專利名稱：懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，特別是涉及一種下述的裝置，其設(shè)有可沿著水平臂部件移動(dòng)的橫行臺(tái)車，所述水平臂部件由支柱部件支承而可旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由從該橫行臺(tái)車的、通過鉛直的擺動(dòng)軸擺動(dòng)的擺動(dòng)臂垂下的懸吊纜繩部件來懸吊作業(yè)用部件，由此將旋轉(zhuǎn)、橫行、擺動(dòng)及升降移動(dòng)組合起來而進(jìn)行各種作業(yè)。
背景技術(shù)：
作為需要用鋼絲繩等懸吊纜繩部件將作為作業(yè)用部件的作業(yè)用升降機(jī)箱懸吊起來使其可升降，并且一邊移動(dòng)該作業(yè)用升降機(jī)箱一邊進(jìn)行作業(yè)的情況之一，有對高層建筑物的窗戶進(jìn)行清潔或者進(jìn)行外壁面的維護(hù)保養(yǎng)、檢查等的情況，在這種情況下，例如使用吊艙裝置，該吊艙裝置通過從建筑物的上部垂下的懸吊纜繩懸吊作業(yè)用升降機(jī)箱使其可以升降。
這種備有作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置，例如專利文獻(xiàn)1所揭示的那樣，沿著鋪設(shè)在建筑物的房頂上的導(dǎo)軌可移動(dòng)地設(shè)置有臺(tái)車，該臺(tái)車具有可俯仰·旋轉(zhuǎn)的懸吊臂，經(jīng)由沿著該懸吊臂配置的懸吊纜繩而懸吊作業(yè)用升降機(jī)箱，通過搭載在臺(tái)車上的卷取機(jī)構(gòu)對該懸吊纜繩進(jìn)行卷取·繞出，由此使作業(yè)用升降機(jī)箱升降，并且，通過沿著臺(tái)車的導(dǎo)軌的行進(jìn)而進(jìn)行沿壁面的水平移動(dòng)，而且，通過懸吊臂的俯仰·旋轉(zhuǎn)，對作業(yè)用升降機(jī)箱相對于外壁面的距離、以及朝向進(jìn)行調(diào)整。
但是，在建筑物中，有通過讓地板向芯的周圍伸出而進(jìn)行構(gòu)筑的芯施工法建成的，大多數(shù)情況下從房頂?shù)匕宓膹?qiáng)度關(guān)系出發(fā)，不能將備有卷取機(jī)構(gòu)的臺(tái)車配置在周緣部，對于這類建筑物，使用在建筑物的芯部分即中央上部備有如水平吊桿式起重機(jī)那樣構(gòu)成(以下稱作旋轉(zhuǎn)臂式)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的吊艙裝置，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)備有可在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的水平臂部件和可沿著該水平臂部件行進(jìn)的臺(tái)車。
該旋轉(zhuǎn)臂式吊艙裝置以圖7示出了其概略構(gòu)成，在立設(shè)于建筑物A的芯上的支承柱91上，以水平狀態(tài)設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)的作為水平臂部件的旋轉(zhuǎn)臂92，還設(shè)置有可沿著該旋轉(zhuǎn)臂92移動(dòng)的作為橫行臺(tái)車的載重滑車93，借助于從該載重滑車93垂下的懸吊纜繩94將作業(yè)用升降機(jī)箱95懸吊起來。
而且，作業(yè)用升降機(jī)箱95的升降是通過設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂92的支承柱91附近的卷取機(jī)構(gòu)96對懸吊纜繩94的卷取·繞出進(jìn)行的，作業(yè)用升降機(jī)箱95的水平方向的移動(dòng)(前后左右的移動(dòng))，是通過將旋轉(zhuǎn)臂92的旋轉(zhuǎn)和載重滑車93的沿著旋轉(zhuǎn)臂92的橫行移動(dòng)組合起來而進(jìn)行的。
該載重滑車93的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，將在旋轉(zhuǎn)臂92的前后端之間以環(huán)狀配置的驅(qū)動(dòng)索97與載重滑車93相結(jié)合，利用驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示)往復(fù)驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)索97，借此，橫行驅(qū)動(dòng)該載重滑車93。
在載重滑車93上，設(shè)有可在其中央繞鉛直軸擺動(dòng)的垂下梁93A，使懸吊纜繩94從該垂下梁93A的兩端分別垂下并與作業(yè)用升降機(jī)箱95的兩端結(jié)合，通過圍繞垂下梁93A的鉛直軸的擺動(dòng)，可以改變作業(yè)用升降機(jī)箱95在水平平面內(nèi)的朝向。
另一方面，在旋轉(zhuǎn)臂92的隔著支承柱91的后端側(cè)，以可沿該旋轉(zhuǎn)臂92移動(dòng)的方式設(shè)置有平衡重98，通過使該平衡重98與載重滑車93聯(lián)動(dòng)地向載重滑車93的相反方向移動(dòng)，來保持旋轉(zhuǎn)臂92整體的重量平衡。
該平衡重98的重量說定成相對于載重滑車93及作業(yè)用升降機(jī)箱95的合計(jì)重量更重一些，以便能夠以少的的移動(dòng)量對應(yīng)載重滑車93的大范圍的移動(dòng)。
專利文獻(xiàn)1特開2000-320133號(hào)公報(bào)但是，在這樣的以往的旋轉(zhuǎn)臂式吊艙裝置中，由于載重滑車93與平衡重98的移動(dòng)方向是反向的，而且，移動(dòng)量相應(yīng)于兩者的重量比而不同，所以，載重滑車93的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與平衡重98的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別獨(dú)立地設(shè)置，并且必須使兩者的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同步地工作，帶來了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜、而且控制也很費(fèi)事的問題。
另外，還有下述問題必須將用于對設(shè)置在載重滑車93上的垂下梁93A進(jìn)行擺動(dòng)操作的電力或液壓等驅(qū)動(dòng)源的供給纜線、和用于擺動(dòng)量控制的控制纜線沿著旋轉(zhuǎn)臂92配置到載重滑車93，而且為了使載重滑車93的移動(dòng)得到允許，這些纜線必須采用以吊架進(jìn)行懸吊支承的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問題提出的，提供一種懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其能以簡單的構(gòu)成使移動(dòng)方向和移動(dòng)量不同的、橫行臺(tái)車與平衡重的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，并且也可使橫行臺(tái)車的擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)。
為了解決上述問題，本發(fā)明的技術(shù)方案1記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置備有水平臂部件，由支柱部件可旋轉(zhuǎn)地支承；橫行臺(tái)車，以可沿該水平臂部件移動(dòng)的方式設(shè)置，并且可經(jīng)由懸吊纜繩部件懸吊作業(yè)用部件；平衡重部件，以可沿該水平臂部件移動(dòng)的方式設(shè)置在該橫行臺(tái)車橫行的前述水平臂部件的、隔著前述支柱部件的相反一側(cè)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在前述橫行臺(tái)車上，支承前述作業(yè)用部件使其可繞鉛直的擺動(dòng)軸擺動(dòng)，并且，具有設(shè)置在該擺動(dòng)軸上的操作用滑輪部件；聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使前述橫行臺(tái)車的移動(dòng)和前述平衡重部件的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)前述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；另一方面，該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，排列設(shè)置在前述平衡重部件上，在前述橫行方向上的前后部備有滑輪部件，并備有對該移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行支承使其可同步滑動(dòng)及差動(dòng)滑動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)；前后部定滑輪機(jī)構(gòu)，分別固定排列設(shè)置在前述水平臂部件的前后部上；2根前部驅(qū)動(dòng)索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動(dòng)角度以上并固定在其上，通過前述排列設(shè)置的前部定滑輪機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)，并且，通過前述排列設(shè)置的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的前部滑輪部件反轉(zhuǎn)，固定到前述水平臂部件上；2根后部驅(qū)動(dòng)索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動(dòng)角度以上并固定在其上，通過前述排列設(shè)置的后部定滑輪機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)，并且，通過前述排列設(shè)置的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的后部滑輪部件反轉(zhuǎn)，固定到前述水平臂部件上；索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，對前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