上紙管機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種上紙管機(jī)械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機(jī)架上的橫向支架、機(jī)械臂、紙管握持端以及限位塊。機(jī)械臂包括后臂和前臂，后臂的后端套接在橫向支架上，前端與前臂連接。紙管握持端通過腕部軸套與前臂上的連接軸連接。后臂與前臂可在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動，腕部軸套可帶動紙管握持端在豎直平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動，紙管握持端可繞腕部軸套在水平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動。限位塊為剛性部件與橫向支架固定連接，用于限制機(jī)械臂在橫向支架上橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。本發(fā)明通過對前臂、后臂、腕部軸套以及紙管握持端連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使上紙管機(jī)械手具有四個可在不同方向靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，從而保證了本發(fā)明具有高自由度，能夠進(jìn)行任意方向的調(diào)整，操作方便。
【專利說明】上紙管機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于紡織機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種紡紗機(jī)在落紗后重新向筒子架上紙管的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在紡紗過程中，由于紙管的儲紗量有限，當(dāng)紙管儲滿紗線后，紡紗機(jī)會通過落管裝置將紙管取下，以便后續(xù)對新紙管替換。而對于上紙管這一流程，多為工作人員手動更換。由于紡紗機(jī)較長錠位較多，若出現(xiàn)在同一時間有多個錠位需要上紙管的情況時，單靠工作人員手動上紙管不僅工作量大，而且限制紡紗機(jī)的紡紗效率。
[0003]針對上述問題，現(xiàn)有方案提出了一種僅針對環(huán)錠紡落紗機(jī)的上紗管裝置。環(huán)錠紡落紗機(jī)上紗管時，紗管管身豎直插放在錠子上。上紗管裝置通過套箍紗管的頂部，采用垂直拔、插的方式完成錠子的上紗管工作。其不足之處在于，該上紗管裝置僅能在豎直方向上進(jìn)行上升下降的單一運(yùn)動，當(dāng)紗管與錠子布局發(fā)生改變時，受上述因素限制便無法繼續(xù)使用。并且由于不具備高自由度，無法局部轉(zhuǎn)動，所以當(dāng)上紗管裝置與錠子之間的位置出現(xiàn)偏差時，需要對設(shè)備進(jìn)行整體調(diào)整，操作難度大，影響上紗管效率。此外，在上紗管過程中，該裝置僅能從豎直放置的紗管頂部進(jìn)行套箍，當(dāng)紗管的管身橫向放置時，該上紗管裝置則無法對紗管的管身進(jìn)行任何操作，適應(yīng)能力差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供一種上紙管機(jī)械手，使其具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，進(jìn)而獲得高自由度，便于操作和調(diào)整。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種上紙管機(jī)械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機(jī)架上的橫向支架、機(jī)械臂、紙管握持端以及限位塊；
[0006]橫向支架包括固定在機(jī)架上的豎直底板以及水平固定在豎直底板一側(cè)的橫軸和橫架；
[0007]機(jī)械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座體和前臂連接軸，前臂包括小座體和腕部連接軸；其中，大座體的后端套接在橫軸上形成間隙配合，大座體上設(shè)有用于連接后臂驅(qū)動裝置的連接端，大座體的前端固定有與橫軸平行的前臂連接軸，小座體套接在前臂連接軸上形成間隙配合，小座體上還設(shè)有用于連接前臂驅(qū)動裝置的連接端以及與橫軸垂直的腕部連接軸；
