管樁布料的控制方法及裝置、系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種管樁布料的控制方法及裝置、系統(tǒng)。其中，該方法包括：在泵送裝置向管樁模具輸送混凝土過程中，獲取模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及模具移動車的移動距離，其中，移動周期包括：第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，移動周期至少為一個，模具移動車在各個移動周期的移動方向是相同的；根據(jù)移動距離、重量變化值與第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度；控制模具移動車按照模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在第二時間區(qū)間內(nèi)移動。采用上述技術(shù)方案，提高了自動布料的效率。
【專利說明】管粧布料的控制方法及裝置、系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及混凝土管樁布料領(lǐng)域，具體而言，涉及一種管樁布料的控制方法及裝置、系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著混凝土技術(shù)的發(fā)展，混凝土管樁廣泛應(yīng)用于建筑、市政、港口、交通等領(lǐng)域?，F(xiàn)有的管樁混凝土布料仍較多采用人工方式，通過人力在平臺車操作，工人勞動強度大，工作效率低，且管內(nèi)混凝土布置的均勻度和密度難以保證，直接影響樁體形成后的質(zhì)量。
[0003]隨著工程建設(shè)對管樁質(zhì)量要求的日益增高，以及人力成本的上升，現(xiàn)有的布料方式已經(jīng)無法滿足要求。
[0004]針對相關(guān)技術(shù)中的上述問題，目前尚無有效地解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在提供一種管樁布料的控制方法及裝置、系統(tǒng)，能夠提高管樁布料的效率。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種管樁布料的控制方法，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，其中，上述管樁布料系統(tǒng)包括:泵送裝置，用于將混凝土通過輸料管送至管樁模具內(nèi)；模具移動車，用于承載上述管樁模具，上述方法包括:在上述泵送裝置向上述管樁模具輸送混凝土過程中，獲取上述模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及上述模具移動車的移動距離，其中，上述移動周期包括:上述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，上述移動周期至少為一個，上述模具移動車在各個上述移動周期的移動方向是相同的；根據(jù)上述移動距離、上述重量變化值與上述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及上述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定上述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度；控制上述模具移動車按照上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在上述第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
[0007]優(yōu)選地，通過以下公式確定上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度:Vl= (2.gl/G.Lr1).V，其中，Vl表示上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示上述當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示上述模具移動車在上述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示上述模具移動車在上述第一時間內(nèi)的移動距離。
[0008]優(yōu)選地，控制上述模具移動車按照上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在上述第二時間區(qū)間內(nèi)移動之后，還包括:根據(jù)上述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、上述模具移動車的移動速度以及上述模具移動車的移動距離確定并控制上述模具移動車在上述當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)上述模具移動車的移動速度。
[0009]優(yōu)選地，根據(jù)以下公式計算上述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述模具移動車的移動速度:V2=(g2.V’)/(G.L2)，其中，V2表示上述模具移動車在上述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示上述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的上述重量變化值，V’表示上述模具移動車在上述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示上述模具移動車在上述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
[0010]優(yōu)選地，上述泵送裝置為雙缸往復(fù)式活塞泵，上述第一時間區(qū)間和上述第二時間區(qū)間對應(yīng)于連續(xù)兩次泵送換向時間。