者向配索方向前后進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，在能夠沿著由支柱部件可旋轉(zhuǎn)地支承的水平臂部件移動(dòng)的橫行臺(tái)車上，通過具有操作用滑輪部件的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用懸吊纜繩部件來懸吊作業(yè)用部件，并且，設(shè)置有可沿水平臂部件的、隔著支柱部件的相反一側(cè)移動(dòng)的平衡量部件，還設(shè)置有使該橫行臺(tái)車的移動(dòng)、平衡重部件的移動(dòng)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在排列設(shè)置在上述平衡重部件上的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)、以及分別固定排列設(shè)置在水平臂部件的前后部的前后部定滑輪機(jī)構(gòu)上，配置2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件，所述移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)備有對該移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行支承使其可同步滑動(dòng)及差動(dòng)滑動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)，通過索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向配索方向前后對2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)，由此，使橫行臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)與平衡重部件的相反方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，而且，通過移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的動(dòng)滑輪來調(diào)整驅(qū)動(dòng)距離和驅(qū)動(dòng)力。
另外，在聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過使排列設(shè)置在平衡重部件上的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)差動(dòng)滑動(dòng)，不需要移動(dòng)平衡重部件，就可操作橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，可防止平衡重部件的重心錯(cuò)位，保持平衡狀態(tài)。
進(jìn)而，由于將2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件以卷掛在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作用滑輪部件上的方式進(jìn)行配置，所以，可使橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)始終在穩(wěn)定狀態(tài)下擺動(dòng)，可避免受外力等的影響，能保持其擺動(dòng)位置。
本發(fā)明的技術(shù)方案2記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1記載的構(gòu)成外，其特征在于，前述平衡重部件上的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)由連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該連桿機(jī)構(gòu)將在前后部備有前述滑輪部件地排列設(shè)置的滑輪部件主體以允許前述橫行方向上的滑動(dòng)的方式連結(jié)在以可通過中央部擺動(dòng)的方式得到支承的擺動(dòng)連桿部件的兩端部上。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，作為上述平衡重部件上的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)，設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)，將在前后部備有前述滑輪部件地排列設(shè)置的滑輪部件主體連結(jié)在以可通過中央部擺動(dòng)的方式得到支承的擺動(dòng)連桿部件的兩端部上，使其可以沿橫行方向滑動(dòng)。因此，可使橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與平衡重部件獨(dú)立地?cái)[動(dòng)，而且，即使在2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者損壞的情況下，也能通過連桿機(jī)構(gòu)約束平衡重的溜逸。
本發(fā)明的技術(shù)方案3記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1或2記載的構(gòu)成外，其特征在于，還設(shè)置有擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)前述平衡重部件上的前述滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的差動(dòng)滑動(dòng)位置信息檢測前述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度和/或擺動(dòng)界限角度。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，設(shè)置有根據(jù)前述平衡重部件上的前述滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的差動(dòng)滑動(dòng)位置信息檢測前述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度和/或擺動(dòng)界限角度的檢測機(jī)構(gòu)。所以，不用在移動(dòng)的橫行臺(tái)車上檢測擺動(dòng)角度或其界限角度，從按照一定比例關(guān)系移動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的移動(dòng)量，可以檢測出擺動(dòng)角度或其界限角度，不需要長的纜線等，通過在支柱部件附近簡單地設(shè)置，就可進(jìn)行檢測。
本發(fā)明的技術(shù)方案4記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案3記載的構(gòu)成外，其特征在于，還設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)基于由前述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)得到的前述擺動(dòng)角度變化的檢測信息，控制前述聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺(tái)車橫行。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)基于由前述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)得到的前述擺動(dòng)角度變化的檢測信息，控制前述聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺(tái)車橫行。因此，可一邊保持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度，一邊進(jìn)行橫行，可以在保持懸吊的作業(yè)用部件的姿勢的情況下進(jìn)行作業(yè)，不僅是作業(yè)用吊艙的作業(yè)可以實(shí)現(xiàn)，機(jī)器人等自動(dòng)機(jī)械裝置的作業(yè)也能實(shí)現(xiàn)。
進(jìn)一步，本發(fā)明的技術(shù)方案5記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1～4任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由使卷繞在被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的摩擦輪上的前述驅(qū)動(dòng)索部件的卷繞位置相對移動(dòng)的循環(huán)式絞車構(gòu)成。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由使卷繞在被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的摩擦輪上的前述驅(qū)動(dòng)索部件的卷繞位置相對移動(dòng)的循環(huán)式絞車構(gòu)成，因此，即使橫行臺(tái)車的移動(dòng)距離或平衡重的移動(dòng)距離等發(fā)生了變化，也能簡單地適應(yīng)，不用卷繞卷筒等，可使裝置的整體構(gòu)成簡單化、輕量化。
本發(fā)明的技術(shù)方案6記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1～5任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，在不由前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)的、前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的另一者上，設(shè)置有檢測移動(dòng)速度的異常并進(jìn)行鎖定的自動(dòng)鎖定裝置。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于設(shè)置有檢測移動(dòng)速度的異常并進(jìn)行鎖定的自動(dòng)鎖定裝置，所以，即使在非驅(qū)動(dòng)側(cè)的、2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或后部驅(qū)動(dòng)索部件中的一者損壞了的情況下，也可以通過鎖定而保持安全狀態(tài)。
