表示為ΔΡ? =Pl-P0=P2-Pl=P1-P (1-1) = t，則對(duì)應(yīng)的表示有ΔΖ?( ΔΧ?,ΔΥ?, AWi)，其中 AXi=X1-X (1-1), AYi=Y1-Y (1-1), Δ Wi=W1-W (1-1),即為各電機(jī)在滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)每針的位移量；
步驟3)將起始針坐標(biāo)值ZO (X0，Y0，W0)，及隨后的AZi ( AXi，AYi，AWi)序列編制為數(shù)據(jù)文件，發(fā)送并存貯于微處理器；
步驟4)所述微處理器控制X軸電機(jī)，Y軸電機(jī)，R軸電機(jī)以上述坐標(biāo)值及位移量驅(qū)動(dòng)。
[0016]圖中，極坐標(biāo)Z在平面直角坐標(biāo)系XOY中，Z為極點(diǎn)，極軸為X方向，W為極角，逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?。鎖邊圖形A為一封閉曲線，點(diǎn)P、B、N為曲線上的點(diǎn)，直線麗為圖形A的中軸線，定義M為圖形A的中心點(diǎn)。在XOY平面中移動(dòng)圖形A使得M與Z重合，P與O重合，且Y軸為曲線的切線。曲線總可以表示為弧線的組合，設(shè)弧PB為圖形A的一段曲線，R為弧PB的圓心，則R必在X軸上。圖形A的中軸線麗交X軸于J，交Y軸于K，ZH垂直于X軸，則有:Z的X坐標(biāo)值為0H，Z的Y坐標(biāo)值為ZH，Z的W坐標(biāo)值為Z OKZ= Z JZH。因此，滿足鎖邊要求的P點(diǎn)有確定的Z (X，Y，W)值。
[0017]如果Pi是弧PB上任意一點(diǎn)，則總可以作圖:過(guò)Pi作弧PB的切線，過(guò)Pi作弧PB的法線，則切線即為Y，法線即為X，此時(shí)中軸線麗與Y的交角即為W，而中心點(diǎn)M在此XY的投影即為XY值，因此對(duì)于任意點(diǎn)Pi，總有對(duì)應(yīng)的Zi (Xi, Yi, ffi)o
[0018]從PO點(diǎn)出發(fā)，依次Pl、P2、...、Pn，iP0、Pl、P2、...、Pn在圖形A的曲線上順序排列，即構(gòu)成鎖邊所需縫跡P，所對(duì)應(yīng)的ZO (X0，Y0, WO), Zl (XI，Yl, Wl), Z2 (X2，Y2，W2)，…，Zn (Xn, Yn, Wn)即為鎖邊機(jī)械手所需的滾邊運(yùn)動(dòng)的三維坐標(biāo)；設(shè)？1到PO的弧長(zhǎng)為針距t，同樣P2到Pl也為t，可表示為APi = t，則對(duì)應(yīng)的表示有AZi ( ΔΧ?, ΔΥ?,AWi)為滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)三維坐標(biāo)的變化量；
ΔΧ?, ΔΥ?, Affi即對(duì)應(yīng)鎖邊機(jī)械手在縫紉過(guò)程中三個(gè)電機(jī)各自的位移量。
[0019]分析作圖過(guò)程可以發(fā)現(xiàn)，使M與Z重合，只是一種表示方法，事實(shí)上并沒(méi)有惟一的M，任意指定M總可以得到一組重新定義的數(shù)據(jù)。在工程實(shí)踐中，這個(gè)發(fā)現(xiàn)有實(shí)際意義。一些狹長(zhǎng)的工件，例如衣片、褲片，通常M點(diǎn)只能選在中部，這樣在鎖邊進(jìn)行到離M點(diǎn)較遠(yuǎn)的端點(diǎn)時(shí)，會(huì)有比較大的電機(jī)位移量，這對(duì)于高速縫紉是很不利的。解決辦法就是設(shè)置二個(gè)M點(diǎn)，分別靠近二端。這樣就不會(huì)有很大的電機(jī)位移量。當(dāng)然由此產(chǎn)生的數(shù)據(jù)銜接及工程實(shí)現(xiàn)，需要另外的技術(shù)方案解決。