[0011]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的再一方面，還提供了一種管樁布料的控制裝置，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，其中，上述管樁布料系統(tǒng)包括:泵送裝置，用于將混凝土通過輸料管送至管樁模具內(nèi)；模具移動車，用于承載上述管樁模具，上述裝置包括:獲取模塊，用于在上述泵送裝置向上述管樁模具輸送混凝土過程中，獲取上述模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及上述模具移動車的移動距離，其中，上述移動周期包括:上述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，上述移動周期至少為一個，上述模具移動車在各個上述移動周期的移動方向是相同的；控制模塊，用于根據(jù)上述移動距離、上述重量變化值與上述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及上述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定上述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度；并控制上述模具移動車按照上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在上述第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
[0012]優(yōu)選地，上述控制模塊，用于通過以下公式確定上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度-.Vl= (2.gl/G.Lr1).V，其中，Vl表示上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的上述重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示上述模具移動車在上述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示上述模具移動車在上述第一時間內(nèi)的移動距離。
[0013]優(yōu)選地，上述控制模塊，還用于根據(jù)上述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、上述模具移動車的移動速度以及上述模具移動車的移動距離確定并控制上述模具移動車在上述當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)上述模具移動車的移動速度。
[0014]優(yōu)選地，上述控制模塊，用于根據(jù)以下公式計算上述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述模具移動車的移動速度:V2=(g2.V’)/(G.L2)，其中，V2表示上述模具移動車在上述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示上述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的上述重量變化值，V’表示上述模具移動車在上述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示上述模具移動車在上述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
[0015]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種管樁布料的控制系統(tǒng)，包括:泵送裝置、模具移動車，還包括:上述任一的管樁布料的控制裝置。
[0016]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，由于可以根據(jù)第一時間區(qū)間內(nèi)的移動距離、重量變化值與第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定并控制模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，從而實現(xiàn)了自動管樁布料，并且，由于模具移動車在各個移動周期的移動方向相同，因此，可以不用來回反復(fù)布料，進一步提高自動布料的效率?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0017]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0018]圖1為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的管樁布料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的管樁布料的控制方法的流程圖；
[0020]圖3為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的管樁布料系統(tǒng)的電路原理示意圖；
[0021]圖4為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的模具移動車的速度調(diào)節(jié)原理示意圖；
[0022]圖5為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的模具移動車的速度調(diào)節(jié)時刻的示意圖；
[0023]圖6為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的模具移動車的速度調(diào)節(jié)流程的示意圖；
[0024]圖7為根據(jù)本發(fā)明實施例的管樁布料的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0026]本實施例提供一種管樁布料的控制方法，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，在本實施例中，該管樁布料系統(tǒng)可以采用如圖1所示的系統(tǒng)，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:
[0027]泵送裝置10，用于將混凝土通過輸料管12送至管樁模具14內(nèi)；在本實施例中，泵送裝置可以采用當(dāng)前普遍使用的(液壓)驅(qū)動雙缸往復(fù)式活塞泵，通過兩個油缸交替作用，推動混凝土缸中的工作活塞進行壓送混凝土。在這種情況下，以下所述的移動周期內(nèi)第一時間區(qū)間和上述第二時間區(qū)間對應(yīng)于連續(xù)兩次泵送換向時間。