[0008]紙管握持端通過腕部軸套與腕部連接軸連接，腕部軸套的后端設(shè)有鎖緊螺釘，用于與腕部連接軸鎖緊，腕部軸套的前端設(shè)有一個豎向的通孔，靠近該通孔的位置設(shè)有鎖緊裝置；
[0009]紙管握持端包括固定有氣缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并緊箍在腕部軸套上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸固定在卡箍的下方；氣缸的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，水平連接有一個推板；卡爪為多連桿機(jī)構(gòu)，對稱的設(shè)置在L形基座的兩側(cè)，卡爪的手指兩兩相對；推板的兩側(cè)分別與L形基座兩側(cè)的卡爪連接，在氣缸的推動下多連桿機(jī)構(gòu)帶動卡爪開合；L形基座的豎直面固定有一個彎軸，該彎軸插接在腕部軸套的豎向通孔中，并通過鎖緊裝置鎖緊；
[0010]限位塊為剛性部件，上部與橫架固定連接，下部套接在橫軸上，在靠近限位塊后臂的大座體處設(shè)有與限位塊匹配的型腔。
[0011]進(jìn)一步，所述前臂連接軸上套裝有扭簧，扭簧的兩端分別與大座體和小座體連接。
[0012]進(jìn)一步，所述紙管握持端上設(shè)有補(bǔ)償部件，包括定位輥座和輥輪，定位輥座固定在L形基座水平底面的下方；該定位輥座的頂面與L形基座的底面貼合，與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，在定位輥座的兩側(cè)板上分別固定有輥輪。
[0013]進(jìn)一步，所述傾斜角度a為4。-V之間。
[0014]進(jìn)一步，所述限位塊上設(shè)有可調(diào)節(jié)長度的限位螺釘，該限位螺釘與型腔的內(nèi)側(cè)面相對。
[0015]進(jìn)一步，所述前臂驅(qū)動裝置和后臂驅(qū)動裝置可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，該凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機(jī)的凸輪軸、連桿軸和復(fù)位彈簧；電機(jī)由自動控制系統(tǒng)控制；凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機(jī)架連接；凸輪軸上間隔固定連接有后臂凸輪和前臂凸輪；連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿和前臂連桿，兩個連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端通過復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端與各自對應(yīng)的后臂拉桿和前臂拉桿連接；后臂拉桿和前臂拉桿分別與大座體和小座體上的連接端連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明通過對前臂、后臂、腕部軸套以及紙管握持端連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使上紙管機(jī)械手具有四個可在不同方向靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，從而保證了本發(fā)明具有高自由度，能夠進(jìn)行任意方向的調(diào)整，操作方便。
[0017]在附加技術(shù)特征中，在紙管握持端設(shè)置了補(bǔ)償部件，通過該補(bǔ)償部件的角度補(bǔ)償，可使紙管握持端能夠穩(wěn)固握持錐形紙管，進(jìn)而擴(kuò)大本發(fā)明的適用范圍。
[0018]在附加技術(shù)特征中，將后臂驅(qū)動裝置和前臂驅(qū)動裝置整合為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，不僅使得本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊合理，而且還能夠降低設(shè)備成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為橫向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本發(fā)明的爆炸圖；
[0022]圖4為本發(fā)明中腕部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本發(fā)明中腕部爆炸圖；
[0024]圖6為紙管握持端打開示意圖；