進(jìn)一步，本發(fā)明的技術(shù)方案7記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1～6任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，并且/或者前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，并且/或者前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，所以，可進(jìn)一步簡化構(gòu)成。
進(jìn)一步，本發(fā)明的技術(shù)方案8記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征在于，技術(shù)方案1～7任一項(xiàng)記載的前述水平臂部件是通過連結(jié)多個(gè)桁架結(jié)構(gòu)的組件而構(gòu)成的。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于將多個(gè)桁架結(jié)構(gòu)的組件連結(jié)起來而構(gòu)成，所以，可使橫行臺(tái)車移動(dòng)量不同的水平臂部件簡單地組件化，以適應(yīng)要求。
本發(fā)明的技術(shù)方案9記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1～8任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，懸吊前述作業(yè)用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的前述擺動(dòng)軸中心配置到該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端部上。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于懸吊前述作業(yè)用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的前述擺動(dòng)軸中心配置到該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端部上，所以，即使擺動(dòng)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，也能防止作業(yè)用部件的升降高度的變化。
本發(fā)明的技術(shù)方案10記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，除了技術(shù)方案1～9任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，前述支柱部件搭載在可行進(jìn)或旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)臺(tái)車上。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于前述支柱部件搭載在可行進(jìn)或旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)臺(tái)車上，所以，可廣泛應(yīng)用于芯施工法以外的建筑物等進(jìn)行作業(yè)。
另外，本發(fā)明的技術(shù)方案11記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置的作業(yè)方法，除了技術(shù)方案1～10任一項(xiàng)記載的構(gòu)成外，其特征在于，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動(dòng)的一側(cè)，設(shè)置有位于該水平臂部件的外側(cè)并可移動(dòng)地懸垂的移動(dòng)檢查臺(tái)車。
根據(jù)該懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置的作業(yè)方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動(dòng)的一側(cè)，設(shè)置有位于該水平臂部件的外側(cè)并可移動(dòng)地懸垂的移動(dòng)檢查臺(tái)車，所以使通過移動(dòng)檢查臺(tái)車移動(dòng)，可簡單地進(jìn)行維護(hù)檢查。
根據(jù)本發(fā)明技術(shù)方案1的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，在能夠沿著由支柱部件可旋轉(zhuǎn)地支承的水平臂部件移動(dòng)的橫行臺(tái)車上，通過具有操作用滑輪部件的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用懸吊纜繩部件來懸吊作業(yè)用部件，并且，設(shè)置有可沿水平臂部件的、隔著支柱部件的相反一側(cè)移動(dòng)的平衡重部件，設(shè)置有使該橫行臺(tái)車的移動(dòng)、平衡重部件的移動(dòng)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在排列設(shè)置在上述平衡重部件上的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)、以及分別固定排列設(shè)置在水平臂部件的前后部的前后部定滑輪機(jī)構(gòu)上，配置2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件，所述移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)備有對該移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行支承使其可同步滑動(dòng)及差動(dòng)滑動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)，通過索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)向配索方向前后對2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)，由此，使橫行臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)與平衡重部件的相反方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，而且，通過移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的動(dòng)滑輪來調(diào)整驅(qū)動(dòng)距離和驅(qū)動(dòng)力。
另外，在聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過使排列設(shè)置在平衡重部件上的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)差動(dòng)滑動(dòng)，不需要移動(dòng)平衡重部件，就可操作橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，可防止平衡重部件的重心錯(cuò)位，保持平衡狀態(tài)。
進(jìn)而，由于將2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件以卷掛在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作用滑輪部件上的方式進(jìn)行配置，所以，可使橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)始終在穩(wěn)定狀態(tài)下擺動(dòng)，可避免受外力等的影響，能保持其擺動(dòng)位置。
另外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案2記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，作為上述平衡重部件上的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)，設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)，將在前后部備有前述滑輪部件地排列設(shè)置的滑輪部件主體連結(jié)在以可通過中央部擺動(dòng)的方式得到支承的擺動(dòng)連桿部件的兩端部上，使其可以沿橫行方向滑動(dòng)。因此，可使橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與平衡重部件獨(dú)立地?cái)[動(dòng)，而且，即使在2根前部驅(qū)動(dòng)索部件及2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者損壞的情況下，也能通過連桿機(jī)構(gòu)約束平衡重的溜逸。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案3記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于設(shè)置有從上述平衡重部件上的上述滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的差動(dòng)滑動(dòng)位置信息檢測上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度和/或擺動(dòng)界限角度的擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)。所以，不用在移動(dòng)的橫行臺(tái)車上檢測擺動(dòng)角度或其界限角度，從按照一定比例關(guān)系移動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的移動(dòng)量，可以檢測出擺動(dòng)角度或其界限角度，不需要長的纜線等，通過在支柱部件附近簡單地設(shè)置，就可進(jìn)行檢測。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案4記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)基于由前述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)得到的前述擺動(dòng)角度變化的檢測信息，控制前述聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺(tái)車橫行。因此，可一邊保持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度，一邊進(jìn)行橫行，可以在保持懸吊的作業(yè)用部件的姿勢的情況下進(jìn)行作業(yè)，不僅是作業(yè)用吊艙的作業(yè)可以實(shí)現(xiàn)，機(jī)器人等自動(dòng)機(jī)械裝置的作業(yè)也能實(shí)現(xiàn)。
