專(zhuān)利名稱：建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種建筑墻面施工機(jī)械，尤其涉及建筑墻面施工機(jī)械收放調(diào)節(jié)施工工具升降裝置的機(jī)械裝置。
背景技術(shù)：
[0002]建筑內(nèi)墻面施工一直無(wú)法用自動(dòng)化機(jī)械進(jìn)行，主要原因是施工工具需要沿墻面上下運(yùn)動(dòng)，對(duì)施工工具升降裝置的垂直度有較高的要求，依靠人工調(diào)整的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)施工工具升降裝置的設(shè)置要求，效率極為低下，達(dá)不到機(jī)械化施工的目的；由于施工工具升降裝置高度較高，無(wú)法通過(guò)門(mén)洞進(jìn)入室內(nèi)；而且由于施工工具靠近墻壁，造成施工機(jī)械在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中重心的偏移，極易使施工機(jī)械傾倒，砸毀墻面，甚至造成施工人員的身體傷害。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種工作時(shí)垂直調(diào)整方便、整機(jī)移動(dòng)時(shí)收回施工工具升降裝置的建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂。[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在建筑墻面施工機(jī)器人的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上，用于支承和調(diào)節(jié)施工工具升降裝置，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置。[0005]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置為液壓油缸，所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置也為液壓油缸。[0006]由于采用了上述技術(shù)方案，建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在建筑墻面施工機(jī)器人的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、 所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置；施工時(shí)，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置向內(nèi)縮回，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿和所述第二支撐桿垂直，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置處于頂出位置，使所述施工工具升降裝置垂直，然后施工工具就可以沿所述施工工具升降裝置垂直上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行墻面施工。整機(jī)移動(dòng)時(shí)首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置向外頂出，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿和所述第二支撐桿傾斜，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置處于向內(nèi)縮回， 使所述施工工具升降裝置傾斜，此時(shí)整機(jī)的高度大大降低，施工工具的重心也位于回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)的上方，行走平穩(wěn)，移動(dòng)靈活。


[0007]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中示出了施工工具升降裝置工作時(shí)的位置；[0008]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中示出了施工工具升降裝置收回時(shí)的位置；[0009]圖中22-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)；33-第一支撐桿；34-第二支撐桿；35-擺動(dòng)動(dòng)力裝置；36-懸掛架；37-施工工具升降裝置；38-角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置；5-施工工具。
具體實(shí)施方式
[0010]
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。在下面的詳細(xì)描述中，只通過(guò)說(shuō)明的方式描述了本實(shí)用新型的某些示范性實(shí)施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說(shuō)明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。[0011]如圖1和圖2所示，建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在建筑墻面施工機(jī)器人的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上，用于支承和調(diào)節(jié)施工工具升降裝置37，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22 上的第一支撐桿33和第二支撐桿34，所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34的上端鉸接有懸掛架36，所述第一支撐桿33、所述第二支撐桿34、所述懸掛架36和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22 組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架的所述懸掛架36與所述施工工具升降裝置37鉸接， 所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置35，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置 37之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38。[0012]本實(shí)施例中所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置35為液壓油缸，所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38也為液壓油缸。[0013]本實(shí)施例中所述施工工具5以墻面抹灰工具為例進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)然，所述施工工具 5也可以安裝墻面粉刷工具或墻面鉆孔工具對(duì)墻面進(jìn)行施工。[0014]請(qǐng)參見(jiàn)圖2，本實(shí)施例通過(guò)門(mén)洞進(jìn)入施工現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，其工作過(guò)程如下中央控制器發(fā)出指令，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35向外頂出，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33 和所述第二支撐桿34傾斜，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38向內(nèi)縮回，通過(guò)安裝在擺動(dòng)動(dòng)力裝置35與角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38上面的傳感器發(fā)出反饋信號(hào)，使所述施工工具升降裝置37傾斜。此時(shí)整機(jī)的高度大大降低，施工工具的重心也位于回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22的上方，行走平穩(wěn)，移動(dòng)靈活。[0015]請(qǐng)參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例在施工時(shí)，其工作過(guò)程如下中央控制器發(fā)出指令，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35向內(nèi)縮回，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34垂直，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38向外頂出，通過(guò)安裝在擺動(dòng)動(dòng)力裝置35與角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38上面的傳感器發(fā)出反饋信號(hào)，使所述施工工具升降裝置37垂直。然后施工工具就可以沿所述施工工具升降裝置37垂直上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行墻面施工。[0016]本實(shí)施例中，所述施工工具升降裝置37上安裝有位置傳感器，通過(guò)位置傳感器來(lái)獲取調(diào)整信號(hào)，并通過(guò)伺服閥控制所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置35和所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38來(lái)使所述施工工具升降裝置37處于垂直狀態(tài)。這些控制方式是本領(lǐng)域內(nèi)普通工程技術(shù)人員所熟知的，在此不再贅述。[0017] 以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
權(quán)利要求1.建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在建筑墻面施工機(jī)器人的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上， 用于支承和調(diào)節(jié)施工工具升降裝置，其特征在于，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述懸掛架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于，所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置為液壓油缸，所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置也為液壓油缸。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種建筑墻面施工機(jī)器人收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置；整機(jī)移動(dòng)時(shí)，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置向外頂出，角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置向內(nèi)縮回，使所述施工工具升降裝置傾斜，此時(shí)整機(jī)的高度大大降低，施工工具的重心也位于回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)的上方，行走平穩(wěn)，移動(dòng)靈活。
文檔編號(hào)E04F21/08GK202299344SQ201120447350
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月14日
發(fā)明者蔣京德, 蔣學(xué)凱 申請(qǐng)人:蔣京德