[0025]圖7為紙管握持端合攏示意圖；
[0026]圖8為紙管握持端的爆炸圖；
[0027]圖9為紙管握持端握持錐形紙管的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10為圖9的左視圖；[0029]圖11為限位塊與后臂的一種狀態(tài)圖；
[0030]圖12為限位塊與后臂的另一種狀態(tài)圖；
[0031]圖13為凸輪連桿驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖14為機(jī)械臂的一種狀態(tài)圖；
[0033]圖15為機(jī)械臂的另一種狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0034]本發(fā)明的核心思路為，設(shè)計一種具有多關(guān)節(jié)的上紙管機(jī)械手，使其具有高自由度，可以根據(jù)需要進(jìn)行任意方向扭轉(zhuǎn)調(diào)整，方便操作。
[0035]本發(fā)明為一種上紙管機(jī)械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機(jī)架上的橫向支架、機(jī)械臂、紙管握持端以及限位塊。其中，機(jī)械臂的后端套接在橫向支架上，機(jī)械臂的前端連接紙管握持端。限位塊固定在橫向支架上，用于限制機(jī)械臂橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。機(jī)械臂在對應(yīng)驅(qū)動裝置的帶動下可繞橫向支架轉(zhuǎn)動。紙管握持端在對應(yīng)驅(qū)動裝置的帶動下可進(jìn)行開合運(yùn)動，以此來握持紙管。
[0036]由于本發(fā)明具有高自由度，所以機(jī)械臂包括前臂和后臂，前臂、后臂以及紙管握持端之間通過四個可靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)連接。第一個關(guān)節(jié)位于后臂與橫向支架的連接處，后臂可繞橫向支架在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動；第二關(guān)節(jié)位于前臂和后臂的連接處，前臂可在后臂轉(zhuǎn)動的基礎(chǔ)上做同旋轉(zhuǎn)面的進(jìn)一步轉(zhuǎn)動；第三關(guān)節(jié)位于紙管握持端與前臂的連接處，紙管握持端通過一個腕部軸套與前臂連接，紙管握持端可通過腕部軸套繞前臂在豎直平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動；第四關(guān)節(jié)位于紙管握持端與腕部軸套的連接處，紙管握持端可繞腕部軸套在水平平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動。
[0037]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0038]如圖1所示，橫向支架I包括水平設(shè)置的橫軸101和橫架102，以及固定在橫軸101和橫架102 —端的豎直底板103，該豎直底板103與機(jī)架固定。
[0039]如圖2所示，上紙管機(jī)械手包括套接在橫軸101上的機(jī)械臂和限位塊2，以及連接在機(jī)械臂前端的紙管握持端8。其中，機(jī)械臂包括后臂3和前臂4，后臂3的后端套接橫軸101上形成間隙配合。限位塊2的上部與橫架102固定連接，下部套接在橫軸101上。限位塊2在橫向支架I上處于固定不可移動的狀態(tài)。在后臂3靠近限位塊2的位置處設(shè)有與限位塊2匹配的型腔。限位塊2設(shè)置的目的在于限制機(jī)械臂在橫軸101上的橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。
[0040]現(xiàn)對機(jī)械臂、紙管握持端8以及限位塊2分別進(jìn)行詳細(xì)描述，具體如下:
[0041]機(jī)械臂
[0042]如圖3所示，機(jī)械臂包括后臂3和前臂4。
[0043]后臂3包括大座體301和前臂連接軸302。大座體301的后端套接在橫軸101上，即圖中所示的X軸，大座體301與橫軸101形成間隙配合。大座體301的前端固定前臂連接軸302，即圖中所示的Y軸。前臂連接軸302與橫軸101平行，即X軸與Y軸平行。大座體301上設(shè)有連接端，用于連接后臂驅(qū)動裝置。在后臂驅(qū)動裝置的帶動下后臂3可繞X軸在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動。[0044]前臂4包括小座體401和腕部連接軸402。小座體401套接在前臂連接軸302上形成間隙配合。小座體401上固定有腕部連接軸402，即圖中所示的U軸。腕部連接軸402與橫軸101垂直，即U軸垂直于X軸。小座體401上還設(shè)有連接端，用于連接前臂驅(qū)動裝置。在前臂驅(qū)動裝置帶動下前臂4可繞Y軸在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動。
