本發(fā)明涉及排水泵驅(qū)動(dòng)裝置及具有其的洗滌物處理裝置，更詳細(xì)而言涉及一種能夠減少排水時(shí)的噪音的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置及具有其的洗滌物處理裝置。
背景技術(shù)：
：：一般而言，洗滌物處理裝置在洗滌劑和洗滌水及洗滌物投放到滾筒內(nèi)的狀態(tài)下，利用傳遞到電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)的洗滌槽與洗滌物的摩擦力來執(zhí)行洗滌，能夠?qū)崿F(xiàn)洗滌物幾乎無損傷且洗滌物相互不纏結(jié)的洗滌效果。另外，使用排水泵來排出洗滌物處理裝置內(nèi)的洗滌槽內(nèi)殘水，研究有用于使排水泵穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作的多種方法。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減少排水時(shí)的噪音的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置及具有其的洗滌物處理裝置。為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置包括：電機(jī)，用于使排水泵進(jìn)行動(dòng)作；逆變器，利用開關(guān)動(dòng)作將直流電源變換為交流電源，將變換的所述交流電源輸出給所述電機(jī)；輸出電流檢測(cè)部，檢測(cè)所述電機(jī)中流動(dòng)的輸出電流；以及控制部，控制所述逆變器；所述控制部基于所述輸出電流計(jì)算所述電機(jī)的速度脈動(dòng)，基于計(jì)算出的所述電機(jī)速度脈動(dòng)來控制改變所述電機(jī)的速度。另外，為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實(shí)施例的洗滌物處理裝置包括：洗滌槽；驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)所述洗滌槽；排水泵；以及排水泵驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)所述排水泵；所述排水泵驅(qū)動(dòng)裝置包括：電機(jī)，用于使排水泵進(jìn)行動(dòng)作；逆變器，利用開關(guān)動(dòng)作將直流電源變換為交流電源，將變換的所述交流電源輸出給所述電機(jī)；輸出電流檢測(cè)部，檢測(cè)所述電機(jī)中流動(dòng)的輸出電流；以及控制部，控制所述逆變器；所述控制部基于所述輸出電流計(jì)算所述電機(jī)的速度脈動(dòng)，基于計(jì)算出的所述電機(jī)速度脈動(dòng)來控制改變所述電機(jī)的速度。本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置及具有其的洗滌物處理裝置包括：電機(jī)，用于使排水泵進(jìn)行動(dòng)作；逆變器，利用開關(guān)動(dòng)作將直流電源變換為交流電源，將變換的交流電源輸出給電機(jī)；輸出電流檢測(cè)部，檢測(cè)電機(jī)中流動(dòng)的輸出電流；以及控制部，控制逆變器；控制部基于輸出電流計(jì)算電機(jī)的速度脈動(dòng)，基于計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)來改變電機(jī)的速度。由此，能夠減少排水時(shí)的噪音。尤其是，在計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)越大時(shí)，控制電機(jī)的速度循序地或階梯式地變小，從而能夠減少排水時(shí)的噪音。另外，控制部可基于輸出電流計(jì)算電機(jī)的速度，并基于計(jì)算出的電機(jī)速度來計(jì)算作為排水泵中流入的入水部的水位與排水泵中排出的出水部的水位之差的揚(yáng)程(lift)?；诖耍瑹o需水壓傳感器及水位傳感器即能夠準(zhǔn)確地計(jì)算出揚(yáng)程。由此，能夠減少制造費(fèi)用。另外，基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，從而能夠順暢地執(zhí)行排水并減少消耗功率。附圖說明圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的洗滌物處理裝置的立體圖。圖2是圖1的洗滌物處理裝置的側(cè)剖視圖。圖3是圖1的洗滌物處理裝置的內(nèi)部框圖。圖4例示出圖1的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的內(nèi)部框圖的一例。圖5是圖4的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的內(nèi)部電路圖的一例。圖6是圖5的逆變器控制部的內(nèi)部框圖。圖7a至圖7b是示出與圖1的洗滌物處理裝置的排水泵相連接的排水管的多種例的圖。圖8是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作方法的一例的流程圖，圖9a至圖10b是為了說明圖8的動(dòng)作方法而作為參照的圖。圖11是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作方法的另一例的流程圖。圖12a至圖14b是為了說明圖11的動(dòng)作方法而作為參照的圖。圖15是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的洗滌物處理裝置的動(dòng)作方法的流程圖。圖16至圖18c是為了說明圖15的動(dòng)作方法而作為參照的圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說明。在以下說明中使用的針對(duì)結(jié)構(gòu)元件的接尾詞“模塊”及“部”僅是考慮到便于說明書的撰寫而被賦予或混用，其自身并不帶有相互區(qū)分的含義或作用。因此，所述“模塊”及“部”可相混合使用。圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的洗滌物處理裝置的立體圖，圖2是圖1的洗滌物處理裝置的側(cè)剖視圖。參照?qǐng)D1至圖2，本發(fā)明的一實(shí)施例的洗滌物處理裝置100是包括插入衣物并執(zhí)行洗滌、漂洗、脫水等的洗衣機(jī)，或是插入濕衣物并執(zhí)行烘干的烘干機(jī)等的概念，以下以洗衣機(jī)為中心進(jìn)行描述。洗衣機(jī)100包括：殼體110，形成外觀；控制面板115，設(shè)置有供輸入來自用戶的各種控制命令的操作鍵和顯示洗衣機(jī)100的操作狀態(tài)相關(guān)的信息的顯示器等，以提供用戶接口；門113，以可旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于殼體110，用于開閉供洗滌物進(jìn)出的進(jìn)出孔。殼體110可包括：本體111，在其內(nèi)部形成有能夠容納洗衣機(jī)100的各種結(jié)構(gòu)件的空間；頂蓋112，設(shè)置于本體111的上側(cè)，形成有衣物進(jìn)出孔以能夠向內(nèi)槽122內(nèi)投放洗滌物。