本發(fā)明涉及羽毛球訓(xùn)練附屬設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)撿拾羽毛球裝置。

（二）

背景技術(shù)：

在羽毛球訓(xùn)練場(chǎng)地經(jīng)常會(huì)散落著大量羽毛球，現(xiàn)還沒(méi)有一種高效的撿拾裝置，為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)撿拾羽毛球裝置。該裝置可自動(dòng)搜尋撿拾羽毛球并將羽毛球疊摞整齊放入若干筒中，便于使用，工作效率高。

（三）

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，該系裝置由撿拾部分、整齊疊摞裝筒部分、裝置行走部分，搜尋控制部分等組成，可自動(dòng)搜尋撿拾羽毛球并將羽毛球疊摞整齊放入若干筒中，使用方便，工作效率高。

本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，其特殊之處在于：包括：

撿拾部分：包括撿拾輪，撿拾輪上設(shè)置彈性撥爪，在撿拾輪的底部或下方設(shè)有上部接近傳送帶的弧板；

整齊疊摞裝筒部分：包括傳送帶、圓弧頂導(dǎo)板、引導(dǎo)管、若干透明筒、監(jiān)控?cái)z像頭、圓轉(zhuǎn)盤、電機(jī)A，羽毛球經(jīng)傳送帶、圓弧頂導(dǎo)板進(jìn)入引導(dǎo)管，引導(dǎo)管的下端口正對(duì)著透明筒的筒口，若干透明筒位于圓轉(zhuǎn)盤上，圓轉(zhuǎn)盤連接電機(jī)A，

裝置行走部分：包括腳輪；

搜尋控制部分：包括若干搜尋攝像頭、監(jiān)控?cái)z像頭、顯示PLC控制器，在立桿上距透明筒的筒口處裝有監(jiān)控?cái)z像頭，若干搜尋攝像頭設(shè)在機(jī)殼的立面上。

所述的自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，進(jìn)一步：

撿拾部分：包括撿拾輪、護(hù)板、弧板、電機(jī)C、兩個(gè)軸座A，兩個(gè)軸座A位于在機(jī)殼的一側(cè)下部，軸座A內(nèi)裝有軸，在軸圓柱體外裝有彈性撥爪和柔性材料，在軸的一端裝有聯(lián)軸器B,聯(lián)軸器B與電機(jī)C連接，電機(jī)C固定在機(jī)殼上，在撿拾輪的兩側(cè)設(shè)有護(hù)板，在撿拾輪的底部或下方設(shè)有上部接近從動(dòng)帶輪軸和傳送帶的弧板；

整齊疊摞裝筒部分：包括傳送帶、圓弧頂導(dǎo)板、引導(dǎo)管、若干透明筒、監(jiān)控?cái)z像頭、圓轉(zhuǎn)盤、電機(jī)A，傳送帶上懸浮分隔板，分隔板前面或前方設(shè)置半錐形弧板，傳送帶上的羽毛球上升至半錐形弧板經(jīng)圓弧頂導(dǎo)板進(jìn)入引導(dǎo)管，引導(dǎo)管的下端口正對(duì)著透明筒的筒口，若干透明筒位于圓轉(zhuǎn)盤上，圓轉(zhuǎn)盤連接電機(jī)A；

裝置行走部分：包括腳輪、水平軸伺服電機(jī)、垂直軸伺服電機(jī)，在機(jī)殼底部上設(shè)有腳輪，腳輪的軸為水平軸伺服電機(jī)，電機(jī)座一端連水平軸伺服電機(jī)，另一端連接垂直軸伺服電機(jī)；

搜尋控制部分：包括搜尋攝像頭、監(jiān)控?cái)z像頭、顯示PLC控制器，搜尋攝像頭包括搜尋攝像頭A、搜尋攝像頭B、搜尋攝像頭C、搜尋攝像頭D，在機(jī)殼的四個(gè)立面上分別設(shè)有搜尋攝像頭A、搜尋攝像頭B、搜尋攝像頭C、搜尋攝像頭D，在機(jī)殼的一面裝有顯示PLC控制器。

所述自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，更進(jìn)一步：包括：

撿拾部分：包括撿拾輪、護(hù)板、弧板、電機(jī)C、兩個(gè)軸座A，兩個(gè)軸座A位于在機(jī)殼的一側(cè)下部，軸座A內(nèi)裝有軸，在軸圓柱體外裝有彈性撥爪和柔性材料，在軸的一端裝有聯(lián)軸器B,聯(lián)軸器B與電機(jī)C連接，電機(jī)C固定在機(jī)殼上，在撿拾輪的兩側(cè)設(shè)有護(hù)板，在撿拾輪的底部或下方設(shè)有上部接近從動(dòng)帶輪軸和傳送帶的弧板；

