從動(dòng)鏈輪通過(guò)鏈條傳動(dòng)連接，主動(dòng)鏈輪和其中一個(gè)從動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，兩轉(zhuǎn)向輪的從動(dòng)鏈輪間通過(guò)套裝的鏈條傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)夾臂轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述連接件底板上帶有滑塊，與其連接的框架底面上帶有與所述滑塊配合的滑軌，連接件頂端帶有與絲杠配合的絲母，通過(guò)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾臂沿滑軌滑動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明采用伸縮臂連接兩夾臂組，可以自由伸縮，滿(mǎn)足不同汽車(chē)軸距的需要。并且采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾臂相對(duì)運(yùn)動(dòng)，保證兩夾臂同時(shí)運(yùn)行，以?shī)A持汽車(chē)輪胎，夾持效果好。

2.本發(fā)明AGV不需要載車(chē)板、直接通過(guò)抱住車(chē)輛輪胎，使車(chē)輛離開(kāi)地面，直接移動(dòng)。兩夾臂組間的距離可以按照汽車(chē)軸距調(diào)整，以滿(mǎn)足不同的汽車(chē)車(chē)型要求。

附圖說(shuō)明

圖1為發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1拆開(kāi)殼體后的內(nèi)部平面結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為圖2的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖2左夾臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖2右?jiàn)A臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6-圖8為本發(fā)明使用狀態(tài)示意圖。

圖中：1左框架，2伸縮臂，3右框架，4驅(qū)動(dòng)輪組件，5伸縮直線(xiàn)導(dǎo)軌，

6左夾臂組件，601左夾臂，602轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，603主動(dòng)鏈輪，604鏈條，605萬(wàn)向輪組件，606從動(dòng)鏈輪，607轉(zhuǎn)向輪組件，608夾緊輪組件；

7右?jiàn)A臂組件，701右?jiàn)A臂；

8夾緊伺服電機(jī)，9絲杠I，10絲杠Ⅱ，11反向器，12連接件,13滑軌，14滑塊。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述：

實(shí)施例1：如圖1-圖3所示，本發(fā)明一種汽車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)AGV，包括整體框架1、兩夾臂組及驅(qū)動(dòng)輪組件，所述整體框架1的一側(cè)連接有可移動(dòng)的兩夾臂組，分別對(duì)應(yīng)待搬運(yùn)汽車(chē)的前輪和后輪；每組中的夾臂對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其相對(duì)側(cè)均設(shè)置有兩組夾緊汽車(chē)兩側(cè)輪胎的夾持部件；通過(guò)每組夾臂的相對(duì)運(yùn)動(dòng)夾持汽車(chē)輪胎；所述兩夾臂組通過(guò)伸縮臂2連接，通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組件4驅(qū)動(dòng)，調(diào)節(jié)兩夾臂組間的距離，滿(mǎn)足不同待搬運(yùn)汽車(chē)的前后輪胎軸距。

本例夾臂組分為左夾臂組件6和右?jiàn)A臂組件7，結(jié)構(gòu)相同。本發(fā)明的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件4沿著左右兩個(gè)方向反向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)伸縮動(dòng)作。

所述伸縮臂2為框架結(jié)構(gòu)，連接支撐左/右兩夾臂組框架，即：一端連接左框架，另一端連接右框架，其底面上安裝有滑塊，通過(guò)其上滑塊與左/右框架上的伸縮直線(xiàn)導(dǎo)軌5配合連接，實(shí)現(xiàn)兩夾臂組間的距離伸長(zhǎng)和縮短。

如圖3-圖5所示，所述夾臂組包括：夾臂分為左右兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)設(shè)置，其一端通過(guò)連接件12連接在左框架1上，另一端為自由端，在夾持輪胎側(cè)對(duì)應(yīng)輪胎位置設(shè)置有夾緊輪組件608；

夾緊機(jī)構(gòu)，置于左/右框架內(nèi)，包括夾緊伺服電機(jī)8、絲杠I9、絲杠Ⅱ10及反向器11，所述伺服電機(jī)8的輸出軸上連接絲杠I9，驅(qū)動(dòng)絲杠I9轉(zhuǎn)動(dòng)；絲杠I9通過(guò)反向器11連接絲杠Ⅱ10，驅(qū)動(dòng)絲杠Ⅱ10反向轉(zhuǎn)動(dòng)，與兩夾臂連接的連接件12上分別固定有與絲杠I9和絲杠Ⅱ10配合連接的絲母，實(shí)現(xiàn)兩夾臂相對(duì)運(yùn)動(dòng)，夾緊汽車(chē)輪胎；