以下以殼體110包括本體111和頂蓋112的情形為例進(jìn)行說明，但是，殼體110只需形成洗衣機(jī)100的外觀即可，對(duì)此并不進(jìn)行限定。另外，以下以支撐桿135與作為構(gòu)成殼體110的結(jié)構(gòu)之一的頂蓋112相結(jié)合的情形為例進(jìn)行說明，但是本發(fā)明并不限定于此，其可與固定于殼體110的任何部分相結(jié)合?？刂泼姘?15包括：操作鍵117，操作洗滌物處理裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)；顯示器118，配置在操作鍵117的一側(cè)，顯示洗滌物處理裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。門113用于開閉頂蓋112上形成的衣物進(jìn)出孔(未標(biāo)記)，其可包括鋼化玻璃等透明構(gòu)件，以能夠看到本體111內(nèi)部。洗衣機(jī)100可包括洗滌槽120。洗滌槽120可包括：外槽124，洗滌水盛放于所述外槽124；內(nèi)槽122，以可旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于外槽124內(nèi)，洗滌物容納于所述內(nèi)槽122。洗滌槽120的上部可設(shè)置有平衡器134，其用于補(bǔ)償洗滌槽120的旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的偏心。另外，洗衣機(jī)100可包括以可旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于洗滌槽120的下部的波輪133。驅(qū)動(dòng)裝置138提供用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)槽122和/或波輪133的驅(qū)動(dòng)力?？稍O(shè)置有離合器(未圖示)，其選擇性地傳遞驅(qū)動(dòng)裝置138的驅(qū)動(dòng)力，以僅使內(nèi)槽122進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，或者僅使波輪133進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，或者內(nèi)槽122和波輪133同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動(dòng)裝置138利用圖3的驅(qū)動(dòng)部220，即利用驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)此將參照?qǐng)D3以下進(jìn)行后述。另外，在頂蓋112以可引出的方式設(shè)置有洗滌劑盒114，所述洗滌劑盒114中容納洗滌用洗滌劑、柔順劑和/或漂白劑等各種添加劑，通過供水流路123供給的洗滌水經(jīng)由洗滌劑盒114后向內(nèi)槽122內(nèi)供給。在內(nèi)槽122形成有多個(gè)孔(未圖示)，以使供給到內(nèi)槽122的洗滌水通過多個(gè)孔向外槽124流動(dòng)?？稍O(shè)置有用于約束供水流路123的供水閥125。通過排水流路143排出外槽124內(nèi)的洗滌水，可設(shè)置有用于約束排水流路143的排水閥145及用于抽吸洗滌水的排水泵141。支撐桿135用于將外槽124懸掛于殼體110內(nèi)，所述支撐桿135的一端連接于殼體110，支撐桿135的另一端利用懸架150(suspension)與外槽124相連接。懸架150用于緩沖洗衣機(jī)100操作中外槽124進(jìn)行振動(dòng)的情形。例如，利用內(nèi)槽122旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，外槽124可進(jìn)行振動(dòng)，在內(nèi)槽122進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的過程中，可緩沖因內(nèi)槽122內(nèi)容納的洗滌物的偏心、內(nèi)槽122的旋轉(zhuǎn)速度或共振特性等多種因素而進(jìn)行振動(dòng)的情形。圖3是圖1的洗滌物處理裝置的內(nèi)部框圖。參照附圖進(jìn)行說明，在洗滌物處理裝置100中，利用控制部210的控制動(dòng)作來控制驅(qū)動(dòng)部220，驅(qū)動(dòng)部220使電機(jī)230進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。由此，洗滌槽120通過電機(jī)230進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，洗滌物處理裝置100可包括：電機(jī)630，用于驅(qū)動(dòng)排水泵141；以及排水泵驅(qū)動(dòng)部620，對(duì)所述電機(jī)630進(jìn)行控制。排水泵驅(qū)動(dòng)部620可通過控制部210進(jìn)行控制。另外，本說明書中可將排水泵驅(qū)動(dòng)部620稱為排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620?？刂撇?10接收通過操作鍵117輸入的動(dòng)作信號(hào)來進(jìn)行動(dòng)作。由此，可執(zhí)行洗滌、漂洗、脫水行程。并且，控制部210可控制顯示器118顯示洗滌行程、洗滌時(shí)間、脫水時(shí)間、漂洗時(shí)間等或當(dāng)前動(dòng)作狀態(tài)等。另外，控制部210可控制驅(qū)動(dòng)部220來使電機(jī)230進(jìn)行動(dòng)作。例如，可基于用于檢測(cè)電機(jī)230中流動(dòng)的輸出電流的電流檢測(cè)部225和用于檢測(cè)電機(jī)230的位置的位置檢測(cè)部235，控制驅(qū)動(dòng)部220以使電機(jī)230進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。附圖中示出將檢測(cè)出的電流和檢測(cè)出的位置信號(hào)輸入給驅(qū)動(dòng)部220，但是本發(fā)明并不限定于此，其可輸入給控制部210，或者同時(shí)輸入給控制部210和驅(qū)動(dòng)部220。驅(qū)動(dòng)部220用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)230，其可包括逆變器(未圖示)(inverter)以及逆變器控制部(未圖示)。并且，驅(qū)動(dòng)部220可以是還包括用于供給逆變器(未圖示)中輸入的直流電源的轉(zhuǎn)換器等的概念。例如，當(dāng)逆變器控制部(未圖示)向逆變器(未圖示)輸出脈寬調(diào)制pwm方式的開關(guān)控制信號(hào)(圖4的sic)時(shí)，逆變器(未圖示)進(jìn)行高速開關(guān)(switching)動(dòng)作，從而能夠向電機(jī)230供給規(guī)定頻率的交流電源。