技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可充電的奏樂機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著信息時代的高速發(fā)展，音樂的發(fā)展也是飛度前進(jìn)，市場上的能實(shí)現(xiàn)擊鼓的機(jī)器人，并非真正地?fù)艄模皇桥浜蠙C(jī)器人的奏樂動作，由機(jī)器人內(nèi)部配合地播放音樂，動作比較簡單機(jī)械，簡單地講，就是一個播放音樂的裝置，娛樂性、趣味性不足，并且現(xiàn)有的裝置這種連接裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易加工和裝配，經(jīng)濟(jì)費(fèi)用較高，需要定位精度高，若控制精度不足，甚至電池?zé)o法充電。
因此，需要一種可充電的奏樂機(jī)器人克服上述技術(shù)中的缺陷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種充電的奏樂機(jī)器人能夠易于維護(hù)，提高了可靠性，避免了因電量帶來的故障給人們造成的影響。
一種可充電的奏樂機(jī)器人，所述機(jī)器人機(jī)體內(nèi)包含兩個侍服電機(jī)系統(tǒng)和充電裝置，分別為驅(qū)動機(jī)器人腳部運(yùn)動腳部侍服電機(jī)系統(tǒng)，以及驅(qū)動機(jī)器人手臂移動手臂侍服電機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人手臂前端持有鼓槌，機(jī)器人手臂下端具有樂器，所述侍服電機(jī)系統(tǒng)包括伺服單元、運(yùn)動控制器、光電感應(yīng)器、測厚感應(yīng)棒以及滑動氣缸，所述伺服單元包括編碼器、伺服電機(jī)以及所述伺服電機(jī)連接有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的伺服驅(qū)動器，所述充電裝置包括用于承載移動式機(jī)器人的承載部和用以為移動式機(jī)器人充電的充電部，該充電部還包括設(shè)置于承載部上的支撐部、轉(zhuǎn)動地固定于支撐部上的旋轉(zhuǎn)件和用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器，該旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有導(dǎo)電片，該旋轉(zhuǎn)件在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與位于承載部上的機(jī)器人的電性觸點(diǎn)電性接觸，該旋轉(zhuǎn)件在該移動式機(jī)器人充電完畢后，在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與移動式機(jī)器人分離。
優(yōu)選地，所述運(yùn)動控制器通過電纜分別與所述伺服驅(qū)動器、所述光電感應(yīng)器、所述測厚感應(yīng)棒以及所述滑動氣缸連接，所述光電感應(yīng)器和所述測厚感應(yīng)棒分別置于所述滑動氣缸上，所述伺服單元將所輸出的編碼器信號通過編碼器信號通道傳輸至所述運(yùn)動控制器，所述運(yùn)動控制器根據(jù)所述編碼器所采集的脈沖數(shù)據(jù)計算所述伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，所述編碼器信號包括串行數(shù)據(jù)，初始增量脈沖以及原點(diǎn)脈沖，所述圈數(shù)對應(yīng)待測工件移動的直線距離，其中：所述光電感應(yīng)器，用以在所述測厚感應(yīng)棒運(yùn)動到底部時輸出光電感應(yīng)信號；所述滑動氣缸，用以驅(qū)動所述測厚感應(yīng)棒沿垂直方向運(yùn)動；所述編碼器，用以將所述伺服電機(jī)的當(dāng)前位置反饋至所述伺服驅(qū)動器，以使所述運(yùn)動控制器讀取所述當(dāng)前位置。
本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下有益效果：
本發(fā)明提供的一種可充電的奏樂機(jī)器人，當(dāng)移動式機(jī)器人電量不足時，機(jī)器人移動到與充電部接觸的位置后，驅(qū)動器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到其上的導(dǎo)電片與機(jī)器人的電性觸點(diǎn)接觸時進(jìn)行充電，而不需要機(jī)器人自動調(diào)整角度，從而避免了機(jī)器人調(diào)整的角度不適當(dāng)，使得無法充電或充電效果不足的情況，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)，省去了人力物力，并且娛樂性很強(qiáng)，隨時可以使用。
具體實(shí)施方式
