本發(fā)明涉及停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能停車庫(kù)移車機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著我國(guó)汽車工業(yè)和城鎮(zhèn)化的快速發(fā)展，城市機(jī)動(dòng)車保有量的不斷增加，大、中、小城市相繼出現(xiàn)了停車難的問(wèn)題。機(jī)械立體停車場(chǎng)庫(kù)是伴隨著停車難問(wèn)題而逐步發(fā)展起來(lái)的新興產(chǎn)業(yè)，被稱為是解決人口、建筑密集區(qū)、公共服務(wù)區(qū)停車難問(wèn)題的優(yōu)選手段。目前，各類研發(fā)主體己開(kāi)發(fā)出多種類型的機(jī)械立體停車庫(kù)，根據(jù)空間伸縮方向的不同，可以分為以下幾種：升降橫移式、垂直升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)式、平面移動(dòng)式等，其中升降橫移式立體停車庫(kù)是目前技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最多的形式。而現(xiàn)有的普通型停車庫(kù)須由人工精確停放在被吊裝的吊盤的及移動(dòng)位置的難度及等候多時(shí)的繁瑣步驟。目前即便有機(jī)器人停車系統(tǒng)也需在單獨(dú)庫(kù)位上再加裝動(dòng)力頂升機(jī)構(gòu)和墊高停車臺(tái)位等復(fù)雜構(gòu)造，并需要有人工駕車精準(zhǔn)停放在待移離的固定停放臺(tái)位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的提供了一種智能停車庫(kù)移車機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)解決方案是：一種智能停車庫(kù)移車機(jī)器人，包括車架，所述的車架由槽鋼組成，所述的槽鋼的內(nèi)側(cè)設(shè)有槽軌，所述的車架內(nèi)設(shè)有若干組叉臂機(jī)構(gòu)，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)由兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件組成，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件沿槽鋼的內(nèi)側(cè)的槽軌水平滑移，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件上設(shè)有滑輪，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件上的滑輪之間設(shè)有鋼絲繩，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件由鋼絲繩帶動(dòng)沿槽軌相向平移實(shí)現(xiàn)夾持車輛輪胎的功能。所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件包括兩端的軸端固定板和用于夾緊車輛輪胎的伸縮桿，所述的軸端固定板上設(shè)有滑動(dòng)短軸，所述的滑動(dòng)短軸固定在槽軌內(nèi)，所述的滑動(dòng)短軸與軸端固定板滑移配合，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件還包括兩端的軸端固定板中間的伸縮管柱，所述的伸縮管柱包括外管腔，所述的外管腔內(nèi)設(shè)有兩段伸縮管，伸縮管為中空結(jié)構(gòu)，所述的一端的伸縮管內(nèi)設(shè)有管狀電機(jī)，所述的管狀電機(jī)的前端設(shè)有螺母，管狀電機(jī)軸端的螺桿穿過(guò)螺母延伸固定在另一端的伸縮管內(nèi)。

所述的伸縮管柱外側(cè)還設(shè)有外管柱，所述的伸縮管柱的壁上設(shè)有柱銷，所述的外管柱的壁上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述的柱銷與導(dǎo)向槽滑移配合。

所述的伸縮管的裝有管狀電機(jī)的一端的外壁上設(shè)有引線銷，所述的引線銷與導(dǎo)向槽滑移配合。

所述的外管柱的壁上的導(dǎo)向槽周側(cè)還焊接有加強(qiáng)板。

所述的延伸出車架外的伸縮管的伸出端上設(shè)有能作徑向轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)套筒管。

所述的軸端固定板上還設(shè)有作為滑動(dòng)夾緊叉臂組件承重移動(dòng)功能的滑動(dòng)長(zhǎng)輪軸，所述的滑動(dòng)長(zhǎng)輪軸的數(shù)量為兩根，分別位于伸縮管柱的前后兩側(cè)。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件之間還設(shè)有彈簧行程阻力的行程限制頂塊。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件之間還設(shè)有限位開(kāi)關(guān)。

所述的車架底部還設(shè)有若干行動(dòng)輪軸。

所述的車架的一端為控制端，所述的控制端內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絞緊鋼絲繩電機(jī)、蓄電池以及電器控制元器件。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供了一種智能停車庫(kù)移車機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，車架高度低，適用于提運(yùn)各種小型客車，特別是以鋼絲繩作為夾臂的夾緊機(jī)構(gòu)，更是降低了整車結(jié)構(gòu)的高度，對(duì)各種小型客車的軸距均能自如的夾持，無(wú)需同類產(chǎn)品中停車輪位的過(guò)度墊高停放臺(tái)架和動(dòng)力輔助頂升卸放機(jī)構(gòu)及對(duì)被移車輛輪位尋找等各種復(fù)雜構(gòu)造。因在軌道上行駛只需更小的牽引動(dòng)力。在車架的前部或后部的橫杠架梁下有用于搭接供動(dòng)力電源和充電用的滑觸線集電器或接觸于行移導(dǎo)軌側(cè)邊上的驅(qū)動(dòng)電源。當(dāng)機(jī)器人在帶有供電源的滑觸線槽軌區(qū)位時(shí)，通過(guò)集電器由外電源作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力并同時(shí)充電，在沒(méi)有外來(lái)電力供應(yīng)時(shí)則啟用蓄電池電作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明A處放大圖。