另外，控制部210可基于電流檢測(cè)部225中檢測(cè)出的電流io或位置檢測(cè)部235中檢測(cè)出的位置信號(hào)h來檢測(cè)衣物量。例如，在洗滌槽120進(jìn)行旋轉(zhuǎn)期間，可基于電機(jī)230的電流值io來檢測(cè)衣物量。另外，控制部210可檢測(cè)洗滌槽120的偏心量，即檢測(cè)洗滌槽120的不平衡(unbalance；ub)。可基于電流檢測(cè)部225中檢測(cè)出的電流io的脈動(dòng)成分或洗滌槽120的旋轉(zhuǎn)速度變化量來執(zhí)行這樣的偏心量檢測(cè)。圖4例示出圖1的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的內(nèi)部框圖的一例，圖5是圖4的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的內(nèi)部電路圖的一例。參照附圖進(jìn)行說明，本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620用于以無傳感器(sensorless)方式來驅(qū)動(dòng)電機(jī)630，其可包括逆變器420、逆變器控制部430。并且，本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620可包括：轉(zhuǎn)換器410(converter)、直流端(dc端)電壓檢測(cè)部b、平滑電容器c、輸出電流檢測(cè)部e。并且，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620可還包括：輸入電流檢測(cè)部a，電抗器l(reactor)等。以下，對(duì)圖4及圖5的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620內(nèi)的各結(jié)構(gòu)單元的動(dòng)作進(jìn)行說明。電抗器l配置于商用交流電源405vs和轉(zhuǎn)換器410之間，執(zhí)行功率因數(shù)校正或升壓動(dòng)作。并且，電抗器l可還執(zhí)行用于限制基于轉(zhuǎn)換器410的高速切換的諧波電流的功能。輸入電流檢測(cè)部a可檢測(cè)從商用交流電源405輸入的輸入電流is。為此，作為輸入電流檢測(cè)部a可使用電流互感器(currenttransformer，ct)、分流電阻(shuntresistance)等。檢測(cè)出的輸入電流is為脈沖形態(tài)的離散信號(hào)(discretesignal)，其可輸入給逆變器控制部430。轉(zhuǎn)換器410將經(jīng)由電抗器l的商用交流電源405變換為直流電源并輸出。附圖中將商用交流電源405示出為單相交流電源，但是其也可以是三相交流電源。根據(jù)商用交流電源405的種類，轉(zhuǎn)換器410的內(nèi)部結(jié)構(gòu)也將不同。另外，轉(zhuǎn)換器410由二極管等構(gòu)成，而不具有開關(guān)元件，使可以不進(jìn)行額外的開關(guān)動(dòng)作的方式執(zhí)行整流動(dòng)作。例如，在單相交流電源的情況下，可以橋接形態(tài)使用四個(gè)二極管，在三相交流電源的情況下，可以橋接形態(tài)使用六個(gè)二極管。另外，轉(zhuǎn)換器410例如可使用兩個(gè)開關(guān)元件及四個(gè)二極管相連接的半橋接型的轉(zhuǎn)換器，在三相交流電源的情況下，可使用六個(gè)開關(guān)元件及六個(gè)二極管。在轉(zhuǎn)換器410設(shè)置有開關(guān)元件的情況下，可利用相應(yīng)開關(guān)元件的開關(guān)動(dòng)作來執(zhí)行升壓動(dòng)作、功率因數(shù)改善及直流電源變換。平滑電容器c對(duì)輸入的電源進(jìn)行平滑并將其儲(chǔ)存。附圖中作為平滑電容器c例示出一個(gè)元件，但是也可設(shè)置有多個(gè)，從而確保元件穩(wěn)定性。另外，附圖中例示出連接于轉(zhuǎn)換器410的輸出端，但是本發(fā)明并不限定于此，也可直接輸入直流電源。例如，來自太陽能電池的直流電源直接輸入至平滑電容器c，或是進(jìn)行直流/直流變換并輸入。以下，以附圖中例示出的部分為主進(jìn)行描述。另外，平滑電容器c兩端儲(chǔ)存有直流電源，因此可將其命名為dc端或dc鏈路(link)端。dc端電壓檢測(cè)部b可檢測(cè)作為平滑電容器c的兩端的dc端電壓vdc。為此，dc端電壓檢測(cè)部b可包含電阻元件、放大器等。檢測(cè)出的dc端電壓vdc為脈沖形態(tài)的離散信號(hào)(discretesignal)，其可輸入給逆變器控制部430。逆變器420可設(shè)置有多個(gè)逆變器開關(guān)元件，利用開關(guān)元件的導(dǎo)通/關(guān)斷動(dòng)作，將被平滑的直流電源vdc變換為規(guī)定頻率的三相交流電源va、vb、vc，并輸出給三相同步電機(jī)630。在逆變器420中，分別相互串聯(lián)連接的上臂開關(guān)元件sa、sb、sc和下臂開關(guān)元件s'a、s'b、s'c成為一對(duì)，總共三對(duì)上臂、下臂開關(guān)元件相互并聯(lián)(sa&s'a、sb&s'b、sc&s'c)連接。在各開關(guān)元件sa、s'a、sb、s'b、sc、s'c中逆并聯(lián)連接有二極管。逆變器420內(nèi)的開關(guān)元件基于來自逆變器控制部430的逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic進(jìn)行各開關(guān)元件的導(dǎo)通/關(guān)斷動(dòng)作。由此，將具有規(guī)定頻率的三相交流電源輸出給三相同步電機(jī)230。逆變器控制部430可基于無傳感器方式控制逆變器420的開關(guān)動(dòng)作。為此，逆變器控制部430可接收從輸出電流檢測(cè)部e中檢測(cè)出的輸出電流idc。為了控制逆變器420的開關(guān)動(dòng)作，逆變器控制部430將逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic輸出給逆變器420。逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic為脈沖寬度調(diào)制方式pwm的開關(guān)控制信號(hào)，其基于從輸出電流檢測(cè)部e中檢測(cè)出的輸出電流idc生成并輸出。參照?qǐng)D6對(duì)逆變器控制部430內(nèi)的逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic的輸出相關(guān)的詳細(xì)動(dòng)作進(jìn)行后述。輸出電流檢測(cè)部e可檢測(cè)逆變器420和三相電機(jī)630之間流動(dòng)的輸出電流idc。輸出電流檢測(cè)部e可配置于dc端電容器c和逆變器420之間，檢測(cè)電機(jī)中流動(dòng)的輸出電流idc。尤其是，輸出電流檢測(cè)部e可設(shè)置有一個(gè)分流電阻元件rs。另外，輸出電流檢測(cè)部e可使用一個(gè)分流電阻元件rs，在逆變器420的下臂開關(guān)元件導(dǎo)通時(shí)，以時(shí)分方式檢測(cè)作為電機(jī)630中流動(dòng)的輸出電流idc的相電流(phasecurrent)。