[0028]模具移動車16，用于承載管樁模具14。其中，模具移動車16通過拖動電機18實現(xiàn)正向或反向移動。在該模具移動車16上安裝有稱重裝置20，用于檢測管樁重量(也可以檢測管樁重量檢測管樁中混凝土的重量)。
[0029]圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的管樁布料的控制方法的流程圖。如圖2所示，該方法包括:
[0030]步驟S202，在泵送裝置向管樁模具輸送混凝土過程中，獲取模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及模具移動車的移動距離，其中，上述移動周期包括:第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，上述移動周期至少為一個，模具移動車在各個上述移動周期的移動方向是相同的(即在管樁布料完成之前，模具移動車的移動方向是固定的)；其中，上述移動距離可以通過傳感器實現(xiàn)，例如:通過安裝于模具移動車車輪上的旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)。需要說明的是，上述移動周期至少為一個。
[0031]步驟S204，根據(jù)上述移動距離、上述重量變化值與上述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及上述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定所述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度。
[0032]步驟S206，控制模具移動車按照確定的模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
[0033]這樣，由于在確定第二區(qū)間內(nèi)的移動速度時，考慮了第一時間區(qū)間內(nèi)的重量變化值(即第一時間區(qū)間內(nèi)管樁模具接收到的混凝土重量)與目標(biāo)重量的差值，因此，可以在完成對第二時間區(qū)間內(nèi)的管樁模具輸送混凝土的同時，實現(xiàn)對第一時間區(qū)間內(nèi)上述差值的補償(可以體現(xiàn)為速度的補償):在上述差值為正時，提高移動速度，在上述差值為負(fù)時，降低移動速度。
[0034]需要說明的是，上述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間可以進一步劃分為多個時間區(qū)間，具體根據(jù)實際情況而定，在這種情況下，一個移動周期的表現(xiàn)形式并不限于兩個時間區(qū)間，還可以包括多個時間區(qū)間，此時，對于進一步劃分得到的每個區(qū)間，上述方法仍然適用。
[0035]在本實施例中，可以通過以下公式確定上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度:
[0036]Vl=(2.gl/G.Lr1).V，其中，Vl表示上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示上述當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示上述模具移動車在上述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示上述模具移動車在上述第一時間內(nèi)的移動距離。
[0037]具體推算方法如下:
[0038]前一區(qū)間的實際重量與目標(biāo)重量差值為:Ag=gl-G.LI ；
[0039]下一區(qū)間對差值進行補償，如果預(yù)計下一區(qū)間的移動距離為L2，則目標(biāo)重量為:Δ g+G.L2 ；
[0040]認(rèn)為下一區(qū)間與前一區(qū)間的混凝土泵送重量和時間不變:Λ g+G.L2=gl ；
[0041]求出下一區(qū)間需要移動的距離:L2=(gl_Ag)/G ；
[0042]由于認(rèn)為時間不變，且上一區(qū)間的距離為LI，速度為V，
[0043]有:L1/V=L2/V1
[0044]Vl= (L2.V)/LI= (gl-Ag).V/(G.LI) = (gl-(gl_G.LI)).V/(G.LI)
[0045]=(2gl_G.LI).V/(G.LI) = (2.gl/G.Lr1).V。
[0046]對于每一個移動周期的第一時間區(qū)間，模具移動車可以依據(jù)前一移動周期的相關(guān)參數(shù)來計算模具移動車的移動速度。例如:根據(jù)上述重量變化值與上述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值控制上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在上述第二時間區(qū)間內(nèi)移動之后，還包括:根據(jù)上述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、模具移動車的移動速度以及模具移動車的移動距離確定并控制模具移動車在當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)模具移動車的移動速度。具體可以根據(jù)以下公式計算下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述模具移動車的移動速度(按照上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度推算方法同樣可以推算出):
[0047]V2=(g2.V’ )/(G.L2)，其中，V2表示所述模具移動車在下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示上述當(dāng)前周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的重量變化值，V’表示模具移動車在上述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示模具移動車在上述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