進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案5記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由使卷繞在被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的摩擦輪上的前述驅(qū)動(dòng)索部件的卷繞位置相對移動(dòng)的循環(huán)式絞車構(gòu)成，因此，即使橫行臺(tái)車的移動(dòng)距離或平衡重的移動(dòng)距離等發(fā)生了變化，也能簡單地適應(yīng)，不用卷繞卷筒等，可使裝置的整體構(gòu)成簡單化、輕量化。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案6記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于設(shè)置有檢測移動(dòng)速度的異常并進(jìn)行鎖定的自動(dòng)鎖定裝置，所以，即使在非驅(qū)動(dòng)側(cè)的、2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或后部驅(qū)動(dòng)索部件中的一者損壞了的情況下，也可以通過鎖定而保持安全狀態(tài)。
進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案7記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，并且/或者前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，所以，可進(jìn)一步簡化構(gòu)成。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案8記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置由于將多個(gè)桁架結(jié)構(gòu)的組件連結(jié)起來而構(gòu)成，所以，可使橫行臺(tái)車移動(dòng)量不同的水平臂部件簡單地組件化，以適應(yīng)要求。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案9記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于懸吊前述作業(yè)用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的前述擺動(dòng)軸中心配置到該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端部上，所以，即使擺動(dòng)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，也能防止作業(yè)用部件的升降高度的變化。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案10記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，由于前述支柱部件搭載在可行進(jìn)或旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)臺(tái)車上，所以，可廣泛應(yīng)用于芯施工法以外的建筑物等進(jìn)行作業(yè)。
另外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案11記載的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置的作業(yè)方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動(dòng)的一側(cè)，設(shè)置有位于該水平臂部件的外側(cè)并可移動(dòng)地懸垂的移動(dòng)檢查臺(tái)車，所以使通過移動(dòng)檢查臺(tái)車移動(dòng)，可簡單地進(jìn)行維護(hù)檢查。


圖1為本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的局部俯視圖及概略側(cè)視圖。
圖2為說明本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的使用狀態(tài)的概略俯視圖。
圖3為本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)支承部分和行進(jìn)臺(tái)車部分的放大圖。
圖4為本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的橫行臺(tái)車及擺動(dòng)機(jī)構(gòu)部分的局部立體圖。
圖5為本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的概略立體圖。
圖6為以平面展開地表示本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的概略配索狀態(tài)的說明圖。
圖7為概念性地表示作為以往例子的旋轉(zhuǎn)臂式吊艙裝置的說明圖。
具體實(shí)施例方式
以下，基于附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的一實(shí)施方式。
圖1及圖2示出了本發(fā)明的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置應(yīng)用于備有建筑物壁面作業(yè)用的作業(yè)用升降機(jī)箱的吊艙裝置時(shí)的一實(shí)施方式，圖1是局部俯視圖及概略側(cè)視圖，圖2是說明使用狀態(tài)的概略俯視圖。
應(yīng)用于該吊艙裝置的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10，例如如圖1及圖2所示，設(shè)置在利用芯(core)施工法構(gòu)筑的建筑物A的芯的房頂部分上，使作業(yè)用升降機(jī)箱16相對于上部的曲面狀的外壁面B和下部的具有臺(tái)階且向外側(cè)突出的平面狀的外壁面C移動(dòng)，并且，通過擺動(dòng)機(jī)構(gòu)18調(diào)整作業(yè)用升降機(jī)箱16的朝向，使其正對著外壁面B、C(使其位于平行的位置)，可進(jìn)行清潔或修補(bǔ)等作業(yè)。
應(yīng)用于該吊艙裝置的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10，在建筑物A的芯的房頂部分上設(shè)置有作為支柱部件的旋轉(zhuǎn)支承部11，可通過該旋轉(zhuǎn)支承部11旋轉(zhuǎn)的作為水平臂部件的起重臂12水平地配置，并由中間部后方的旋轉(zhuǎn)支撐部12a支承。
另外，在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)支承部11搭載在沿著鋪設(shè)于建筑物A的房頂部分上的軌道13行進(jìn)的行進(jìn)臺(tái)車14上，可在房頂上移動(dòng)。
在作為水平臂部件的起重臂12上，以可沿著起重臂12橫行移動(dòng)的方式設(shè)置有作為橫行臺(tái)車的載重滑車15。
在該載重滑車15上設(shè)置有支承作為作業(yè)用部件的作業(yè)用升降機(jī)箱16、使其可圍繞鉛直擺動(dòng)軸17a擺動(dòng)并使其與外壁面B、C正對的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17，經(jīng)由該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17從載重滑車15上懸吊著作為懸吊纜繩部件的2根纜索19。
懸吊纜繩部件并不限于2根，用4根纜索也是可以的。
而且，通過纜索19，以可借助于升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20升降的方式支承有作為作業(yè)用部件的作業(yè)用升降機(jī)箱16。
因此，借助于起重臂12的旋轉(zhuǎn)、載重滑車15的沿著起重臂12移動(dòng)即橫行、及行進(jìn)臺(tái)車14的行進(jìn)，可實(shí)現(xiàn)作業(yè)用升降機(jī)箱16在水平面內(nèi)的移動(dòng)，通過作業(yè)用升降機(jī)箱16的、相對于載重滑車15而圍繞鉛直擺動(dòng)軸17a的擺動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)與外壁面B、C正對，進(jìn)一步，通過作業(yè)用升降機(jī)箱16的升降的組合，可移動(dòng)·正對·升降到建筑物A的外壁面B、C的任意位置上來進(jìn)行作業(yè)。
另外，在該應(yīng)用于吊艙裝置的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10中，為了平衡作為橫行臺(tái)車的載重滑車15沿著作為水平臂部件的起重臂12橫行的情況下的、隔著作為支柱部件的旋轉(zhuǎn)支承部11的兩側(cè)的向下的載荷，在隔著起重臂12的旋轉(zhuǎn)支承部11的相反側(cè)，設(shè)置有可沿著起重臂12移動(dòng)的作為平衡重部件的平衡重21。
