1.一種可充電的奏樂機器人，其特征在于，所述機器人機體內(nèi)包含兩個侍服電機系統(tǒng)和充電裝置，分別為驅(qū)動機器人腳部運動腳部侍服電機系統(tǒng)，以及驅(qū)動機器人手臂移動手臂侍服電機系統(tǒng)，機器人手臂前端持有鼓槌，機器人手臂下端具有樂器，所述侍服電機系統(tǒng)包括伺服單元、運動控制器、光電感應(yīng)器、測厚感應(yīng)棒以及滑動氣缸，所述伺服單元包括編碼器、伺服電機以及所述伺服電機連接有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的伺服驅(qū)動器，所述充電裝置包括用于承載移動式機器人的承載部和用以為移動式機器人充電的充電部，該充電部還包括設(shè)置于承載部上的支撐部、轉(zhuǎn)動地固定于支撐部上的旋轉(zhuǎn)件和用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器，該旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有導(dǎo)電片，該旋轉(zhuǎn)件在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與位于承載部上的機器人的電性觸點電性接觸，該旋轉(zhuǎn)件在該移動式機器人充電完畢后，在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與移動式機器人分離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的奏樂機器人，其特征在于，所述運動控制器通過電纜分別與所述伺服驅(qū)動器、所述光電感應(yīng)器、所述測厚感應(yīng)棒以及所述滑動氣缸連接，所述光電感應(yīng)器和所述測厚感應(yīng)棒分別置于所述滑動氣缸上，所述伺服單元將所輸出的編碼器信號通過編碼器信號通道傳輸至所述運動控制器，所述運動控制器根據(jù)所述編碼器所采集的脈沖數(shù)據(jù)計算所述伺服電機旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，所述編碼器信號包括串行數(shù)據(jù)，初始增量脈沖以及原點脈沖，所述圈數(shù)對應(yīng)待測工件移動的直線距離，其中：所述光電感應(yīng)器，用以在所述測厚感應(yīng)棒運動到底部時輸出光電感應(yīng)信號；所述滑動氣缸，用以驅(qū)動所述測厚感應(yīng)棒沿垂直方向運動；所述編碼器，用以將所述伺服電機的當(dāng)前位置反饋至所述伺服驅(qū)動器，以使所述運動控制器讀取所述當(dāng)前位置。