整齊疊摞裝筒部分：包括傳送帶、分隔板、圓弧頂導(dǎo)板、引導(dǎo)管、透明筒、監(jiān)控?cái)z像頭、固定套、圓轉(zhuǎn)盤、電機(jī)A、電機(jī)B，在傳送帶的下部的兩側(cè)設(shè)有上邊壓帶輪、下邊壓帶輪，傳送帶的頂部裝有傳送帶主動(dòng)軸，在傳送帶主動(dòng)軸的兩邊裝有軸座B，軸座B固定在小托板上，在傳送帶主動(dòng)軸的一端裝有聯(lián)軸器A，聯(lián)軸器A連接電機(jī)B的電機(jī)軸B，電機(jī)B固定在小托板上，小托板由立桿支撐，立桿固定在凹形底板上，垂直軸伺服電機(jī)固定在凹形底板上，在電機(jī)A的電機(jī)軸A上裝有圓托盤，圓托盤和圓轉(zhuǎn)盤連為一體，在圓轉(zhuǎn)盤上均布固定套，在固定套內(nèi)可裝入透明筒，在傳送帶的中間懸浮有三角形分隔板，分隔板的上部連接圓弧頂面，圓弧頂面連接引導(dǎo)管，引導(dǎo)管的下端口正對(duì)著透明筒的筒口，引導(dǎo)管固定在立桿上；

裝置行走部分：包括腳輪、水平軸伺服電機(jī)、垂直軸伺服電機(jī)，在凹形底板的兩邊的下部固定有支撐板，支撐板的下端固定在機(jī)殼底部上，在機(jī)殼底部上設(shè)有腳輪，腳輪的軸為水平軸伺服電機(jī)，電機(jī)座一端連電機(jī)，另一端連接法蘭盤，法蘭盤連接垂直軸伺服電機(jī)，垂直軸伺服電機(jī)固定在凹形底板下面；

搜尋控制部分：包括蓄電池、搜尋攝像頭A、搜尋攝像頭B、搜尋攝像頭C、搜尋攝像頭D、監(jiān)控?cái)z像頭、顯示PLC控制器，蓄電池裝在凹形底板上，在立桿上距透明筒的筒口處裝有監(jiān)控?cái)z像頭，在機(jī)殼的四個(gè)立面上分別設(shè)有搜尋攝像頭A、搜尋攝像頭B、搜尋攝像頭C、搜尋攝像頭D，在機(jī)殼的一面裝有顯示PLC控制器。

述的自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，在機(jī)殼的一面裝有顯示PLC控制器，在另一面設(shè)有透明門。

顯示PLC控制器啟動(dòng)，顯示PLC控制器根據(jù)搜尋攝像頭A、搜尋攝像頭B、搜尋攝像頭C、搜尋攝像頭D的搜尋結(jié)果，控制垂直軸伺服電機(jī)和水平軸伺服電機(jī)帶動(dòng)腳輪前后轉(zhuǎn)動(dòng)和360°轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)接近羽毛球時(shí)，顯示PLC控制器指令電機(jī)C和電機(jī)B工作，使撿拾輪轉(zhuǎn)動(dòng)、傳送帶向上移動(dòng)，撿拾輪上的彈性撥爪將地面上的羽毛球撥入至傳送帶上，羽毛球在接觸到傾斜的柔性粗糙面?zhèn)魉蛶r(shí)，因羽毛球自重不均會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)當(dāng)羽毛球小頭朝上時(shí)停止?jié)L動(dòng)，在傳送帶上懸浮的分隔板將傳送帶上的羽毛球分隔為兩縱隊(duì)，當(dāng)羽毛球上升到半錐形弧板時(shí)，羽毛球?qū)闻胚M(jìn)入圓弧頂導(dǎo)板，羽毛球掉頭朝下進(jìn)入引導(dǎo)管后再落入透明筒內(nèi)，當(dāng)羽毛球在透明筒內(nèi)疊摞到一定高度時(shí)監(jiān)控?cái)z像頭將信號(hào)傳輸給顯示PLC控制器，顯示PLC控制器指令電機(jī)A工作，使圓轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)將裝滿羽毛球的透明筒移離引導(dǎo)管，同時(shí)將另一個(gè)空的透明筒轉(zhuǎn)至引導(dǎo)管下面后電機(jī)A停止工作，以此類推。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明由撿拾部分、整齊疊摞裝筒部分、裝置行走部分，搜尋控制部分等組成，可自動(dòng)搜尋撿拾羽毛球，撿拾輪可同時(shí)撿拾多個(gè)羽毛球，并將羽毛球疊摞整齊放入多個(gè)透明筒內(nèi)，使用方便，工作效率高。