而且，在該應(yīng)用于吊艙裝置的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10中，為了以使運(yùn)轉(zhuǎn)所需的作為橫行臺(tái)車的載重滑車15的移動(dòng)及作為平衡重部件的平衡重21的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且，為了驅(qū)動(dòng)改變作業(yè)用升降機(jī)箱16的相對于外壁面B、C的朝向的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17，備有聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，能以使這些動(dòng)作聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
下面，詳細(xì)說明應(yīng)用于吊艙裝置的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10的各部分。
行進(jìn)臺(tái)車14如圖3放大所示，在臺(tái)車基座14a上搭載有作為起重臂12的支柱部件的旋轉(zhuǎn)支承部11，并且，在該臺(tái)車基座14a的下側(cè)備有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22。
行進(jìn)臺(tái)車14的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22，由沿著軌道13在軌道上表面行進(jìn)的行進(jìn)車輪、在軌道側(cè)面滾動(dòng)的側(cè)面導(dǎo)向車輪、沿著軌道下表面滾動(dòng)的下表面導(dǎo)向車輪等多組車輪組22a；以及驅(qū)動(dòng)該車輪組22a的例如行進(jìn)車輪的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22b構(gòu)成，通過該行進(jìn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22b來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)車輪組22a的行進(jìn)車輪，使其沿著軌道13行進(jìn)，并且，可防止車輪從軌道13上脫離。
在該行進(jìn)臺(tái)車14上，設(shè)置有可通過液壓起落器14b升降的旋轉(zhuǎn)支承部11，起重臂12的旋轉(zhuǎn)支撐部12a通過軸承連結(jié)在起落器14b上，起重臂12旋轉(zhuǎn)自如地得到支承，并且，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)起重臂12。
使起重臂12在行進(jìn)臺(tái)車14上旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23，通過使小齒輪和安裝在旋轉(zhuǎn)支承部11外周上的環(huán)形齒輪23b嚙合而構(gòu)成，所述小齒輪固定在起重臂12的旋轉(zhuǎn)支撐部12a上所設(shè)置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)23a的旋轉(zhuǎn)軸上，利用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)23a使小齒輪旋轉(zhuǎn)，從而相對于旋轉(zhuǎn)支承部11旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)起重臂12。
這樣被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的作為水平臂部件的起重臂12，通過連結(jié)多個(gè)將鋼材的立體桁架構(gòu)造的組件12b而構(gòu)成，根據(jù)建筑物A的大小改變連結(jié)的組件12b的個(gè)數(shù)，組裝成可相對于待作業(yè)的外壁面B、C進(jìn)行作業(yè)的長度。
另外，在該起重臂12的下表面的左右兩側(cè)，沿著長度方向延伸設(shè)置有導(dǎo)軌12c，該導(dǎo)軌12c兼用作起重臂12的桁架構(gòu)造部件的一部分，在旋轉(zhuǎn)支撐部12a的前端側(cè)，利用導(dǎo)軌12c使作為橫行臺(tái)車的載重滑車15在懸垂?fàn)顟B(tài)下橫行，另一方面，在旋轉(zhuǎn)支撐部12a的后端側(cè)，以包圍起重臂12的外側(cè)的方式配置有移動(dòng)檢查臺(tái)車24，利用移動(dòng)用導(dǎo)軌12c，使該移動(dòng)檢查臺(tái)車24在懸垂?fàn)顟B(tài)下移動(dòng)。
進(jìn)而，在起重臂12的旋轉(zhuǎn)支撐部12a的后端側(cè)的下表面上，在導(dǎo)軌12c的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于使作為平衡重部件的平衡重21在起重臂12內(nèi)移動(dòng)的平衡重用軌道(圖中未示)，平衡重21在該平衡重用軌道上朝與載重滑車15的橫行相反的方向移動(dòng)。
作為沿著這樣的水平臂部件即起重臂12橫行的橫行臺(tái)車的載重滑車15，如圖4所示構(gòu)成為，能夠通過橫行車輪組15e而在從起重臂12的導(dǎo)軌12c垂下的狀態(tài)下沿著該導(dǎo)軌12c橫行移動(dòng)，所述橫行車輪組15e由在導(dǎo)軌12c的上表面上行進(jìn)的設(shè)置在4個(gè)角上的橫行車輪15b、沿著導(dǎo)軌12c的側(cè)面滾動(dòng)的側(cè)面導(dǎo)向車輪15c、沿著導(dǎo)軌12c的下表面滾動(dòng)的下表面導(dǎo)向車輪15d構(gòu)成。
另外，在該載重滑車15上搭載有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17，該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17備有設(shè)置在載重滑車15的框架中心部上的鉛直的中空的擺動(dòng)軸17a；安裝在該擺動(dòng)軸17a的上端部上的、作為操作用滑輪部件的操作用滑輪17b；以及安裝在該擺動(dòng)軸17a的下端部上的垂下梁17c。
此外，作為懸吊作業(yè)用部件即作業(yè)用升降機(jī)箱16的懸吊部件的纜索19，從固定在載重滑車15上的導(dǎo)向滑輪15a經(jīng)由中空的擺動(dòng)軸17a的中心部而配置到垂下梁17c內(nèi)并分開，從垂下梁17c的兩端部分別經(jīng)由滑輪18垂下。
在從該垂下梁17c垂下的纜索19上，在其前端部上連結(jié)有作為作業(yè)用部件的作業(yè)用升降機(jī)箱16，另一端部經(jīng)由設(shè)置在載重滑車15上的導(dǎo)向滑輪15a而通到起重臂12的下側(cè)，配置到鄰接起重臂12的旋轉(zhuǎn)支撐部12a地設(shè)置的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20上。另外，在圖中，該作為懸吊部件的纜索19與聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)索部件31(31a、31b)重疊，很難分開，所以省略了一部分。
使該作業(yè)用升降機(jī)箱16升降的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20，例如由兩臺(tái)循環(huán)式絞車(endless winder)構(gòu)成，該循環(huán)式絞車卷入或繞出各纜索19，通過同步驅(qū)動(dòng)各循環(huán)式絞車，使作業(yè)用升降機(jī)箱16升降。
該循環(huán)式絞車，其結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說明省略，不過，其通過在經(jīng)由減速器而由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滑輪上卷掛至少1圈以上的纜索，利用由馬達(dá)得到的驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)，并借助于驅(qū)動(dòng)滑輪與纜索的摩擦力，可使纜索相對于驅(qū)動(dòng)滑輪的卷繞位置移動(dòng)，從而將纜索卷入或繞出，與卷繞到卷筒上的形式不同，不管纜索的長度如何，都能緊湊地構(gòu)成。
此外，在用4根纜索懸吊作業(yè)用升降機(jī)箱的情況下，設(shè)置4臺(tái)循環(huán)式絞車，但是，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并不限于由循環(huán)式絞車構(gòu)成的情況，也可以由其他形式構(gòu)成，例如通過馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)卷筒的形式的卷取·繞出裝置等其他形式。
下面，根據(jù)圖5及圖6說明聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30以使作為橫行臺(tái)車的載重滑車15的橫行、平衡重21的朝向與該載重滑車15的橫行相反的方向的移動(dòng)、以及載重滑車15上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的垂下梁17c的擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的基本驅(qū)動(dòng)方式是，在作為橫行臺(tái)車的載重滑車15的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的左右分別連結(jié)有驅(qū)動(dòng)索部件31L、31R，通過同時(shí)對其進(jìn)行操作來進(jìn)行載重滑車15的橫行移動(dòng)與平衡重21的移動(dòng)，通過一個(gè)一個(gè)地操作，使載重滑車15上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的垂下梁17c擺動(dòng)。
該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30如圖5及圖6所示，具有設(shè)置在平衡重21上的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32。
該移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32，左右排列地設(shè)置有向起重臂12的長度方向前后滑動(dòng)的2個(gè)滑動(dòng)件32a(32aL、32aR)，用導(dǎo)向輥32b夾著滑動(dòng)件32a的兩個(gè)側(cè)面進(jìn)行導(dǎo)向，從而對該滑動(dòng)件32a進(jìn)行支承使其僅可在起重臂12的前后方向上滑動(dòng)。而且，在左右滑動(dòng)件32aL、32aR的前后，上下兩級地以可繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)的方式安裝有作為前后部滑輪部件的前部動(dòng)滑輪32c和后部動(dòng)滑輪32d。