圖4為本發(fā)明B處放大圖。

圖中1-車架，2-滑動(dòng)夾緊叉臂組件，3-鋼絲繩，4-伸縮管柱，5-滑動(dòng)長(zhǎng)輪軸，6-行程限制頂塊，7-限位開(kāi)關(guān)，8 -行動(dòng)輪軸，11-槽軌，12-控制端，21-滑輪，22-軸端固定板，23-伸縮桿，41-伸縮管，42-外管柱，43-柱銷，44-滑動(dòng)套筒管，45-導(dǎo)向槽，46-引線銷，47-管狀電機(jī)，221-滑動(dòng)短軸。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合圖1、圖2對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明，一種智能停車庫(kù)移車機(jī)器人，包括車架1，所述的車架1由槽鋼組成，所述的槽鋼的內(nèi)側(cè)設(shè)有槽軌11，所述的車架1內(nèi)設(shè)有若干組叉臂機(jī)構(gòu)，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)由兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件2組成，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2沿槽鋼的內(nèi)側(cè)的槽軌11水平滑移，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2上設(shè)有滑輪21，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2上的滑輪21之間設(shè)有鋼絲繩3，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件2由鋼絲繩3帶動(dòng)沿槽軌11相向平移實(shí)現(xiàn)夾持車輛輪胎的功能，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2包括兩端的軸端固定板22和用于夾緊車輛輪胎的伸縮桿23，所述的軸端固定板22上設(shè)有滑動(dòng)短軸221，所述的滑動(dòng)短軸221固定在槽軌11內(nèi)，所述的滑動(dòng)短軸221與軸端固定板22滑移配合，所述的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2還包括兩端的軸端固定板22中間的伸縮管柱4，所述的伸縮管柱4包括外管腔，所述的外管腔內(nèi)設(shè)有兩段伸縮管41，伸縮管41為中空結(jié)構(gòu)，所述的一端的伸縮管41內(nèi)設(shè)有管狀電機(jī)47，所述的管狀電機(jī)47的前端設(shè)有螺母，管狀電機(jī)47軸端的螺桿穿過(guò)螺母延伸固定在另一端的伸縮管41內(nèi)。所述的伸縮管柱4外側(cè)還設(shè)有外管柱42，所述的伸縮管柱4的壁上設(shè)有柱銷43，所述的外管柱42的壁上設(shè)有導(dǎo)向槽45，所述的柱銷43與導(dǎo)向槽45滑移配合。

所述的伸縮管41的裝有管狀電機(jī)47的一端的外壁上設(shè)有引線銷46，所述的引線銷46與導(dǎo)向槽45滑移配合。兼用為電機(jī)端內(nèi)塞管伸縮行移導(dǎo)向銷。引線銷內(nèi)有穿引電線孔，引線銷伸出于外管長(zhǎng)槽管臂外，不使電機(jī)的電源線卡位磨損扯斷。

所述的外管柱42的壁上的導(dǎo)向槽45周側(cè)還焊接有加強(qiáng)板，以加固外管防變形和承重力。

所述的延伸出車架1外的伸縮管41的伸出端上設(shè)有能作徑向轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)套筒管44。供夾緊輪胎時(shí)起作周向滾動(dòng)之用，減輕夾臂外面與輪胎摩擦阻力。

所述的軸端固定板22上還設(shè)有作為滑動(dòng)夾緊叉臂組件2承重移動(dòng)功能的滑動(dòng)長(zhǎng)輪軸5，所述的滑動(dòng)長(zhǎng)輪軸5的數(shù)量為兩根，分別位于伸縮管柱4的前后兩側(cè)。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件2之間還設(shè)有行程限制頂塊6。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)滑動(dòng)夾緊叉臂組件2之間還設(shè)有限位開(kāi)關(guān)7。

所述的車架1底部還設(shè)有若干行動(dòng)輪軸8。

所述的車架1的一端為控制端12，所述的控制端12內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絞緊鋼絲繩3電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、氣動(dòng)控制閥、蓄電池以及電器控制元器件。