檢測(cè)出的輸出電流idc為脈沖形態(tài)的離散信號(hào)(discretesignal)，其可施加給逆變器控制部430，基于檢測(cè)出的輸出電流idc來生成逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic。以下以檢測(cè)出的輸出電流idc為三相的輸出電流ia、ib、ic為例進(jìn)行描述。另外，三相電機(jī)630設(shè)置有定子(stator)和轉(zhuǎn)子(rotor)，通過向各相(a相、b相、c相)的定子的線圈施加規(guī)定頻率的各相交流電源，使轉(zhuǎn)子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這樣的電機(jī)630可包括無刷(brushlessdc，bldc)電機(jī)。例如，電機(jī)630可包括表面貼合型永久磁鐵同步電動(dòng)機(jī)(surface-mountedpermanent-magnetsynchronousmotor；smpmsm)、埋入型永久磁鐵同步電動(dòng)機(jī)(interiorpermanentmagnetsynchronousmotor；ipmsm)、以及同步磁阻電動(dòng)機(jī)(synchronousreluctancemotor；synrm)等。其中，smpmsm和ipmsm為適用永久磁鐵的同步電動(dòng)機(jī)(permanentmagnetsynchronousmotor；pmsm)，synrm的特征在于不具有永久磁鐵。圖6是圖5的逆變器控制部的內(nèi)部框圖。參照?qǐng)D6，逆變器控制部430可包括：軸變換部510、速度計(jì)算部520、功率計(jì)算部321、速度指令生成部323、電流指令生成部530、電壓指令生成部540、軸變換部550以及開關(guān)控制信號(hào)輸出部560。軸變換部510可從輸出電流檢測(cè)部e檢測(cè)出的輸出電流idc中提取各個(gè)相電流ia、ib、ic，將提取出的相電流ia、ib、ic變換為靜態(tài)坐標(biāo)系的二相電流iα、iβ。另外，軸變換部510可將靜態(tài)坐標(biāo)系的二相電流iα、iβ變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的二相電流id、iq。速度計(jì)算部520可基于輸出電流檢測(cè)部e中檢測(cè)出的輸出電流idc來推定位置并通過對(duì)推定的位置進(jìn)行微分來計(jì)算出速度功率計(jì)算部321可基于輸出電流檢測(cè)部e中檢測(cè)出的輸出電流idc來計(jì)算電機(jī)630的功率或負(fù)荷。速度指令生成部323基于功率計(jì)算部321中計(jì)算出的功率p和功率指令值p*r來生成速度指令值ω*r。例如，速度指令生成部323可基于計(jì)算出的功率p和功率指令值p*r的差異來在pi控制器325執(zhí)行pi控制，并生成速度指令值ω*r。另外，電流指令生成部530基于計(jì)算速度和速度指令值ω*r來生成電流指令值i*q。例如，電流指令生成部530可基于計(jì)算速度和速度指令值ω*r的差異，在pi控制器535執(zhí)行pi控制，并生成電流指令值i*q。附圖中作為電流指令值例示出q軸電流指令值i*q，但是，也可與附圖不同地一同生成d軸電流指令值i*d。另外，d軸電流指令值i*d的值可被設(shè)定為0。另外，電流指令生成部530可還設(shè)置有限制器(未圖示)，用于限制電流指令值i*q的電平，以防止其超出允許范圍。接著，電壓指令生成部540基于在軸變換部中被軸變換為二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的d軸、q軸電流id、iq和來自電流指令生成部530等的電流指令值i*d、i*q來生成d軸、q軸電壓指令值v*d、v*q。例如，電壓指令生成部540可基于q軸電流iq和q軸電流指令值i*q的差異，在pi控制器544中執(zhí)行pi控制，并生成q軸電壓指令值v*q。并且，電壓指令生成部540可基于d軸電流id和d軸電流指令值i*d的差異，在pi控制器548中執(zhí)行pi控制，并生成d軸電壓指令值v*d。另外，電壓指令生成部540可還設(shè)置有限制器(未圖示)，用于限制d軸、q軸電壓指令值v*d、v*q的電平，以防止其超出允許范圍。另外，生成的d軸、q軸電壓指令值v*d、v*q輸入給軸變換部550。軸變換部550接收從速度計(jì)算部520中計(jì)算出的位置和d軸、q軸電壓指令值v*d、v*q，并執(zhí)行軸變換。首先，軸變換部350執(zhí)行從二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系至二相靜態(tài)坐標(biāo)系的變換。此時(shí)，可使用速度計(jì)算部520中計(jì)算出的位置此外，軸變換部550執(zhí)行從二相靜態(tài)坐標(biāo)系至三相靜態(tài)坐標(biāo)系的變換。通過這樣的變換，軸變換部550輸出三相輸出電壓指令值v*a、v*b、v*c。開關(guān)控制信號(hào)輸出部560基于三相輸出電壓指令值v*a、v*b、v*c，生成基于脈沖寬度調(diào)制pwm方式的逆變器用開關(guān)控制信號(hào)sic并輸出。輸出的逆變器開關(guān)控制信號(hào)sic可在柵極驅(qū)動(dòng)部(未圖示)中被變換為柵極驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并輸入給逆變器420內(nèi)的各開關(guān)元件的柵極。由此，逆變器420內(nèi)的各開關(guān)元件sa、s'a、sb、s'b、sc、s'c進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作。圖7a至圖7b是示出與圖1的洗滌物處理裝置的排水泵相連接的排水管的多種例的圖。首先，圖7a例示出排水泵141與排水管199a的高度之差為ha的情形，圖7b例示出排水泵141與排水管199a的高度之差為大于ha的hb的情形。例如，ha可以是大致0.9m，hb是大致2.4m。在洗滌物處理裝置100設(shè)置于地下的情況下，為了進(jìn)行排水，需要將排水管199a向地上延伸，因此，如圖7a至圖7b所示，需要將排水管199a延伸到比排水泵141高很多的位置。在這樣的情況下，如果以螺線管(solenoid)方式來實(shí)現(xiàn)排水泵，則因其抽吸較弱，無法順暢地執(zhí)行排水。因此，為了驅(qū)動(dòng)排水泵而優(yōu)選地使用電機(jī)。現(xiàn)有技術(shù)中使用了ac電機(jī)，利用50hz或60hz的交流電源，以大致3000rpm或3600rpm按恒定速度使電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在這樣的情況下，與排水泵的高度無關(guān)的按恒定的速度進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此，排水管199a中殘留的殘水的移動(dòng)將引發(fā)噪音。本發(fā)明中為了解決這樣的問題，將使用速度可變的電機(jī)630。