另外，在前后安裝有前部動(dòng)滑輪32c和后部動(dòng)滑輪32d的左右滑動(dòng)件32aL、32aR，通過連桿機(jī)構(gòu)33而與平衡重21連結(jié)，可允許載重滑車15的橫行方向的滑動(dòng)。作為該連桿機(jī)構(gòu)33，通過支承銷33d將左右滑動(dòng)件32aL、32aR的中央部分別連結(jié)到作為擺動(dòng)連桿部件的擺動(dòng)臂33b上所形成的兩側(cè)的長孔33c中，所述擺動(dòng)臂33b可通過安裝在平衡重21重心附近的連桿支承銷33a轉(zhuǎn)動(dòng)。
借此，如圖6中的實(shí)線所示，通過使左右滑動(dòng)件32aL、32aR同時(shí)移動(dòng)，在擺動(dòng)臂33b處于與橫行方向垂直的狀態(tài)或擺動(dòng)了某一角度的狀態(tài)下，通過支承銷33d、長孔33c、擺動(dòng)臂33b及連桿支承銷33a，可使平衡重21橫行移動(dòng)。另一方面，如圖6中的雙點(diǎn)劃線所示，通過使左右滑動(dòng)件32aL、32aR差動(dòng)地移動(dòng)，在擺動(dòng)臂33b向橫行方向擺動(dòng)的范圍內(nèi)，可使左右滑動(dòng)件32aL、32aR在平衡重21上獨(dú)立地移動(dòng)。而且，利用左右滑動(dòng)件32aL、32aR在平衡重21上的獨(dú)立移動(dòng)，可以只進(jìn)行載重滑車15上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的垂下梁17c的擺動(dòng)。
另外，該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，在作為水平臂部件的起重臂12的前后部上，分別設(shè)置有具有多個(gè)定滑輪34a、35a的前后部定滑輪機(jī)構(gòu)34、35。
該前后部定滑輪機(jī)構(gòu)34、35例如如圖5所示，作為前部定滑輪機(jī)構(gòu)34，在前端部上與左右滑動(dòng)件32aL、32aR對應(yīng)地排列設(shè)置有2個(gè)定滑輪34a，在旋轉(zhuǎn)支承部11的附近排列設(shè)置有1個(gè)定滑輪34a，作為后部定滑輪機(jī)構(gòu)35，在后端部上與左右滑動(dòng)件32aL、32aR對應(yīng)地排列設(shè)置有5個(gè)定滑輪35a。另外，除了這些之外，根據(jù)配索的必要設(shè)置有定滑輪34a、35a。
進(jìn)而，為了實(shí)現(xiàn)該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，作為載重滑車15上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪部件，使用上下兩級地備有槽的操作用滑輪17b，將其固定在擺動(dòng)軸17a的上端部上。
這樣的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32以及前后部定滑輪機(jī)構(gòu)34、35，在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上，如下所述地配置有作為驅(qū)動(dòng)索部件的纜索31。
在該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，如圖6中的平面展開的概略配索狀態(tài)所示那樣，基本上在前部配置有左右2根前部驅(qū)動(dòng)索部件31a、31a，在后部也同樣地配置有左右2根后部驅(qū)動(dòng)索部件31b、31b?？偣彩褂?根纜索，但在這里，將前部的左右2根前部驅(qū)動(dòng)索部件31a、31a連結(jié)在一起，使其成為一根纜索31a，并且，將后部的左右2根后部驅(qū)動(dòng)索部件31b、31b也連結(jié)在一起，使其成為一根纜索31b。
首先，以作為前部驅(qū)動(dòng)索部件的2根中的一根31a為前部右纜索31aR(相當(dāng)于圖中左上側(cè)的纜索)，其一端在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上，從前方上側(cè)經(jīng)過后方側(cè)卷掛到前方下側(cè)，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從前方上側(cè)通過2個(gè)前部定滑輪34a反轉(zhuǎn)，配置到后方，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的右側(cè)滑動(dòng)件32aR的前部動(dòng)滑輪32c的上側(cè)，之后，通過旋轉(zhuǎn)支承部11附近的定滑輪34a反轉(zhuǎn)，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的右側(cè)滑動(dòng)件32aR的前部動(dòng)滑輪32c的下側(cè)，配置到前方，固定在起重臂12上。
同樣地，以作為前部驅(qū)動(dòng)索部件的另一根31a為前部左纜索31aL(相當(dāng)于圖中左下側(cè)的纜索)，其一端在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上，從前方下側(cè)經(jīng)過后方側(cè)卷掛到前方上側(cè)，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從前方下側(cè)通過2個(gè)前部定滑輪34a反轉(zhuǎn)，配置到后方，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的左側(cè)滑動(dòng)件32aL的前部動(dòng)滑輪32c的上側(cè)，之后，通過旋轉(zhuǎn)支承部11附近的定滑輪34a反轉(zhuǎn)，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的左側(cè)滑動(dòng)件32aL的前部動(dòng)滑輪32c的下側(cè)，配置到前方，固定在起重臂12上。
接著，以后部驅(qū)動(dòng)索部件的2根中的一根31b為后部右纜索31bR(相當(dāng)于圖中右上側(cè)的纜索)，其一端在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上，從后方上側(cè)經(jīng)過前方側(cè)卷掛到前方下側(cè)，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從后方上側(cè)經(jīng)過平衡重21上面，通過2個(gè)后部定滑輪35a反轉(zhuǎn)，配置到前方，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的右側(cè)滑動(dòng)件32aR的后部動(dòng)滑輪32d的下側(cè)，之后，通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉(zhuǎn)，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的右側(cè)滑動(dòng)件32aR的后部動(dòng)滑輪32d的上側(cè)，配置到后方，進(jìn)而通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉(zhuǎn)，配置到前方，固定在起重臂12上。
同樣地，以后部驅(qū)動(dòng)索部件的2根中的另一根31b為后部左纜索31bL(相當(dāng)于圖中右下側(cè)的纜索)，其一端在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上，從后方下側(cè)經(jīng)過前方側(cè)卷掛到后方上側(cè)，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從后方下側(cè)經(jīng)過平衡重21上面，通過2個(gè)后部定滑輪35a反轉(zhuǎn)，配置到前方，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的左側(cè)滑動(dòng)件32aL的后部動(dòng)滑輪32d的下側(cè)，之后，通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉(zhuǎn)，卷掛在移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的左側(cè)滑動(dòng)件32aL的后部動(dòng)滑輪32d的上側(cè)，配置到后方，進(jìn)而通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉(zhuǎn)，配置到前方，固定在起重臂12上。
此外，在以一根構(gòu)成前部驅(qū)動(dòng)索部件31a、31a的情況下，將前部左右纜索31aL、31aR的一端彼此連結(jié)在一起，例如在以1圈半卷掛在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上的狀態(tài)下，將該纜索31aL、31aR固定在操作用滑輪17b上即可。
同樣地，在以一根構(gòu)成后部驅(qū)動(dòng)索部件31b、31b的情況下，將后部左右纜索31bL、31bR的一端彼此連結(jié)在一起，例如在以1圈半卷掛在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的操作用滑輪17b上的狀態(tài)下，將該纜索31bL、31bR固定在操作用滑輪17b上即可。
作為用于將這2根前部驅(qū)動(dòng)索部件31aL、31aR和2根后部驅(qū)動(dòng)索部件31bL、31bR中的某一者卷入或繞出地進(jìn)行聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源，在2根后部驅(qū)動(dòng)索部件即后部左右纜索31bL、31bR上分別加裝有循環(huán)式絞車36，在2根前部驅(qū)動(dòng)索部件即前部左右纜索31aL、31aR上分別加裝有鎖定裝置37，該鎖定裝置37在檢測到纜索的移動(dòng)速度異常時(shí)自動(dòng)地把持固定纜索。