（四）附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

附圖1為本發(fā)明的主視圖；

附圖2為附圖1的俯視圖；

附圖3為附圖1的側(cè)視圖；

圖中：1機(jī)殼，2軸座A，3螺栓A，4撿拾輪，5彈性撥爪，6軸，7柔性材料，8護(hù)板，9羽毛球，10地面，11弧板，12從動(dòng)帶輪軸， 13上邊帶壓輪，14下邊帶壓輪，15柔性粗糙面?zhèn)魉蛶逻叄?6螺栓B，17支撐板，18機(jī)殼底部，19蓄電池，20凹形底板，21立桿，22螺栓C，23電機(jī)A，24螺栓D，25腳輪，26水平軸伺服電機(jī)，27電機(jī)座，28法蘭盤，29螺栓E，30垂直軸伺服電機(jī)，31螺栓F，32圓轉(zhuǎn)盤，33螺栓G，34圓托盤，35電機(jī)軸A，36固定套，37門把手,38透明門,39透明筒,40機(jī)殼立面,41搜尋攝像頭A,42監(jiān)控?cái)z像頭,43引導(dǎo)管,44圓弧頂導(dǎo)板,45搜尋攝像頭B, 47傳送帶, 49搜尋攝像頭C,50顯示PLC控制器,51分隔板,52小托板,53電機(jī)B,54電機(jī)軸B,55聯(lián)軸器A,56傳送帶主動(dòng)軸,57軸座B,58螺栓H,59螺栓L,60電機(jī)C,61聯(lián)軸器B,62擋板,63軸座C, 66搜尋攝像頭D，67半錐形弧板，68軸肩。

（五）具體實(shí)施方式

附圖為本發(fā)明的一種具體實(shí)施例。該實(shí)施例由撿拾部分、整齊疊摞裝筒部分、裝置行走部分，搜尋控制部分等組成。

具體，包括：

撿拾部分：包括撿拾輪4，撿拾輪4上設(shè)置彈性撥爪5，在撿拾輪4的底部或下方設(shè)有上部接近傳送帶47的弧板11；

整齊疊摞裝筒部分：包括傳送帶47、圓弧頂導(dǎo)板44、引導(dǎo)管43、若干透明筒39、監(jiān)控?cái)z像頭42、圓轉(zhuǎn)盤32、電機(jī)A23，羽毛球9經(jīng)傳送帶47、圓弧頂導(dǎo)板44進(jìn)入引導(dǎo)管43，引導(dǎo)管43的下端口正對(duì)著透明筒39的筒口，若干透明筒39位于圓轉(zhuǎn)盤32上，圓轉(zhuǎn)盤32連接電機(jī)A23，

裝置行走部分：包括腳輪25；

搜尋控制部分：包括若干搜尋攝像頭、監(jiān)控?cái)z像頭42、顯示PLC控制器50，在立桿21上距透明筒39的筒口處裝有監(jiān)控?cái)z像頭42，若干搜尋攝像頭設(shè)在機(jī)殼1的立面上。

所述的自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，進(jìn)一步包括：

撿拾部分：包括撿拾輪4、護(hù)板8、弧板11、電機(jī)C60、兩個(gè)軸座A2，兩個(gè)軸座A2位于在機(jī)殼1的一側(cè)下部，軸座A2內(nèi)裝有軸6，在軸6圓柱體外裝有彈性撥爪5和柔性材料7，在軸6的一端裝有聯(lián)軸器B61,聯(lián)軸器B61與電機(jī)C60連接，電機(jī)C60固定在機(jī)殼1上，在撿拾輪4的兩側(cè)設(shè)有護(hù)板8，在撿拾輪4的底部或下方設(shè)有上部接近從動(dòng)帶輪軸12和傳送帶47的弧板11；