即，用于驅(qū)動(dòng)本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵141的電機(jī)630可包括無刷(brushless)dc(bldc)電機(jī)630。對(duì)此將參照?qǐng)D8以下進(jìn)行描述。進(jìn)一步，在本發(fā)明中，為了改變電機(jī)630的速度，計(jì)算作為排水泵141中流入的入水部的水位與排水泵141中排出的出水部的水位之差的揚(yáng)程(lift)，并基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)630的旋轉(zhuǎn)速度。基于此，無需水壓傳感器及水位傳感器便能夠準(zhǔn)確地計(jì)算出揚(yáng)程。由此，能夠減少制造費(fèi)用。另外，通過基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)630的旋轉(zhuǎn)速度，順暢地執(zhí)行排水，從而能夠減少消耗功率。對(duì)此，將參照?qǐng)D11以下進(jìn)行描述。圖8是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作方法的一例的流程圖，圖9a至圖10b是為了說明圖8的動(dòng)作方法而作為參照的圖。參照?qǐng)D8，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210控制電機(jī)630以第一速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(步驟s710)。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620的輸出電流檢測(cè)部e檢測(cè)電機(jī)630中流動(dòng)的輸出電流idc(步驟s720)。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于檢測(cè)出的輸出電流idc來計(jì)算電機(jī)630的速度及速度脈動(dòng)(ripple)(步驟s730)。如圖6所示，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430可基于檢測(cè)出的輸出電流idc來執(zhí)行電機(jī)速度計(jì)算。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430可計(jì)算用于表示計(jì)算出的速度的變化的速度脈動(dòng)(ripple)。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)來控制改變電機(jī)速度(步驟s740)。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)越大時(shí)，可控制電機(jī)的速度循序地或階梯式地減小。由此，在洗滌物處理裝置100的排水時(shí)，能夠減少因殘水而產(chǎn)生的噪音。尤其是，在洗滌物處理裝置100不經(jīng)過洗滌行程及漂洗行程而直接執(zhí)行脫水行程的情況下，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于輸出電流idc計(jì)算電機(jī)的速度脈動(dòng)，并基于計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)來控制改變電機(jī)的速度，從而能夠減少因排水管和bldc中殘留的殘水而產(chǎn)生的噪音。圖9a例示出電機(jī)630以ωk的速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情形。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在ωk的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，可基于輸出電流檢測(cè)部e中檢測(cè)出的輸出電流idc來計(jì)算速度及速度脈動(dòng)。例如，可計(jì)算出與如圖9c所示的速度脈動(dòng)波形對(duì)應(yīng)的速度脈動(dòng)。如圖9b所示，這樣的速度脈動(dòng)可因排水管199a之間移動(dòng)的殘水198a、198b而產(chǎn)生。例如，在排水泵141的電機(jī)630以ωk的速度進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，殘水198a、198b可在排水泵141和排水管199a之間進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)。尤其是，在朝排水泵141方向移動(dòng)的情況下，將對(duì)電機(jī)630構(gòu)成影響，從而在以ωk的速度旋轉(zhuǎn)的電機(jī)630中產(chǎn)生脈動(dòng)。此外，由此將產(chǎn)生噪音。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210可基于圖9c的速度脈動(dòng)ωri，控制電機(jī)的速度以減少噪音。如圖9d所示，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)越大時(shí)，可控制電機(jī)的速度循序地變小。如圖9e所示，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)越大時(shí)，可控制電機(jī)的速度階梯式地變小。圖10a例示出采用圖8的驅(qū)動(dòng)方法時(shí)的輸出電流波形idc1和電機(jī)速度波形vcd1，圖10b例示出采用圖8的驅(qū)動(dòng)方法時(shí)的輸出電流波形idc2和電機(jī)速度波形vcd2。參照附圖可以確認(rèn)出，在未采用圖8的驅(qū)動(dòng)方法時(shí)，在pm3區(qū)間中，在電機(jī)速度波形vcd1上產(chǎn)生相當(dāng)多的脈動(dòng)成分。由此，將產(chǎn)生相當(dāng)多的噪音。另外，在采用圖8的驅(qū)動(dòng)方法時(shí)，在包括pm3區(qū)間在內(nèi)的全體區(qū)間中，電機(jī)速度波形vcd2上的脈動(dòng)成分相當(dāng)程度減少。由此，相當(dāng)程度減少噪音，從而能夠穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)排水泵141的電機(jī)630。圖11是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作方法的另一例的流程圖，圖12a至圖14b是為了說明圖11的動(dòng)作方法而作為參照的圖。參照?qǐng)D11，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210控制電機(jī)630以第一速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(步驟s810)。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620的輸出電流檢測(cè)部e檢測(cè)電機(jī)630中流動(dòng)的輸出電流idc(步驟s820)。