該鎖定裝置37，雖然省略了其結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說明，但是，采用如下構(gòu)成的裝置等，即借助于夾持纜索的速度檢測輥和由該速度檢測輥驅(qū)動(dòng)的調(diào)速器機(jī)構(gòu)檢測異常速度，通過連桿機(jī)構(gòu)使夾持纜索的把持部件動(dòng)作。
在這樣構(gòu)成的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，設(shè)置在平衡重21上的滑動(dòng)件32a的上下兩級移動(dòng)滑輪部件32c、32d分別具有動(dòng)滑輪的功能，當(dāng)對載重滑車15橫行移動(dòng)操作時(shí)，平衡重21僅朝相反方向移動(dòng)載重滑車15移動(dòng)量的1/4。
例如，從圖6所示的狀態(tài)開始，用兩臺(tái)循環(huán)式絞車36同時(shí)卷入相同長度的后部左右纜索31bL、31bR，使載重滑車15橫行到圖中右側(cè)，在這種情況下，在隨著該卷入使載重滑車15移動(dòng)時(shí)，借助于前部左右纜索31aL、31aR并通過平衡重21上的滑動(dòng)件32aL、32aR而使平衡重21移動(dòng)到圖中左側(cè)，但是，滑動(dòng)件32aL、32aR前部的上下兩級移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的前部動(dòng)滑輪32c作為動(dòng)滑輪起作用，使平衡重21僅朝相反方向的左側(cè)移動(dòng)載重滑車15移動(dòng)量的1/4。而且，滑動(dòng)件32aL、32aR后部的上下兩級移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的后部動(dòng)滑輪32d移動(dòng)，以其移動(dòng)量的4倍卷入，由此消除在這種情況下所產(chǎn)生的后部左右纜索31bL、31bR在循環(huán)式絞車36后方的松弛。
另一方面，從圖6所示的狀態(tài)開始，用兩臺(tái)循環(huán)式絞車36同時(shí)繞出相同長度的后部左右纜索31bL、31bR，使載重滑車15橫行到圖中左側(cè)，在這種情況下，伴隨著通過繞出而進(jìn)行的、循環(huán)式絞車36另一端的纜索31bL、31bR向后方的卷入，平衡重21移動(dòng)到右側(cè)，但是，由于滑動(dòng)件32aL、32aR后部的上下兩級移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的后部動(dòng)滑輪32d作為動(dòng)滑輪起作用，因此，使平衡重21僅向右側(cè)移動(dòng)該卷入量的1/4。借此，由于滑動(dòng)件32aL、32aR前部的上下兩級移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)32的前部動(dòng)滑輪32c作為動(dòng)滑輪起作用，所以，會(huì)以4倍的距離卷入前部左右纜索31aL、31aR，使載重滑車15向左側(cè)移動(dòng)平衡重21移動(dòng)量的4倍。而且，在這種情況下所產(chǎn)生的后部左右纜索31bL、31bR在循環(huán)式絞車36左側(cè)的松弛通過載重滑車15的移動(dòng)而消除。
即，通過該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，借助于循環(huán)式絞車36對纜索31a、31b的卷入或繞出，能相對于載重滑車15的移動(dòng)量，使平衡重21始終以該移動(dòng)量的1/4的移動(dòng)量朝相反方向聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)。
因此，根據(jù)該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，通過一個(gè)機(jī)構(gòu)，可將載重滑車15與平衡重21在相反的方向上以不同的移動(dòng)比率(4∶1)聯(lián)動(dòng)，借此，可將平衡重21的重量設(shè)定為載重滑車15及由載重滑車15懸吊支承的作業(yè)用升降機(jī)箱16的合計(jì)重量的4倍(另外，實(shí)際上由于存在著懸吊載荷的變動(dòng)和與起重臂的重量比，所以，嚴(yán)格地講，并不是4倍，這是理論值)，并且，將平衡重21距作為起重臂12支點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)支承部11的距離設(shè)定為載重滑車15的移動(dòng)距離的1/4，由此，可維持起重臂12整體的平衡，通過載重滑車15使作業(yè)用升降機(jī)箱16前后橫行移動(dòng)。
另外，由于平衡重21的位置與載重滑車15的位置始終以一定的關(guān)系(在這里為4∶1的關(guān)系)對應(yīng)，所以，通過檢測平衡重21的位置便可以得知載重滑車15的位置，從而，可在起重臂12的旋轉(zhuǎn)支承部11附近設(shè)置載重滑車15的位置檢測機(jī)構(gòu)，這樣可簡化配線等。
另外，在該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，采用了載重滑車15與平衡重21以4∶1的比率向彼此相反的方向聯(lián)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，但是，也可以設(shè)置一組動(dòng)滑輪及定滑輪，將移動(dòng)比率設(shè)為2∶1，或者設(shè)置三組以上并將驅(qū)動(dòng)索部件卷掛在這些滑輪上進(jìn)行配置，將載重滑車15與平衡重21的移動(dòng)比率設(shè)定得更大一些。
在該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30中，在使載重滑車15的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17擺動(dòng)而改變垂下梁17c的朝向的情況下，也可以用兩臺(tái)循環(huán)式絞車36操作，卷入2根后部驅(qū)動(dòng)索部件31bL、31bR中的一根，將另一根繞出。
因此，例如卷入后部右纜索31bR(圖中上側(cè))，繞出后部右纜索31bL(圖中下側(cè))，變成圖6的雙點(diǎn)劃線所示的垂下梁17c的狀態(tài)時(shí)，隨著操作用滑輪17b的旋轉(zhuǎn)，前部右纜索31aR被卷入，由此，使平衡重21上的右側(cè)(圖中上側(cè))的滑動(dòng)件32aR向前方移動(dòng)，隨著操作用滑輪17b的旋轉(zhuǎn)，后部左纜索31bL被卷入，由此使平衡重21上的左側(cè)(圖中下側(cè))的滑動(dòng)件32aL向后方移動(dòng)，在與平衡重21之間，僅通過擺動(dòng)臂33b以連桿機(jī)構(gòu)33的連桿支承銷33a為中心的轉(zhuǎn)動(dòng)，不使平衡重移動(dòng)，就能使滑動(dòng)件32aL、32aR的支承銷33d在擺動(dòng)臂33b的長孔33c內(nèi)運(yùn)動(dòng)，僅使滑動(dòng)件32aL、32aR移動(dòng)，不會(huì)發(fā)生平衡重21的重心移動(dòng)，不會(huì)改變平衡狀態(tài)，可保持該平衡狀態(tài)。
另外，通過該擺動(dòng)臂17的操作用滑輪17b，借助于2根纜索31a、31b進(jìn)行擺動(dòng)操作，由此不管垂下梁17c的擺動(dòng)角度如何，都能以對應(yīng)于纜索31a、31b的操作速度的一定速度使其擺動(dòng)，并且，將2根纜索31a、31b卷掛在擺動(dòng)用的操作用滑輪17b上，因此，可將垂下梁17c以任意角度保持在穩(wěn)定狀態(tài)，使其很難受到外力的影響，從而可將該垂下梁17c保持在穩(wěn)定狀態(tài)下。
進(jìn)而，由于平衡重21為一個(gè)，可以通過與平衡重21獨(dú)立的連桿機(jī)構(gòu)33來操作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17，因此，與通過左右兩個(gè)平衡重構(gòu)成的情況相比，即使在連結(jié)的2根纜索31a、31b中的一根損壞了的情況下，也能通過擺動(dòng)臂33b而借助于連結(jié)狀態(tài)下的另一根纜索約束平衡重21，防止其溜逸。另外，不用說，在不連結(jié)而用4根纜索31a、31b的情況下，同樣也可以通過連桿機(jī)構(gòu)33防止平衡重的溜逸。
此外，由于平衡重21上的滑動(dòng)件32aL、32aR的位置始終按照與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的垂下梁17c的角度所成的一定的比例關(guān)系移動(dòng)，因此，通過檢測兩個(gè)滑動(dòng)件32aL、32aR相對于平衡重21的位置，便可以得知垂下梁17c的角度，借此，可將檢測擺動(dòng)角度的角度檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支承部11附近，從而簡化配線等。
例如，如在圖5中所示的那樣，在平衡重21上，在與滑動(dòng)件32a的擺動(dòng)界限角度的兩端對應(yīng)的移動(dòng)范圍的兩端設(shè)置有2個(gè)限位開關(guān)，將其檢測信號(hào)輸入到控制裝置39中，可發(fā)出擺動(dòng)界限角度的警報(bào)或使作為擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17的驅(qū)動(dòng)源的循環(huán)式絞車自動(dòng)停止。
另外，在平衡重21上，還設(shè)置有用于檢測滑動(dòng)件32a的移動(dòng)的光反射式距離傳感器，如果從通過擺動(dòng)機(jī)構(gòu)17設(shè)定了垂下梁17c的擺動(dòng)角度的狀態(tài)開始，用控制裝置進(jìn)行控制來消除該距離傳感器的檢測信息的變化，就能對使載重滑車橫行移動(dòng)的情況下的垂下梁17c的擺動(dòng)角度進(jìn)行修正，將其保持為一定，在使用自動(dòng)作業(yè)裝置等作為從載重滑車15垂下的作業(yè)用部件的情況下，也可以進(jìn)行載重滑車15的橫行或使起重臂12一邊旋轉(zhuǎn)一邊以一定的朝向穩(wěn)定地進(jìn)行作業(yè)。
根據(jù)這樣的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置10，由于不需要在載重滑車15上設(shè)置對垂下梁17c進(jìn)行擺動(dòng)操作的馬達(dá)等操作驅(qū)動(dòng)裝置，因此，也不需要在該操作驅(qū)動(dòng)裝置上配置供給液壓或電力等動(dòng)力的纜線等。