如圖4所示，轉(zhuǎn)向輪組件607，安裝在外側(cè)左夾臂601的底面上，帶動(dòng)夾臂組轉(zhuǎn)動(dòng)；

萬(wàn)向輪組件605，分別安裝在左、右?jiàn)A臂601、701的底面上，沿底面任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述萬(wàn)向輪組件605為現(xiàn)有結(jié)構(gòu)。

如圖4所示，所述轉(zhuǎn)向輪組件607包括轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)602、轉(zhuǎn)向輪及主動(dòng)鏈輪603、從動(dòng)鏈輪606，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)602安裝在夾臂靠近框架的一端，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)602的輸出端伸出底面連接轉(zhuǎn)向主動(dòng)鏈輪603，在夾臂自由端底面安裝兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，兩轉(zhuǎn)向輪的從動(dòng)鏈輪606通過(guò)鏈條604傳動(dòng)連接，主動(dòng)鏈輪603和其中一個(gè)從動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，兩轉(zhuǎn)向輪的從動(dòng)鏈輪606間通過(guò)套裝的鏈條傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向，使AGV轉(zhuǎn)向更為可靠。

如圖3所示，所述連接件12底板上帶有滑塊14，與其連接的框架底面上帶有與所述滑塊14配合的滑軌13，連接件12頂端帶有與絲杠配合的絲母，通過(guò)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)夾臂沿滑軌13滑動(dòng)。

本發(fā)明的工作過(guò)程：

如圖6-圖8所示，搬運(yùn)車(chē)輛：首先車(chē)輛進(jìn)入停車(chē)位置，測(cè)量車(chē)輛軸距(其他設(shè)備完成)。AGV接收車(chē)輛軸距信息，根據(jù)該信息由驅(qū)動(dòng)輪組件4驅(qū)動(dòng)伸縮臂2沿伸縮直線(xiàn)導(dǎo)軌5直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)兩夾臂組間的距離，滿(mǎn)足汽車(chē)軸距要求。然后驅(qū)動(dòng)輪組件4驅(qū)動(dòng)AGV開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向輪組件607轉(zhuǎn)動(dòng)，由轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)602驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪603，通過(guò)鏈條604帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪606轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與其傳動(dòng)的另一從動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整AGV方向。夾臂從車(chē)輛的一側(cè)進(jìn)入車(chē)底直到從另一側(cè)伸出，驅(qū)動(dòng)輪組件4停止運(yùn)動(dòng)。夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊伺服電機(jī)8驅(qū)動(dòng)夾緊絲杠I9轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)反向器11帶動(dòng)夾緊絲杠Ⅱ10反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾臂組的左、右?jiàn)A臂601、701沿對(duì)應(yīng)絲杠向內(nèi)側(cè)相向運(yùn)動(dòng)，夾緊汽車(chē)輪胎，夾臂上的夾持部件--夾緊輪組件608(為輥筒)接觸車(chē)輛輪胎并且使輪胎離開(kāi)地面(參見(jiàn)圖5-圖7)，然后AGV將車(chē)輛搬運(yùn)到系統(tǒng)指定車(chē)位，夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊伺服電機(jī)8驅(qū)動(dòng)夾緊絲杠I9反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)反向器11帶動(dòng)夾緊絲杠Ⅱ10轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾臂組的左、右?jiàn)A臂601、701沿對(duì)應(yīng)絲杠向外側(cè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使左、右?jiàn)A臂601、701松開(kāi)夾持的汽車(chē)輪胎，使車(chē)輛落地。AGV夾臂從車(chē)輛底部撤回，準(zhǔn)備搬運(yùn)下一輛車(chē)。

其中：夾緊伺服電機(jī)8旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩根夾緊絲杠由于有反向器連接，所以其旋轉(zhuǎn)方向相反，帶動(dòng)左、右?jiàn)A臂接近或遠(yuǎn)離。

本發(fā)明正向運(yùn)動(dòng)、橫向移動(dòng)與轉(zhuǎn)彎：

正向運(yùn)動(dòng)：兩組驅(qū)動(dòng)輪組件4(驅(qū)動(dòng)輪有兩個(gè)功能，一為轉(zhuǎn)向，一為前進(jìn)后退)與兩組轉(zhuǎn)向輪組件607均旋轉(zhuǎn)到正向方向上，驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)(后退)，即可實(shí)現(xiàn)正向運(yùn)動(dòng)。

橫向運(yùn)動(dòng)：兩組驅(qū)動(dòng)輪組件4與兩組轉(zhuǎn)向輪組件607均旋轉(zhuǎn)到橫向方向上，驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)(后退)，即可實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)。

轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)：兩組驅(qū)動(dòng)輪組件4與兩組轉(zhuǎn)向輪組件607旋轉(zhuǎn)到特定角度上(角度事先已經(jīng)計(jì)劃好)，驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)(后退)，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。