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于檢測(cè)出的輸出電流idc來計(jì)算電機(jī)630的速度(步驟s830)。如圖6所示，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430可基于檢測(cè)出的輸出電流idc來執(zhí)行電機(jī)速度計(jì)算。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的電機(jī)速度來計(jì)算揚(yáng)程(lift)(步驟s840)。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210可計(jì)算揚(yáng)程(lift)，所述揚(yáng)程是排水泵141中流入的入水部的水位與排水泵141中排出的出水部的水位之差。例如，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210可計(jì)算揚(yáng)程，所述揚(yáng)程是洗滌槽120的底部面與排水管199a的最終高度之差。作為另一例，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210可計(jì)算揚(yáng)程，所述揚(yáng)程是作為比洗滌槽120的底部面低的位置的排水泵141的位置與排水管199a的最終高度之差。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210控制電機(jī)630以第一速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在第一速度旋轉(zhuǎn)控制時(shí)，基于輸出電流idc計(jì)算出的電機(jī)630的速度為第二速度的情況下，可基于第二速度將揚(yáng)程計(jì)算為第一級(jí)別(level)。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210可控制電機(jī)630以第一速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在第一速度旋轉(zhuǎn)控制時(shí)，基于輸出電流idc計(jì)算出的電機(jī)630的速度為低于第二速度的第三速度的情況下，可將揚(yáng)程計(jì)算為比第一級(jí)別大的第二級(jí)別。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的電機(jī)630的速度越低時(shí)，可計(jì)算為揚(yáng)程的級(jí)別變小。接著，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的揚(yáng)程(lift)來改變電機(jī)速度(步驟s850)。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)630的旋轉(zhuǎn)速度，在入水部的水位越低時(shí)，可控制電機(jī)630的速度變小。圖12a例示出在pa期間中電機(jī)630以ω1的速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在作為過渡(transition)期間的pb期間速度逐漸減小，并在pc期間中以低于ω1的ω2速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情形。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210控制電機(jī)630以ω1的實(shí)際速度指令值進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而在基于輸出電流計(jì)算出的電機(jī)630的速度為ω2時(shí)，可基于ω1和ω2之差來計(jì)算揚(yáng)程。例如，如圖12b所示，可將作為排水泵141的位置與排水管199a的最終高度之差的揚(yáng)程計(jì)算為hb。這樣的基于速度差異的揚(yáng)程相關(guān)的數(shù)據(jù)可以是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)來設(shè)定的值，其可以預(yù)先存儲(chǔ)在查詢表或存儲(chǔ)器。圖12c例示出在pa期間中電機(jī)630以ω1的速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在作為過渡期間的pb期間速度逐漸減小，并在pc期間中以低于ω1的ω3速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情形。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210控制電機(jī)630以ω1的實(shí)際速度指令值進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而在基于輸出電流計(jì)算出的電機(jī)630的速度為ω3時(shí)，可基于ω1和ω3之差來計(jì)算揚(yáng)程。另外，ω3可以是比ω2更低的速度。由此，如圖12d所示，可將作為排水泵141的位置與排水管199a的最終高度之差的揚(yáng)程計(jì)算為ha。即，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的電機(jī)630的速度越低時(shí)，可計(jì)算為揚(yáng)程的級(jí)別變小。如上所述，可以基于輸出電流計(jì)算出的電機(jī)630的速度為基礎(chǔ)來計(jì)算揚(yáng)程的級(jí)別，因此，無需額外的水壓傳感器及水位傳感器即能夠準(zhǔn)確地計(jì)算揚(yáng)程。圖13a例示出洗滌槽120內(nèi)的水位循序地降低的情形。尤其是，圖13a的排水管199a的位置與圖7b對(duì)應(yīng)。圖13a的(a)例示出洗滌槽水位與排水管199a之差為hb1，圖13a的(b)例示出洗滌槽水位與排水管199a之差為hb2，圖13a的(c)例示出洗滌槽水位為空水位的情形。如上所述，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)630的旋轉(zhuǎn)速度，其可控制為，入水部的水位越低時(shí)，使電機(jī)630的速度變小。圖13b例示出洗滌槽水位如圖13a所示循序地降低時(shí)，電機(jī)630的驅(qū)動(dòng)速度按ωaa、ωab、ωac順序變低的情形。ωaa可與圖13a的(a)的作為洗滌槽水位與排水管199a之差的hb1對(duì)應(yīng)，ωab與圖13a的(b)的作為洗滌槽水位與排水管199a之差的hb2對(duì)應(yīng)，ωac與圖13a的(c)的hb對(duì)應(yīng)。圖14a例示出洗滌槽120內(nèi)的水位循序地降低的情形。尤其是，圖14a的排水管199a的位置與圖7a對(duì)應(yīng)。圖14a的(a)例示出洗滌槽水位與排水管199a之差為ha1，圖14a的(b)例示出洗滌槽水位與排水管199a之差為ha2，圖14a的(c)例示出洗滌槽水位為空水位的情形。