此外，由于從平衡重21上的滑動(dòng)件32a的移動(dòng)進(jìn)行檢測，便可以得知載重滑車15的位置以及垂下梁17c的擺動(dòng)角度，所以，也不需要把位置信息從載重滑車15電氣地傳送給該橫行移動(dòng)裝置10的未圖示的控制裝置的、控制系統(tǒng)纜線的配置。
因此，不需要按照纜線的種類連結(jié)載重滑車15和行進(jìn)臺(tái)車14，結(jié)果，只改變作為懸吊纜繩部件19及驅(qū)動(dòng)索部件31的纜索的長度，就能很容易地與不同長度的起重臂12對應(yīng)，具有極高的廣泛應(yīng)用性。
權(quán)利要求
1.一種懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，備有水平臂部件，由支柱部件可旋轉(zhuǎn)地支承；橫行臺(tái)車，以可沿該水平臂部件移動(dòng)的方式設(shè)置，并且可經(jīng)由懸吊纜繩部件懸吊作業(yè)用部件；平衡重部件，以可沿該水平臂部件移動(dòng)的方式設(shè)置在該橫行臺(tái)車橫行的前述水平臂部件的、隔著前述支柱部件的相反一側(cè)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在前述橫行臺(tái)車上，支承前述作業(yè)用部件使其可繞鉛直的擺動(dòng)軸擺動(dòng)，并且，具有設(shè)置在該擺動(dòng)軸上的操作用滑輪部件；聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使前述橫行臺(tái)車的移動(dòng)和前述平衡重部件的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)前述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；另一方面，該聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，排列設(shè)置在前述平衡重部件上，在前述橫行方向上的前后部備有滑輪部件，并備有支承該移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)使其可同步滑動(dòng)及差動(dòng)滑動(dòng)的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)；前后部定滑輪機(jī)構(gòu)，分別固定排列設(shè)置在前述水平臂部件的前后部上；2根前部驅(qū)動(dòng)索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動(dòng)角度以上并固定在其上，通過前述排列設(shè)置的前部定滑輪機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)，并且，通過前述排列設(shè)置的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的前部滑輪部件反轉(zhuǎn)，固定到前述水平臂部件上；2根后部驅(qū)動(dòng)索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動(dòng)角度以上并固定在其上，通過前述排列設(shè)置的后部定滑輪機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)，并且，通過前述排列設(shè)置的移動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)的后部滑輪部件反轉(zhuǎn)，固定到前述水平臂部件上；索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，對前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的某一者向配索方向前后進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，前述平衡重部件上的滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)由連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該連桿機(jī)構(gòu)將在前后部備有前述滑輪部件地排列設(shè)置的滑輪部件主體以允許前述橫行方向上的滑動(dòng)的方式連結(jié)在以可通過中央部擺動(dòng)的方式得到支承的擺動(dòng)連桿部件的兩端部上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，還設(shè)置有擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)前述平衡重部件上的前述滑動(dòng)支承機(jī)構(gòu)的差動(dòng)滑動(dòng)位置信息檢測前述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)角度和/或擺動(dòng)界限角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，還設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)基于由前述擺動(dòng)角度檢測機(jī)構(gòu)得到的前述擺動(dòng)角度變化的檢測信息，控制前述聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺(tái)車橫行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由使卷繞在被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的摩擦輪上的前述驅(qū)動(dòng)索部件的卷繞位置相對移動(dòng)的循環(huán)式絞車構(gòu)成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，在不由前述索部件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)的、前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件或前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件中的另一者上，設(shè)置有檢測移動(dòng)速度的異常并進(jìn)行鎖定的自動(dòng)鎖定裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，前述2根前部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成，并且/或者前述2根后部驅(qū)動(dòng)索部件彼此連結(jié)在一起，以一根索部件構(gòu)成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，前述水平臂部件是通過連結(jié)多個(gè)桁架結(jié)構(gòu)的組件而構(gòu)成的。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，懸吊前述作業(yè)用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺(tái)車的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的前述擺動(dòng)軸中心配置到該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端部上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，前述支柱部件搭載在可行進(jìn)或旋轉(zhuǎn)的行進(jìn)臺(tái)車上。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置，其特征是，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動(dòng)的一側(cè)，設(shè)置有位于該水平臂部件的外側(cè)并可移動(dòng)地懸垂的移動(dòng)檢查臺(tái)車。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能以簡單的構(gòu)成使移動(dòng)方向與移動(dòng)量不同的橫行臺(tái)車和平衡重的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，并且使橫行臺(tái)車上的擺動(dòng)也聯(lián)動(dòng)的懸吊作業(yè)用橫行移動(dòng)裝置。在能夠沿著可通過支柱部件旋轉(zhuǎn)的水平臂部件移動(dòng)的橫行臺(tái)車上，經(jīng)由擺動(dòng)機(jī)構(gòu)懸吊有作業(yè)用部件，并且在該水平臂部件的支柱部件的相反一側(cè)可移動(dòng)地設(shè)置有平衡重。而且，設(shè)置有使該橫行臺(tái)車的移動(dòng)、平衡重的移動(dòng)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用排列設(shè)置在平衡重上的同步滑動(dòng)及差動(dòng)滑動(dòng)的滑動(dòng)件及滑輪機(jī)構(gòu)，來聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)。從而，能使橫行臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)與平衡重的朝向相反方向的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)，通過滑動(dòng)件的差動(dòng)，不移動(dòng)平衡重，就能操作橫行臺(tái)車上的擺動(dòng)，防止平衡重重心的錯(cuò)位，保持平衡狀態(tài)。
文檔編號(hào)E04G3/30GK1796704SQ20051008098
公開日2006年7月5日 申請日期2005年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月28日
發(fā)明者江頭榮三, 山口啟太, 尾崎信也, 本田正義, 原田達(dá)幸, 竹內(nèi)裕 申請人:日本比索株式會(huì)社