整齊疊摞裝筒部分：包括傳送帶47、圓弧頂導(dǎo)板44、引導(dǎo)管43、若干透明筒39、監(jiān)控?cái)z像頭42、圓轉(zhuǎn)盤32、電機(jī)A23，傳送帶47上懸浮分隔板51，分隔板51前面或前方設(shè)置半錐形弧板67，傳送帶47上的羽毛球9上升至半錐形弧板67經(jīng)圓弧頂導(dǎo)板44進(jìn)入引導(dǎo)管43，引導(dǎo)管43的下端口正對(duì)著透明筒39的筒口，若干透明筒39位于圓轉(zhuǎn)盤32上，圓轉(zhuǎn)盤32連接電機(jī)A23；

裝置行走部分：包括腳輪25、水平軸伺服電機(jī)26、垂直軸伺服電機(jī)30，在機(jī)殼底部18上設(shè)有腳輪25，腳輪25的軸為水平軸伺服電機(jī)26，電機(jī)座27一端連水平軸伺服電機(jī)26，另一端連接垂直軸伺服電機(jī)30；

搜尋控制部分：包括搜尋攝像頭、監(jiān)控?cái)z像頭42、顯示PLC控制器50，搜尋攝像頭包括搜尋攝像頭A41、搜尋攝像頭B45、搜尋攝像頭C49、搜尋攝像頭D66，在機(jī)殼1的四個(gè)立面上分別設(shè)有搜尋攝像頭A41、搜尋攝像頭B45、搜尋攝像頭C49、搜尋攝像頭D66，在機(jī)殼1的一面裝有顯示PLC控制器50。

所述的自動(dòng)撿拾羽毛球裝置，更進(jìn)一步包括：

撿拾部分由撿拾輪4、護(hù)板8、弧板11、電機(jī)C60等組成，整齊疊摞裝筒部分由傳送帶47、分隔板51、圓弧頂導(dǎo)板44、引導(dǎo)管43、透明筒39、監(jiān)控?cái)z像頭42、固定套36、圓轉(zhuǎn)盤32、電機(jī)A23、電機(jī)B53等組成，裝置行走部分由腳輪25、水平軸伺服電機(jī)26、垂直軸伺服電機(jī)30等組成，搜尋控制部分由蓄電池19、搜尋攝像頭A41、搜尋攝像頭B45、搜尋攝像頭C49、搜尋攝像頭D66、監(jiān)控?cái)z像頭42、顯示PLC控制器50、各電機(jī)控線等組成。該裝置具體結(jié)構(gòu)是：在機(jī)殼1的一側(cè)下部?jī)蓚€(gè)軸座A2通過(guò)螺栓A3將軸座A2固定在機(jī)殼1上，軸座A2內(nèi)裝有軸6在軸6圓柱體外裝有彈性撥爪5和柔性材料7，在軸6的一端裝有聯(lián)軸器B61,聯(lián)軸器B61與電機(jī)C60連接，螺栓L59將電機(jī)C60固定在機(jī)殼1上。在撿拾輪4的兩側(cè)設(shè)有護(hù)板8，在撿拾輪4的底部或下方設(shè)有弧板11，弧板11的上部接近從動(dòng)帶輪軸12和傳送帶47，傳送帶47下面設(shè)有柔性粗糙面?zhèn)魉蛶逻?5，從動(dòng)帶輪軸12連接軸座C63，在傳送帶47的下部的兩側(cè)設(shè)有上邊壓帶輪13、下邊壓帶輪14，傳送帶47的頂部裝有傳送帶主動(dòng)軸56，傳送帶主動(dòng)軸56連接軸肩68，在傳送帶主動(dòng)軸56的兩邊裝有軸座B57，螺栓H58將軸座B57固定在小托板52上，在傳送帶主動(dòng)軸56的一端裝有聯(lián)軸器A55，聯(lián)軸器A55連接電機(jī)軸B54,電機(jī)B53固定在小托板52上，小托板52由立桿21支撐，立桿21通過(guò)螺栓C22固定在凹形底板20上，凹形底板20上裝有蓄電池19，螺栓D24將垂直軸伺服電機(jī)24固定在凹形底板20上，在電機(jī)軸A35上裝有圓托盤34，螺栓G33將圓托盤34和圓轉(zhuǎn)盤32連為一體，在圓轉(zhuǎn)盤32上均布固定套36，在固定套36內(nèi)可裝入透明筒39，在凹形底板20的兩邊的下部通過(guò)螺栓F31固定有支撐板17，支撐板17的下端通過(guò)螺栓B16固定在機(jī)殼底部18上，在機(jī)殼底部18上開(kāi)有四個(gè)圓形孔，在圓形孔處有腳輪25，腳輪 25的軸為水平軸伺服電機(jī)26，電機(jī)座27一端連電機(jī)26另一端連接法蘭盤28，螺栓E29通過(guò)法蘭盤28連接垂直軸伺服電機(jī)30，螺栓F31將垂直軸伺服電機(jī)30固定在凹形底板20下面。在傳送帶47的中間懸浮有三角形分隔板51，分隔板51的上部連接圓弧頂面44，圓弧頂導(dǎo)板44連接擋板62，圓弧頂面44連接引導(dǎo)管43，引導(dǎo)管43的下端口正對(duì)著透明筒39的筒口，引導(dǎo)管43固定在立桿21上，在立桿21上距透明筒39的筒口處裝有監(jiān)控?cái)z像頭42。在機(jī)殼立面40上分別設(shè)有搜尋攝像頭A41（配測(cè)距儀）、搜尋攝像頭B45（配測(cè)距儀）、搜尋攝像頭C49（配測(cè)距儀）、搜尋攝像頭D66（配測(cè)距儀），在機(jī)殼1的一面裝有顯示PLC控制器50，在另一面設(shè)有透明門38, 透明門38上設(shè)置門把手37。