滑動(dòng)夾緊叉臂組件2側(cè)邊上裝有多個(gè)繞鋼絲繩的滑輪21，各滑動(dòng)夾緊叉臂組件2及平板車兩端框架邊的滑輪有邏輯性的鋼絲繩相互繞行，拉拽鋼絲絞盤輪可多繞二到三圈鋼絲繩，以防鋼絲繩絞緊時(shí)打滑。在拉拽絞盤電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)下使各滑動(dòng)夾緊叉臂組件2的伸縮桿23隨二根滑動(dòng)短軸221延槽鋼架縱向移動(dòng)，達(dá)到夾緊車輪或松脫卸放動(dòng)作。絞盤電機(jī)則為大速比的減速蝸輪電機(jī)，并帶有剎車功能，能保證在夾緊輪胎狀態(tài)下不至回轉(zhuǎn)和松脫。在未夾持車輛時(shí)，各滑動(dòng)夾緊叉臂組件2的伸縮氣缸柱塞叉臂則在最遠(yuǎn)的行程端，即二滑動(dòng)夾緊叉臂組件2在車架頭尾及中間最大的行程末端，當(dāng)有提車需要時(shí)，絞盤電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)拽拉鋼絲繩，使二組滑動(dòng)夾緊叉臂組件2向車輪靠近，當(dāng)任意一滑動(dòng)夾緊叉臂組件2靠近輪胎一側(cè)時(shí)，其它各組滑動(dòng)夾緊叉臂組件2也會(huì)隨鋼絲繩拽拉作用力的方向行移。在即將夾持車輛輪胎時(shí)一組無(wú)彈簧阻力滑動(dòng)夾緊叉臂組件2繼續(xù)夾緊，直至二組滑動(dòng)夾緊叉臂組件2的行程限制頂塊6不能再接近行移，此時(shí)另一組帶有彈簧阻力的滑動(dòng)夾緊叉臂組件2繼續(xù)夾緊托起車輪，當(dāng)限位開(kāi)關(guān)到位后，即完成車輛二軸夾持動(dòng)作。

槽鋼車架下部有三組六根行動(dòng)輪軸，作為與地面行動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。帶有動(dòng)力一端的輪軸上有鏈輪鏈條連接到動(dòng)力電機(jī)上，另二組輪軸則為從動(dòng)輪。各組軌輪徑面上有一小于外直徑的臺(tái)階，用于小型軌道上行駛的接觸面。為使三組輪軸均能有效地著地，槽鋼架則分為兩段鉸接而成叉臂機(jī)構(gòu)滑輪軸起承擔(dān)大部分承載的重量。

移車機(jī)器人車架后部一端的上面有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絞緊鋼絲繩電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、各種氣動(dòng)控制閥、蓄電池、電器控制元器件等，車架的前端兩側(cè)及中部限位開(kāi)關(guān)，用于被移車輛的輪胎、底盤高度和異物卡阻強(qiáng)行動(dòng)作限制。視覺(jué)傳器、距離傳感器則為識(shí)別汽車的牌號(hào)字符和對(duì)所提移車輛輪廊和距離進(jìn)行判斷。帶有動(dòng)力一端的后部車架正面上有限位開(kāi)關(guān)和配合限位開(kāi)關(guān)的彈簧擋板，以限制提車時(shí)與被移車輛接近行程的設(shè)置。后部車架邊也有各種傳感器和限位開(kāi)關(guān)，同樣用于防撞和障礙物距離的檢測(cè)。

該移車機(jī)器人構(gòu)簡(jiǎn)單，車架高度低，適用于提運(yùn)各種小型客車，特別是以鋼絲繩作為夾臂的夾緊機(jī)構(gòu)，更是降低了整車結(jié)構(gòu)的高度，對(duì)各種小型客車的軸距均能自如的夾持適用車型軸距可在1-4米間，無(wú)需同類產(chǎn)品中停車輪位的過(guò)度墊高停放臺(tái)架和動(dòng)力輔助頂升卸放機(jī)構(gòu)及對(duì)被移車輛輪位尋找等各種復(fù)雜構(gòu)造。因在軌道上行駛只需更小的牽引動(dòng)力。在車架的前部或后部的橫杠架梁下有用于搭接供動(dòng)力電源和充電用的滑觸線集電器或接觸于行移導(dǎo)軌側(cè)邊上的驅(qū)動(dòng)電源。當(dāng)移車機(jī)器人行駛在帶有供電源的滑觸線槽軌區(qū)位時(shí)，通過(guò)集電器由外電源作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力并同時(shí)充電，在沒(méi)有外來(lái)電力供應(yīng)時(shí)則啟用蓄電池電作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。