為了清楚了解本發(fā)明的技術(shù)方案，將在下面的描述中提出其詳細(xì)的結(jié)構(gòu)。顯然，本發(fā)明實(shí)施例的具體施行并不足限于本領(lǐng)域的技術(shù)人員所熟習(xí)的特殊細(xì)節(jié)。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)描述如下，除詳細(xì)描述的這些實(shí)施例外，還可以具有其他實(shí)施方式。
下面結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
一種可充電的奏樂機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人機(jī)體內(nèi)包含兩個侍服電機(jī)系統(tǒng)和充電裝置，分別為驅(qū)動機(jī)器人腳部運(yùn)動腳部侍服電機(jī)系統(tǒng)，以及驅(qū)動機(jī)器人手臂移動手臂侍服電機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人手臂前端持有鼓槌，機(jī)器人手臂下端具有樂器，所述侍服電機(jī)系統(tǒng)包括伺服單元、運(yùn)動控制器、光電感應(yīng)器、測厚感應(yīng)棒以及滑動氣缸，所述伺服單元包括編碼器、伺服電機(jī)以及所述伺服電機(jī)連接有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的伺服驅(qū)動器，所述充電裝置包括用于承載移動式機(jī)器人的承載部和用以為移動式機(jī)器人充電的充電部，該充電部還包括設(shè)置于承載部上的支撐部、轉(zhuǎn)動地固定于支撐部上的旋轉(zhuǎn)件和用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器，該旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有導(dǎo)電片，該旋轉(zhuǎn)件在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與位于承載部上的機(jī)器人的電性觸點(diǎn)電性接觸，該旋轉(zhuǎn)件在該移動式機(jī)器人充電完畢后，在該驅(qū)動器的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，使得該導(dǎo)電片與移動式機(jī)器人分離。
優(yōu)選地，所述運(yùn)動控制器通過電纜分別與所述伺服驅(qū)動器、所述光電感應(yīng)器、所述測厚感應(yīng)棒以及所述滑動氣缸連接，所述光電感應(yīng)器和所述測厚感應(yīng)棒分別置于所述滑動氣缸上，所述伺服單元將所輸出的編碼器信號通過編碼器信號通道傳輸至所述運(yùn)動控制器，所述運(yùn)動控制器根據(jù)所述編碼器所采集的脈沖數(shù)據(jù)計算所述伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，所述編碼器信號包括串行數(shù)據(jù)，初始增量脈沖以及原點(diǎn)脈沖，所述圈數(shù)對應(yīng)待測工件移動的直線距離，其中：所述光電感應(yīng)器，用以在所述測厚感應(yīng)棒運(yùn)動到底部時輸出光電感應(yīng)信號；所述滑動氣缸，用以驅(qū)動所述測厚感應(yīng)棒沿垂直方向運(yùn)動；所述編碼器，用以將所述伺服電機(jī)的當(dāng)前位置反饋至所述伺服驅(qū)動器，以使所述運(yùn)動控制器讀取所述當(dāng)前位置。
本發(fā)明提供的一種可充電的奏樂機(jī)器人，當(dāng)移動式機(jī)器人電量不足時，機(jī)器人移動到與充電部接觸的位置后，驅(qū)動器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到其上的導(dǎo)電片與機(jī)器人的電性觸點(diǎn)接觸時進(jìn)行充電，而不需要機(jī)器人自動調(diào)整角度，從而避免了機(jī)器人調(diào)整的角度不適當(dāng)，使得無法充電或充電效果不足的情況，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)，省去了人力物力，并且娛樂性很強(qiáng)，隨時可以使用。
最后應(yīng)當(dāng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制，盡管參照上述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員依然可以對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者等同替換，這些未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，均在申請待批的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。