顯示PLC控制器50連接搜尋攝像頭、轉(zhuǎn)向電機(jī)、移動(dòng)電機(jī)、掃輪電機(jī)、傳送帶電機(jī)、轉(zhuǎn)盤電機(jī)、監(jiān)控?cái)z像頭。

該裝置使用方法：?jiǎn)?dòng)編程后的顯示PLC控制器50工作按鈕，搜尋攝像頭A41、搜尋攝像頭B45、搜尋攝像頭C49、搜尋攝像頭D66根據(jù)編程設(shè)定的區(qū)域進(jìn)行搜尋，顯示PLC控制器50根據(jù)搜尋結(jié)果，指令垂直軸伺服電機(jī)30和水平軸伺服電機(jī)26的工作進(jìn)程實(shí)現(xiàn)腳輪25前后轉(zhuǎn)動(dòng)和360°轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)接近羽毛球9時(shí)，顯示PLC控制器50指令電機(jī)C60和電機(jī)B53工作，使撿拾輪4轉(zhuǎn)動(dòng)、傳送帶47向上移動(dòng)，撿拾輪4上的彈性撥爪5將地面10上的羽毛球9撥入至傳送帶47上，在從動(dòng)帶輪軸12與上邊帶壓輪13之間有一段平緩的傳送帶47，該平緩段可積蓄被撥爪5撥入的羽毛球9也可承接由傳送帶47高處滾落的羽毛球9，羽毛球9在接觸到傾斜的柔性粗糙面?zhèn)魉蛶?7時(shí)因羽毛球9自重不均會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)當(dāng)羽毛球9小頭朝上時(shí)停止?jié)L動(dòng)，在傳送帶47上懸浮的分隔板51將傳送帶47上的羽毛球9分隔為兩縱隊(duì)，當(dāng)羽毛球9上升到半錐形弧板67時(shí)羽毛球9將單排進(jìn)入圓弧頂導(dǎo)板44此時(shí)羽毛球9開(kāi)始掉頭朝下進(jìn)入引導(dǎo)管43后再落入透明筒39內(nèi)，當(dāng)羽毛球9在透明筒39內(nèi)疊摞到一定高度時(shí)監(jiān)控?cái)z像頭42將信號(hào)傳輸給顯示PLC控制器50，顯示PLC控制器50指令電機(jī)A23工作使圓轉(zhuǎn)盤32轉(zhuǎn)動(dòng)將裝滿羽毛球9的透明筒39移離引導(dǎo)管43同時(shí)將另一個(gè)空的透明筒39轉(zhuǎn)至引導(dǎo)管43下面后電機(jī)A23停止工作，以此類推。該裝置根據(jù)編程自動(dòng)撿拾劃定區(qū)域內(nèi)的羽毛球9，在遇到障礙物時(shí)會(huì)自動(dòng)停止或轉(zhuǎn)向繞行，撿拾完畢自動(dòng)回到原位，該裝置的撿拾輪4可同時(shí)撿拾較多的羽毛球9，傳送帶47可運(yùn)送兩隊(duì)排列整齊的羽毛球9同時(shí)裝入較多數(shù)量的透明筒39內(nèi)所以工作效率高，裝置設(shè)有透明門38便于觀察和拿取疊摞整齊的羽毛球9。