[0048]正如上面所述，在本實施例中，上述泵送裝置為雙缸往復(fù)式活塞泵，此時各個運行周期的第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間對應(yīng)于連續(xù)兩次泵送換向時間。
[0049]為了更好地理解上述實施例，以下結(jié)合一個優(yōu)選實施例詳細(xì)說明。
[0050]如圖3所示，本實施例采用的電路原理如下:
[0051]接近開關(guān)30位于泵送裝置內(nèi)，用于檢測兩個油缸交替換向信號；稱重傳感器32，用于實時檢測管樁重量；旋轉(zhuǎn)編碼器34，安裝于小車車輪上，檢測車輪旋轉(zhuǎn)次數(shù)，用于計算小車移動距離；控制裝置36，用于控制方法實現(xiàn)，并將控制結(jié)果輸出到拖動電機18上，控制拖動電機38的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而控制模具移動車的移動速度和方向。
[0052]在本實施例中，泵送裝置由于采用液壓驅(qū)動雙缸往復(fù)式活塞泵，在兩個油缸交替換向時刻，活塞停止推動，因此壓送至管模內(nèi)的混凝土是斷續(xù)的、非均勻的。在管樁布料過程中，要求管樁內(nèi)的混凝土密度且相對均勻，一般而言，管樁I米內(nèi)的混凝土重量到達(dá)要求情況下，可通過后期的離心處理保證管樁內(nèi)混凝土均勻。
[0053]本實施例針對采用液壓驅(qū)動雙缸往復(fù)式活塞泵的進行斷續(xù)泵送的泵送裝置，提出了以泵送換向時刻位速度調(diào)整點。對于能夠連續(xù)、均勻進行泵送的泵送裝置，可以在固定時間間隔點進行速度調(diào)整。
[0054]本實施例以接近開關(guān)信號來檢測泵送換向時刻，亦可采用其他方式如泵送壓力來檢測計算換向時刻。
[0055]為保證管樁內(nèi)混凝土的均勻，本實施例在泵送換向時刻對小車移動速度進行調(diào)節(jié)，因為在泵送流量不變的情況下，兩個泵送換向時刻之間的泵送混凝土重量和泵送時間基本固定。
[0056]在滿足布料密度要求的前提下，為提高布料效率，在布料過程中不進行來回反復(fù)布料，而是控制模具移動車始終往某一方向移動，通過速度調(diào)節(jié)實現(xiàn)重量補償，確保了在一定長度內(nèi)混凝土重量滿足要求；同時，能夠根據(jù)前期布料情況進行速度自動修正，確保小車速度與混凝土重量變化的自動匹配。速度調(diào)節(jié)原理如圖4所示，其中，圖4中的目標(biāo)密度和實際密度可以用單位長度重量(kg/M)代替。
[0057]如圖5所示，為了實現(xiàn)重量補償，本系統(tǒng)以每連續(xù)2次泵送換向區(qū)間為一組(相當(dāng)于一個移動周期，每個泵送換向區(qū)間相當(dāng)于移動周期內(nèi)的一個時間區(qū)間)，前一個換向區(qū)間以期望速度移動模具移動車，后一個換向區(qū)間以補償速度運行，實現(xiàn)對前一個區(qū)間的重量進行補償，保證2個換向區(qū)間內(nèi)混凝土密度滿足目標(biāo)要求。
[0058]如圖6所示，速度調(diào)節(jié)流程如下:
[0059]步驟S602，在首次運行時，模具移動車的速度V=初始速度VO ；
[0060]步驟S604，檢測泵送換向標(biāo)識，如果檢測到，則轉(zhuǎn)步驟S606，否則，繼續(xù)檢測；
[0061]步驟S606,泵送換向的次數(shù)η滿足以下關(guān)系:η=η+1 ；
[0062]步驟S608，判斷換向次數(shù)是否大于1，如果是，則轉(zhuǎn)步驟S610，否則，轉(zhuǎn)步驟S602 ；
[0063]步驟S610，記錄前一區(qū)間重量變化值gl、模具移動車(即圖6中的小車)的移動距離LI，轉(zhuǎn)步驟S612 ；
[0064]步驟S612，判斷η是否為偶數(shù)，如果是，轉(zhuǎn)步驟S614，否則，轉(zhuǎn)步驟S616 ；
[0065]步驟S614，計算下一區(qū)間補償速度(相當(dāng)于第二區(qū)間的移動速度)，即小車速度V=補償速度Vi ；
[0066]步驟S616，計算下一區(qū)間期望速度(相當(dāng)于上述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度)，即小車速度V=期望速度V2。
[0067]以下詳細(xì)說明各個時期模具移動車的移動速度的計算方法:
[0068]設(shè)前一區(qū)間混凝土重量變化為gl，小車移動距離為LI，小車實際速度為V。
[0069]由于同一管樁橫截面固定，為了簡化計算，以單位長度重量(kg/M)替代密度，設(shè)目標(biāo)單位長度重量為G。[0070]補償速度計算:
[0071]前一區(qū)間的實際重量與目標(biāo)重量差值為:Ag=gl-G.LI。
[0072]下一區(qū)間對差值進行補償，如果預(yù)計下一區(qū)間的移動距離為L2，則目標(biāo)重量為:
[0073]Ag+G*L2。
[0074]如果下一區(qū)間與前一區(qū)間的混凝土泵送重量和時間不變，可以算出補償速度為:
[0075]Vl= (2.gl/G.Lr1).V。
[0076]期望速度計算:
[0077]如果預(yù)計下一區(qū)間的移動距離為L2,因此目標(biāo)重量為G.L2。
[0078]認(rèn)為下一區(qū)間與前一區(qū)間的混凝土泵送重量和時間不變，可以算出期望速度為:
[0079]V2=(g2*V’)/(G *L2)，其中，g2表示前一區(qū)間的重量變化值，V’表示小車在前一區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示前一區(qū)間的移動距離。
[0080]可以看出，本系統(tǒng)能夠根據(jù)前一區(qū)間的重量、距離和速度自動計算出下一區(qū)間的小車速度。如果當(dāng)前速度V下，前一區(qū)間管樁單位長度重量g2/L2=G，根據(jù)補償速度和期望速度計算公式可以得到V1=V，V2=V。
[0081]可見，速度自動調(diào)整到滿足密度要求后，小車可以穩(wěn)定速度運行，不需要頻繁調(diào)節(jié)
[0082]在本實施例中，還提供了一種管樁布料的控制裝置，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，其中，上述管樁布料系統(tǒng)包括:泵送裝置，用于將混凝土通過輸料管送至管樁模具內(nèi)；模具移動車，用于承載上述管樁模具，如圖7所示，上述裝置包括:
[0083]獲取模塊70，連接至控制模塊72，用于在上述泵送裝置向上述管樁模具輸送混凝土過程中，獲取上述模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)上述管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及模具移動車的移動距離，其中，上述移動周期包括上述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，上述移動周期至少為一個，上述模具移動車在各個上述移動周期的移動方向是相同的；
[0084]控制模塊72，用于根據(jù)上述移動距離、上述重量變化值與上述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及上述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定上述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度；并控制模具移動車按照模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在上述第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
[0085]在本實施例中，控制模塊72，用于通過以下公式確定上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度:
[0086]Vl=(2.gl/G.Lr1).V，其中，Vl表示上述模具移動車在上述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示上述重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示上述模具移動車在上述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示上述模具移動車在上述第一時間內(nèi)的移動距離。
[0087]在本實施例中，控制模塊72，還用于根據(jù)上述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、模具移動車的移動速度以及模具移動車的移動距離確定并控制模具移動車在上述當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)模具移動車的移動速度，具體可以根據(jù)以下公式計算得到下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)模具移動車的移動速度:
[0088]V2=(g2.V’)/(G *L2)，其中，V2表示模具移動車在所述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示當(dāng)前周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的上述重量變化值，V’表示模具移動車在當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示模具移動車在當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
[0089]在本實施例中，獲取模塊70，還用于在上述泵送裝置為雙缸往復(fù)式活塞泵且上述第一時間區(qū)間和上述第二時間區(qū)間對應(yīng)于連續(xù)兩次泵送換向時間時，獲取上述重量變化值。
[0090]在本實施例中，還提供了一種管樁布料的控制系統(tǒng)，包括:泵送裝置、模具移動車，以上任一所述的管樁布料的控制裝置。
[0091]綜上所述，本發(fā)明上述實施例實現(xiàn)了以下有益效果:
[0092]在保持模具移動車同一方向移動的情況下進行重量補償，即保證了管樁混凝土密度要求，又提高了布料效率；在泵送換向時刻進行速度調(diào)整，減少了壓送混凝土斷續(xù)、不均勻引起的計算誤差，同時泵送換向時間較短，在每個換向區(qū)間內(nèi)小車移動距離較短，提高了布料的均勻度；以上一個換向區(qū)間的重量和距離來調(diào)節(jié)一下區(qū)間的速度，進行小車速度自動修正，實現(xiàn)了小車速度與泵送能力的自動匹配，提高了布料效率。
[0093]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種管樁布料的控制方法，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，其中，所述管樁布料系統(tǒng)包括:泵送裝置，用于將混凝土通過輸料管送至管樁模具內(nèi)；模具移動車，用于承載所述管樁模具，其特征在于，所述方法包括: 在所述泵送裝置向所述管樁模具輸送混凝土過程中，獲取所述模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)所述管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及所述模具移動車的移動距離，其中，所述移動周期包括:所述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，所述移動周期至少為一個，所述模具移動車在各個所述移動周期的移動方向是相同的； 根據(jù)所述移動距離、所述重量變化值與所述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及所述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定所述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度； 控制所述模具移動車按照所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在所述第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下公式確定所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度: Vl= (2.gl/G.Lr1).V，其中，Vl表示所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示所述當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示所述模具移動車在所述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示所述模具移動車在所述第一時間內(nèi)的移動距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述模具移動車按照所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在所述第二時間區(qū)間內(nèi)移動之后，還包括: 根據(jù)所述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、所述模具移動車的移動速度以及所述模具移動車的移動距離確定并控制所述模具移動車在所述當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)所述模具移動車的移動速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)以下公式計算所述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)所述模具移動車的移動速度: V2=(g2.ν’)/(642)，其中，￥2表示所述模具移動車在所述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示所述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的所述重量變化值，V’表示所述模具移動車在所述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示所述模具移動車在所述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述泵送裝置為雙缸往復(fù)式活塞泵，所述第一時間區(qū)間和所述第二時間區(qū)間對應(yīng)于連續(xù)兩次泵送換向時間。
6.一種管樁布料的控制裝置，應(yīng)用于管樁布料系統(tǒng)，其中，所述管樁布料系統(tǒng)包括:泵送裝置，用于將混凝土通過輸料管送至管樁模具內(nèi)；模具移動車，用于承載所述管樁模具，其特征在于，所述裝置包括: 獲取模塊，用于在所述泵送裝置向所述管樁模具輸送混凝土過程中，獲取所述模具移動車當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)所述管樁模具內(nèi)混凝土的重量變化值以及所述模具移動車的移動距離，其中，所述移動周期包括:所述第一時間區(qū)間和第二時間區(qū)間，所述移動周期至少為一個，所述模具移動車在各個所述移動周期的移動方向是相同的； 控制模塊，用于根據(jù)所述移動距離、所述重量變化值與所述第一時間區(qū)間內(nèi)的第一目標(biāo)重量的差值以及所述第二時間區(qū)間內(nèi)的第二目標(biāo)重量值確定所述模具移動車在第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度；并控制所述模具移動車按照所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度在所述第二時間區(qū)間內(nèi)移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，用于通過以下公式確定所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度: Vl=(2 -gl/G -Lr1).ν，其中，Vl表示所述模具移動車在所述第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，gl表示當(dāng)前移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的所述重量變化值，G表示目標(biāo)單位長度重量，V表示所述模具移動車在所述第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，LI表示所述模具移動車在所述第一時間內(nèi)的移動距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，還用于根據(jù)所述第二時間區(qū)間內(nèi)的混凝土重量變化值、所述模具移動車的移動速度以及所述模具移動車的移動距離確定并控制所述模具移動車在所述當(dāng)前移動周期的下一移動周期第一時間區(qū)間內(nèi)所述模具移動車的移動速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，用于根據(jù)以下公式計算所述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)所述模具移動車的移動速度: V2=(g2.ν’)/(642)，其中，￥2表示所述模具移動車在所述下一移動周期的第一時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，g2表示所述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的所述重量變化值，V’表示所述模具移動車在所述當(dāng)前的移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動速度，G表示目標(biāo)單位長度重量，L2表示所述模具移動車在所述當(dāng)前移動周期的第二時間區(qū)間內(nèi)的移動距離。
10.一種管樁布料的控制系統(tǒng)，包括:泵送裝置、模具移動車，其特征在于，還包括:如權(quán)利要求6-9任一項所述的`管樁布料的控制裝置。
【文檔編號】B28B13/02GK103522406SQ201310543133
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月5日
【發(fā)明者】尹君, 萬梁, 於勁林, 譚語 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司