[0045]為了使前臂4在工作完成后及時恢復(fù)到初始位置，可在前臂連接軸302上套裝一個扭簧，扭簧的兩端分別與大座體301和小座體401連接。
[0046]紙管握持端
[0047]由于紙管握持端8是通過腕部軸套5與前臂4連接的，所以在此將腕部軸套5與紙管握持端8 —并進(jìn)行描述，具體如下。
[0048]如圖4和圖5所示，腕部軸套5的前端設(shè)有一個豎向的通孔502，靠近該通孔502的位置設(shè)有鎖緊裝置503 ;腕部軸套5的后端設(shè)有鎖緊螺釘501。腕部軸套5可套接在小座體401的腕部連接軸402上并通過鎖緊螺釘501鎖緊。腕部軸套5上的豎向通孔502用于連接紙管握持端8，通過鎖緊裝置503可將紙管握持端8定位鎖緊。
[0049]紙管握持端8包括固定有氣缸6的卡箍7以及固定有卡爪803的基座804。其中，卡箍7套接并緊箍在腕部軸套5上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸6固定在卡箍7的下方。基座為L形，L形基座804的兩側(cè)分別設(shè)有對稱的卡爪803，卡爪為多連桿機(jī)構(gòu)?？ㄗ?03的手指兩兩相對。氣缸6的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，該關(guān)節(jié)軸承上水平連接有一個推板802，推板802可繞關(guān)節(jié)軸承水平左右轉(zhuǎn)動。推板802的兩側(cè)分別與L形基座804兩側(cè)的卡爪連接。在氣缸6的帶動以及推板802的傳動下，卡爪803可完成開合動作。
[0050]如圖6所示，當(dāng)氣缸6的活塞桿回縮時，卡爪803在多連桿機(jī)構(gòu)的帶動下手指打開；如圖7所示，當(dāng)氣缸6的活塞桿伸出時，卡爪803在多連桿機(jī)構(gòu)的帶動下手指合攏?？ㄗ?03的手指兩兩相對能夠穩(wěn)定握持圓柱形紙管的管身。
[0051]如圖4和圖5所示，L形基座804的豎直面固定有一個彎軸801，該彎軸801插接在腕部軸套5的豎向通孔502中，形成圖中所示的V軸。該V軸與U軸和X軸兩兩相互垂直。由于與卡爪803連接的推板802可繞氣缸6的關(guān)節(jié)軸承水平左右轉(zhuǎn)動，所以整個紙管握持端8可繞V軸水平左右轉(zhuǎn)動。當(dāng)紙管握持端8轉(zhuǎn)動到合適位置后，可通過靠近通孔502的鎖緊裝置503將其鎖緊定位。
[0052]由于錐形紙管的管身具有一定的傾斜角，所以單純依靠上述紙管握持端8無法對錐形紙管穩(wěn)定握持。為了解決這一問題，依照錐形紙管管身的形狀，在紙管握持端8增設(shè)了一個補(bǔ)償部件。具體結(jié)構(gòu)如下:
[0053]如圖8和圖9所示，補(bǔ)償部件包括定位輥座805和輥輪806。定位輥座805固定在L形基座804水平底面的下方，該定位輥座805的頂面與L形基座804的底面貼合。與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，α一般在4° -V之間。在定位輥座805的兩個側(cè)板上分別固定有輥輪806。當(dāng)錐形紙管的管軸與Z軸垂直時，被握持的錐形紙管管身表面與輥輪806的表面相完全貼合。
[0054]定位輥座805與L形基座804之間通過螺母連接，為可拆卸結(jié)構(gòu)。當(dāng)錐形紙管的傾斜角度發(fā)生變化時，只需將原有定位輥座替換成具有匹配角度的定位輥座即可。
[0055]需要說明的是:若定位輥座805與錐形紙管不匹配，出現(xiàn)小角度偏差的情況時，可通過將紙管握持端8繞U軸進(jìn)行小幅度旋轉(zhuǎn)，來補(bǔ)償偏差角度，進(jìn)而達(dá)到兩者傾斜角度匹配的目的。
[0056]如圖10所示，當(dāng)錐形紙管被紙管握持端8的手指以及輥輪806握持時，錐形紙管有兩處圓周被三點定位，即兩處手指和一處輥輪806。由此可見，由于增設(shè)了補(bǔ)償部件，對錐形紙管的傾斜角度進(jìn)行了補(bǔ)償，使得紙管握持裝置能夠穩(wěn)固握持，從而擴(kuò)大了本發(fā)明的適用范圍。
[0057]限位塊