如上所述，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于計(jì)算出的揚(yáng)程來控制改變電機(jī)630的旋轉(zhuǎn)速度，其可控制為，入水部的水位越低時(shí)，使電機(jī)630的速度變小。圖14b例示出洗滌槽水位如圖14a循序地降低時(shí)，電機(jī)630的驅(qū)動(dòng)速度按ωba、ωbb、ωbc順序變低的情形。ωba可與圖14a的(a)的作為洗滌槽水位與排水管199a之差的ha1對(duì)應(yīng)，ωbb與圖14a的(b)的作為洗滌槽水位與排水管199a之差的ha2對(duì)應(yīng)，ωbc與圖14a的(c)的ha對(duì)應(yīng)。另外，ωba可以是比圖13b的ωaa低的值。即，揚(yáng)程的級(jí)別越低，電機(jī)630的速度可以變低。另外，圖11至圖12例示出基于輸出電流的揚(yáng)程計(jì)算方法，但是與此類似地，也可以基于圖6的功率計(jì)算部中計(jì)算出的功率來計(jì)算揚(yáng)程。排水泵驅(qū)動(dòng)裝置的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210在計(jì)算出的功率或負(fù)荷越低時(shí)，可計(jì)算為揚(yáng)程的級(jí)別變小。圖15是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的洗滌物處理裝置的動(dòng)作方法的流程圖，圖16至圖18c是為了說明圖15的動(dòng)作方法而作為參照的圖。參照?qǐng)D15，洗滌物處理裝置的控制部210第一次檢測(cè)洗滌槽內(nèi)的洗滌物的衣物量(步驟s705)。衣物量檢測(cè)方法可采用多種方法。作為一例，本發(fā)明的實(shí)施例的衣物量檢測(cè)方法可基于用于驅(qū)動(dòng)加速區(qū)間中的電機(jī)的電流指令值和用于驅(qū)動(dòng)等速區(qū)間中的電機(jī)的電流指令值來檢測(cè)洗滌槽內(nèi)的洗滌物的衣物量。進(jìn)一步，計(jì)算等速區(qū)間中在電機(jī)中產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)，并在衣物量檢測(cè)時(shí)反映計(jì)算出的反電動(dòng)勢(shì)，從而能夠更加準(zhǔn)確地檢測(cè)洗滌物的衣物量。另外，作為衣物量檢測(cè)的另一例，使洗滌槽進(jìn)行加速旋轉(zhuǎn)，在加速區(qū)間中，可基于用于驅(qū)動(dòng)供所述洗滌槽旋轉(zhuǎn)的電機(jī)的電流指令值或所述電機(jī)中流動(dòng)的輸出電流來檢測(cè)洗滌槽內(nèi)的洗滌物的衣物量。接著，控制部210判斷檢測(cè)出的衣物量是否為基準(zhǔn)值以上(步驟s710)。在小于基準(zhǔn)值時(shí)，直接判斷為干衣物并執(zhí)行步驟s765。在基準(zhǔn)值以上時(shí)，執(zhí)行步驟s715及其以下的步驟。在檢測(cè)出的衣物量小于基準(zhǔn)值時(shí)，控制部210判斷為干衣物，在基準(zhǔn)值以上時(shí)，考慮到濕衣物的可能性而執(zhí)行步驟s715及其以下的步驟。接著，控制部210控制向洗滌槽內(nèi)供水至第一水位(步驟s715)。此外，控制部210控制用于旋轉(zhuǎn)洗滌槽的電機(jī)進(jìn)行正逆攪拌旋轉(zhuǎn)(步驟s720)。此外，控制部210檢測(cè)洗滌槽內(nèi)的水位(步驟s725)。圖18a例示出向洗滌槽中的外槽124供水至第一水位的情形。為此，控制部210可對(duì)用于約束供水流路123的供水閥125進(jìn)行控制。即，控制部210可控制供水閥125以供水至第一水位。接著，圖18b例示出使用于旋轉(zhuǎn)洗滌槽的電機(jī)進(jìn)行正逆交換旋轉(zhuǎn)的情形。這是為了在供水之后，使衣物完全地浸濕于洗滌槽內(nèi)的洗滌水，也可以使電機(jī)按一定時(shí)間進(jìn)行正旋轉(zhuǎn)或逆旋轉(zhuǎn)。接著，圖18c例示出基于圖18b的電機(jī)的正逆交換旋轉(zhuǎn)，使得洗滌物中含濕有供給的水，從而使水位變低的情形。水位測(cè)量可通過水位傳感器來執(zhí)行。例如，空水位的水位頻率可以是28khz，h1頻率可以是25.9khz的水位頻率，h2頻率可以是大致26.5khz的水位頻率。水位頻率，即，水位值可以是與洗滌槽內(nèi)的水位成反比的值。在本發(fā)明的實(shí)施例中，可利用水位頻率來執(zhí)行干衣物/濕衣物判斷，進(jìn)一步，可執(zhí)行濕衣物量計(jì)算。對(duì)此將參照步驟s750進(jìn)行說明。接著，控制部210判斷第一水位是否高于檢測(cè)出的水位(步驟s730)，如果是，則控制再供水至第一水位(步驟s735)。為此，控制部210可控制用于約束供水流路123的供水閥125。即，控制部210可控制供水閥125以再供水至第一水位。接著，控制部210第二次檢測(cè)洗滌槽內(nèi)的洗滌物的衣物量(步驟s740)。接著，控制部210利用第一次衣物量檢測(cè)值、第二次衣物量檢測(cè)值以及檢測(cè)出的水位值來判斷洗滌物是干衣物還是濕衣物(步驟s750)。如上的步驟s705中所述，第二次衣物量檢測(cè)可利用多種方法來執(zhí)行衣物量檢測(cè)。在第一次衣物量檢測(cè)值越大時(shí)，或者檢測(cè)出的水位值越小時(shí)，控制部210判斷為濕衣物。即，在第一次衣物量檢測(cè)值越小時(shí)，或者檢測(cè)出的水位值越大時(shí)，控制部210判斷為干衣物?；蛘?，在檢測(cè)出的水位值與第一水位值之差越大時(shí)，控制部210判斷為濕衣物。另外，在濕衣物的情況下，執(zhí)行步驟s760，在干衣物的情況下，執(zhí)行步驟s765。即，在濕衣物的情況下，控制部210基于第一次衣物量檢測(cè)值、第二次衣物量檢測(cè)值以及檢測(cè)出的水位值來計(jì)算濕衣物量(步驟s760)。其中的濕衣物量表示洗滌物未含濕水分的原有的衣物量。濕衣物量計(jì)算可以從水和洗滌衣物的量中除去水的量的方式來執(zhí)行。即，其可表示計(jì)算原有的洗滌衣物的量的情形。其中，第二次衣物量檢測(cè)值與第一次衣物量檢測(cè)值之差越大，其表示水的量少的濕衣物，第二次衣物量檢測(cè)值與第一次衣物量檢測(cè)值之差越小，其表示水的量多的濕衣物。另外，檢測(cè)出的水位的水位頻率越大，其表示水的量多的濕衣物，檢測(cè)出的水位的水位頻率越小，其表示水的量少的濕衣物。因此，第二次衣物量檢測(cè)值與第一次衣物量檢測(cè)值之差越大，或者檢測(cè)出的水位的水位頻率越小，濕衣物量越大?；蛘撸瑱z測(cè)出的水位值與第一水位值之差越小，濕衣物量越大。即，第二次衣物量檢測(cè)值與第一次衣物量檢測(cè)值之差越小，或者檢測(cè)出的水位的水位頻率越大，濕衣物量越小?；蛘?，檢測(cè)出的水位值與第一水位值之差越大，濕衣物量越小。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，通過檢測(cè)洗滌物未含濕水分的原有的衣物量來進(jìn)行與原有的衣物重量對(duì)應(yīng)的洗滌物處理，從而能夠縮短洗滌時(shí)間、減少水使用量，其結(jié)果，能夠減少洗滌物處理裝置中所消耗的能量。