[0020]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟I)確定工件鎖邊圖形所需的縫紉軌跡P，縫紉軌跡P上的點(diǎn)Pi則有坐標(biāo)值Zi(Xi, Yi, ffi) , i=0、l、2、…、η ; 步驟 2)根據(jù) Pi 序列所對(duì)應(yīng)的 ZO (X0，Y0，W0)，Z1 (XI，Yl，Wl)，Z2 (X2，Y2，W2)，...，Zn (Xn，Yn, Wn)，計(jì)算出滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)各電機(jī)的坐標(biāo)位移量，Pl到PO的弧長(zhǎng)為針距t，同樣P2到Pl也為t，可表示為ΔΡ? =Pl-P0=P2-Pl=P1-P (1-1) = t，則對(duì)應(yīng)的表示有ΔΖ?( ΔΧ?,ΔΥ?, AWi)，其中 AXi=X1-X (1-1), AYi=Y1-Y (1-1), Δ Wi=W1-W (1-1),即為各電機(jī)在滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)每針的位移量； 步驟3)將起始針坐標(biāo)值ZO (X0，Y0，W0)，及隨后的AZi ( AXi，AYi，AWi)序列編制為數(shù)據(jù)文件，發(fā)送并存貯于微處理器； 步驟4)所述微處理器控制X軸電機(jī)，Y軸電機(jī)，R軸電機(jī)以上述坐標(biāo)值及位移量驅(qū)動(dòng)； 其中，平面直角坐標(biāo)系XOY，O為原點(diǎn)，一個(gè)以Z為極點(diǎn)的極坐標(biāo)系疊加在XOY上，并可在XOY上移動(dòng)，由此建立平面三維坐標(biāo)系XYZ，其中X、Y與XOY中的定義相同，Z為極坐標(biāo)的極點(diǎn)，極軸為X方向，W為極角，逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?；鎖邊圖形A為封閉曲線或不封閉曲線，其鎖邊軌跡為P，在圖形A內(nèi)定義一條中軸線MN，定義中軸線麗上的一點(diǎn)M為圖形中心點(diǎn)，把圖形A移入XYZ并使M與Z重合，則總可以找到坐標(biāo)Z (X，Y，W)使得圖形A的曲線上的一點(diǎn)P與原點(diǎn)O重合，且滿足Y為曲線的切線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于:所述步驟4)微處理器在控制X軸電機(jī)，Y軸電機(jī)，R軸電機(jī)時(shí)，包含與鎖邊機(jī)同步的速度控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于:所述的與鎖邊機(jī)同步的速度控制包括，在滿足ΔΧ?、ΔΥ?, AWi三者中最大位移量所需時(shí)間的情況下，鎖邊機(jī)取較高速度；若鎖邊機(jī)當(dāng)前速度不能滿足AX1、AY1、AWi三者中最大位移量所需時(shí)間，則控制鎖邊機(jī)減速以滿足要求。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法，包括以下步驟：確定工件鎖邊圖形所需的縫紉軌跡P；根據(jù)Ｐ上的點(diǎn)Pi序列所對(duì)應(yīng)的Zi計(jì)算出滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)各電機(jī)的坐標(biāo)位移量，P1到P0的弧長(zhǎng)為針距t，則ΔPi=t，可算出序列ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）,即為各電機(jī)在滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)每針的位移量；將起始針坐標(biāo)值Z0（X0，Y0，W0），及隨后的ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）序列編制為數(shù)據(jù)文件，發(fā)送并存貯于微處理器；所述微處理器控制X軸電機(jī)，Y軸電機(jī)，R軸電機(jī)以上述坐標(biāo)值及位移量驅(qū)動(dòng)。把復(fù)雜的三維滾邊運(yùn)動(dòng)用獨(dú)特創(chuàng)新建立的XYZ坐標(biāo)表示出來(lái)，并且可以獲得在鎖邊滾邊運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)械手三個(gè)電機(jī)的控制參量。
【IPC分類(lèi)】D05B21-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104593951
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410750372
【發(fā)明人】李錫放
【申請(qǐng)人】江蘇萬(wàn)工科技集團(tuán)有限公司
【公開(kāi)日】2015年5月6日
【申請(qǐng)日】2014年12月10日