[0058]如圖11和圖12所示，限位塊2為一個剛性部件，其上端與橫架102固定連接，下端套接在橫軸101上?？拷尬粔K2后臂3的大座體301處設(shè)有與限位塊2下部匹配的型腔。限位塊2的角度設(shè)定取決于在上紙管過程中，后臂3繞X軸向下轉(zhuǎn)動的最大工作位置。在限位塊2上設(shè)有限位螺釘201，該限位螺釘201與型腔的內(nèi)側(cè)面，即圖中所示A面相對。當(dāng)后臂3繞X軸向下轉(zhuǎn)動至最大工作位置時，A面與限位螺釘201相抵觸，后臂3停止轉(zhuǎn)動。
[0059]限位螺釘201的長度可調(diào)節(jié)，通過調(diào)節(jié)限位螺釘201的伸長量，可調(diào)整機(jī)械臂繞X軸轉(zhuǎn)動至合適角度。
[0060]在本發(fā)明中，機(jī)械臂的前臂4連接有前臂驅(qū)動裝置，后臂3連接有后臂驅(qū)動裝置。上述驅(qū)動裝置可分別選用氣缸6，也可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置?，F(xiàn)對該凸輪連桿驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)做詳細(xì)介紹，具體如下:
[0061]如圖13所示，凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機(jī)的凸輪軸15、連桿軸16和復(fù)位彈簧。其中，電機(jī)由自動控制系統(tǒng)控制。凸輪軸15與連桿軸16的兩端分別與機(jī)架連接。凸輪軸15上間隔固定連接有后臂凸輪11和前臂凸輪12 ;連桿軸16上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿13和前臂連桿14，兩個連桿與連桿軸16形成間隙配合。兩個連桿的一端通過復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端則與各自對應(yīng)的后臂拉桿9和前臂拉桿10連接。后臂拉桿9和前臂拉桿10分別與大座體301和小座體401上的連接端連接。兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。需要說明的是，后臂凸輪11和前臂凸輪12的形狀以及所設(shè)角度，均按照后臂3和前臂4運(yùn)動的方式和順序來確定。
[0062]如圖14和圖15所示，本發(fā)明在工作時，依靠由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置帶動后臂3繞X軸轉(zhuǎn)動，前臂4繞Y軸轉(zhuǎn)動。首先調(diào)整第一關(guān)節(jié)，后臂驅(qū)動裝置將后臂3繞X軸抬升或下降到一個大致工作位置；其次調(diào)整第二關(guān)節(jié)，前臂4驅(qū)動裝置將前臂4繞Y軸在后臂3已確定的工作范圍內(nèi)進(jìn)行二次調(diào)整。
[0063]若紙管握持端8與上紙管工作位置出現(xiàn)左右偏差時，則依靠第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)進(jìn)行精度調(diào)節(jié)。如圖4所示，若紙管握持端8需要進(jìn)行豎直平面內(nèi)的左右扭轉(zhuǎn)調(diào)整，只需將腕部軸套5上的鎖緊螺釘501放松，使腕部軸套5繞U軸扭轉(zhuǎn)至合適位置再將鎖緊螺釘501旋緊即可。若紙管握持端8需要進(jìn)行水平面內(nèi)的左右擺動調(diào)整，只需將腕部軸承上靠近通孔502的鎖緊裝置503放松，使紙管握持端8繞V軸擺動至合適位置再將鎖緊裝置503鎖緊定位即可。
[0064]當(dāng)紙管握持端準(zhǔn)確到達(dá)上紙管所需的工作位置時，自動控制系統(tǒng)控制氣缸的活塞桿伸縮，進(jìn)而帶動紙管握持端對紙管實施抓取或放置。
[0065]由于本發(fā)明具有四個可靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，即位于X軸上的第一關(guān)節(jié)、位于Y軸上的第二關(guān)節(jié)、位于U軸上的第三關(guān)節(jié)、位于V軸上的第四關(guān)節(jié)。又因為X軸與Y軸平行，X軸、U軸和V軸之間兩兩相互垂直，所以本發(fā)明具有高自由度，可進(jìn)行任意方向的調(diào)節(jié)。[0066] 本發(fā)明在上紙管時，不僅對于圓柱形紙管可穩(wěn)定握持，還可對錐形紙管實施同樣穩(wěn)定的握持，只需在紙管握持端8的基座804上增加與錐形紙管匹配的補(bǔ)償部件即可。
【權(quán)利要求】