另外，在干衣物的情況下，控制部210基于第一次衣物量檢測(cè)值計(jì)算干衣物量(步驟s765)?；谏鲜龅牡谝淮我挛锪繖z測(cè)值，第一次衣物量檢測(cè)值越大時(shí)，控制部210可判斷為干衣物量越大。另外，干衣物量可通過表格(table)來輸出。干衣物量可將加速區(qū)間和等速區(qū)間之間的電流指令值分為多個(gè)區(qū)間se1、…se10，并輸出基于各電流指令值即檢測(cè)值的干衣物量。即，可將l1至l10中的一個(gè)值作為干衣物量進(jìn)行輸出。為了檢測(cè)洗滌物處理裝置的衣物量，首先，驅(qū)動(dòng)部220對(duì)用于旋轉(zhuǎn)洗滌槽120的電機(jī)230進(jìn)行校準(zhǔn)(align)。即，控制電機(jī)230以將電機(jī)230的轉(zhuǎn)子固定在一定的位置。即，向電機(jī)230施加一定的電流。這樣的電機(jī)校準(zhǔn)區(qū)間可相當(dāng)于圖16的ta區(qū)間。作為一例，在電機(jī)校準(zhǔn)區(qū)間ta期間，可向電機(jī)230施加一定大小的電流。由此，電機(jī)230轉(zhuǎn)子向一定的位置移動(dòng)。另外，作為另一例，在電機(jī)校準(zhǔn)區(qū)間ta期間，可施加相互不同的大小的電流。這是為了算出后述的等速旋轉(zhuǎn)區(qū)間tc中的反電動(dòng)勢(shì)計(jì)算時(shí)使用的電機(jī)常數(shù)。其中，電機(jī)常數(shù)例如可表示電機(jī)230的等價(jià)電阻值rs等。圖17例示出在電機(jī)校準(zhǔn)區(qū)間ta中的第一區(qū)間ta1期間，第一大小的電流ib1流動(dòng)于電機(jī)230，在第二區(qū)間ta2期間，第二大小的電流ib2流動(dòng)于電機(jī)230的情形。其中，第一區(qū)間ta1和第二區(qū)間ta2的長度可以相同，第二大小的電流ib2可以是第一大小的電流ib1的兩倍的大小。接著，驅(qū)動(dòng)部220使用于旋轉(zhuǎn)洗滌槽120的電機(jī)230進(jìn)行加速旋轉(zhuǎn)。具體而言，驅(qū)動(dòng)部220可將靜止?fàn)顟B(tài)的電機(jī)230加速旋轉(zhuǎn)至第一速度ω1。為了進(jìn)行加速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)230中施壓的電流指令值可以循序地增加。另外，第一速度ω1是能夠回避洗滌槽120的共振頻帶的速度，其可以是大致介于40～50rpm之間的值。這樣的電機(jī)加速旋轉(zhuǎn)區(qū)間可相當(dāng)于圖16的tb區(qū)間。接著，驅(qū)動(dòng)部220使用于旋轉(zhuǎn)洗滌槽120的電機(jī)230進(jìn)行等速旋轉(zhuǎn)。具體而言，驅(qū)動(dòng)部220可將加速旋轉(zhuǎn)至第一速度ω1的電機(jī)230等速旋轉(zhuǎn)為第二速度ω2。為了進(jìn)行等速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)230中施加的電流指令值可以保持恒定。另外，第二速度ω2為低于第一速度ω1的速度，其可以是大致介于25～35rpm之間的值。這樣的電機(jī)等速旋轉(zhuǎn)區(qū)間可相當(dāng)于圖16的tc區(qū)間。控制部210可基于加速區(qū)間中的用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)230的電流指令值的平均值與等速區(qū)間中的用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)230的電流指令值的平均值之差來執(zhí)行衣物量檢測(cè)。由此，能夠有效地檢測(cè)衣物量。加速區(qū)間中的用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)230的電流指令值可表示慣性成分與摩擦力成分進(jìn)行合成的電流指令值，等速區(qū)間中的用于旋轉(zhuǎn)電機(jī)230的電流指令值表示與摩擦力成分對(duì)應(yīng)的、沒有與加速度對(duì)應(yīng)的慣性成分的電流指令值。另外，圖15至圖18c中描述的衣物量檢測(cè)可在洗滌行程、漂洗行程、脫水行程中分別執(zhí)行。此外，在衣物量檢測(cè)后，可排出所投放的水。此時(shí)，圖1至圖14中描述的排水泵的驅(qū)動(dòng)裝置620進(jìn)行動(dòng)作。即，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于輸出電流idc計(jì)算電機(jī)的速度脈動(dòng)，并基于計(jì)算出的電機(jī)速度脈動(dòng)來控制改變電機(jī)的速度，從而能夠減少因排水管中殘留的殘水而產(chǎn)生的噪音。另外，排水泵驅(qū)動(dòng)裝置620的逆變器控制部430或洗滌物處理裝置的控制部210基于輸出電流計(jì)算電機(jī)的速度，并基于計(jì)算出的電機(jī)速度來計(jì)算作為排水泵中流入的入水部的水位與排水泵中排出的出水部的水位之差的揚(yáng)程(lift)。基于此，無需水壓傳感器及水位傳感器便能夠準(zhǔn)確地計(jì)算出揚(yáng)程。由此，能夠減少制造費(fèi)用。另外，圖1中作為洗滌物處理裝置以頂置(topload)方式為例進(jìn)行說明，但是，本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵的驅(qū)動(dòng)裝置620也可適用于前置(frontload)方式即滾筒方式。本發(fā)明的實(shí)施例的排水泵的驅(qū)動(dòng)裝置及具有其的洗滌物處理裝置并不限定于如上所述的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)和方法，而是可由各實(shí)施例的全部或一部分選擇性地組合并構(gòu)成，從而對(duì)所述實(shí)施例進(jìn)行多種變形。另外，本發(fā)明的排水泵的驅(qū)動(dòng)裝置及洗滌物處理裝置的動(dòng)作方法可由在分別設(shè)置于排水泵的驅(qū)動(dòng)裝置及洗滌物處理裝置的處理器可讀取的記錄介質(zhì)中處理器可讀取的代碼來實(shí)現(xiàn)。處理器可讀取的記錄介質(zhì)包括存儲(chǔ)有可由處理器讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的記錄裝置。并且，以上對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了圖示及說明，但是本發(fā)明并不限定于以上所述的特定的實(shí)施例，在不背離本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)，本發(fā)明所屬的
技術(shù)領(lǐng)域：
：的普通技術(shù)人員能夠?qū)ζ溥M(jìn)行多種變形實(shí)施，而且這樣的變形實(shí)施不應(yīng)脫離本發(fā)明的技術(shù)思想或前景而單獨(dú)地加以理解。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12