1.一種上紙管機(jī)械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機(jī)架上的橫向支架、機(jī)械臂、紙管握持端以及限位塊；其特征在于: 橫向支架包括固定在機(jī)架上的豎直底板以及水平固定在豎直底板一側(cè)的橫軸和橫架； 機(jī)械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座體和前臂連接軸，前臂包括小座體和腕部連接軸；其中，大座體的后端套接在橫軸上形成間隙配合，大座體上設(shè)有用于連接后臂驅(qū)動裝置的連接端，大座體的前端固定有與橫軸平行的前臂連接軸，小座體套接在前臂連接軸上形成間隙配合，小座體上還設(shè)有用于連接前臂驅(qū)動裝置的連接端以及與橫軸垂直的腕部連接軸； 紙管握持端通過腕部軸套與腕部連接軸連接，腕部軸套的后端設(shè)有鎖緊螺釘，用于與腕部連接軸鎖緊，腕部軸套的前端設(shè)有一個豎向的通孔，靠近該通孔的位置設(shè)有鎖緊裝置； 紙管握持端包括固定有氣缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并緊箍在腕部軸套上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸固定在卡箍的下方；氣缸的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，水平連接有一個推板；卡爪為多連桿機(jī)構(gòu)，對稱的設(shè)置在L形基座的兩側(cè)，卡爪的手指兩兩相對；推板的兩側(cè)分別與L形基座兩側(cè)的卡爪連接，在氣缸的推動下多連桿機(jī)構(gòu)帶動卡爪開合；L形基座的豎直面固定有一個彎軸，該彎軸插接在腕部軸套的豎向通孔中，并通過鎖緊裝置鎖緊； 限位塊為剛性部件，上部與橫架固定連接，下部套接在橫軸上，在靠近限位塊后臂的大座體處設(shè)有與限位塊匹配的型腔。
2.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于:所述前臂連接軸上套裝有扭簧，扭簧的兩端分別與大座體和小座體連接。
3.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于:所述紙管握持端上設(shè)有補(bǔ)償部件，包括定位棍座和棍輪，定位棍座固定在L形基座水平底面的下方；該定位棍座的頂面與L形基座的底面貼合，與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，在定位輥座的兩側(cè)板上分別固定有輥輪。
4.如權(quán)利要求3所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于:所述傾斜角度α為4°-V之間。
5.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于:所述限位塊上設(shè)有可調(diào)節(jié)長度的限位螺釘，該限位螺釘與型腔的內(nèi)側(cè)面相對。
6.如權(quán)利要求1-5中任意一頂所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于:所述前臂驅(qū)動裝置和后臂驅(qū)動裝置可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，該凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機(jī)的凸輪軸、連桿軸和復(fù)位彈簧；電機(jī)由自動控制系統(tǒng)控制；凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機(jī)架連接；凸輪軸上間隔固定連接有后臂凸輪和前臂凸輪；連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿和前臂連桿，兩個連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端通過復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端與各自對應(yīng)的后臂拉桿和前臂拉桿連接；后臂拉桿和前臂拉桿分別與大座體和小座體上的連接端連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。
【文檔編號】D01H9/02GK103526365SQ201310506676
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】肖健營, 馬孝育, 趙新海, 曹云霞 申請人:陜西華燕航空儀表有限公司