專利名稱：一種十自由度的體操機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種多自由度的人型機(jī)器人，屬于類人型機(jī)器人研究技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
本新型機(jī)器人通過(guò)對(duì)十個(gè)自由度結(jié)構(gòu)的編排，使機(jī)器人完成360度回旋等一系列高難度的體操動(dòng)作，具有新穎性和娛樂(lè)性，是機(jī)器人應(yīng)用中一個(gè)新的領(lǐng)域。通過(guò)研究體操表演中機(jī)器人身體所作動(dòng)作的協(xié)調(diào)性，來(lái)探索和解決小型仿人機(jī)器人在家庭和社會(huì)中完成各種服務(wù)工作所需的關(guān)鍵技術(shù)及功能，對(duì)于推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步、推廣機(jī)器人進(jìn)入家庭，都具有重要的意義和作用。傳統(tǒng)的類人型機(jī)器人大都采用比較簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且對(duì)于多自由度的類人型機(jī)器人來(lái)說(shuō)，自由度的多少雖然可能相同，但是自由度在整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中占據(jù)什么樣 的位置對(duì)機(jī)器人功能及動(dòng)作完成的影響相當(dāng)大，如果自由度的設(shè)計(jì)安裝不合理將直接影響機(jī)器人的整體性能。針對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的水平，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、可以完成多種動(dòng)作的體操機(jī)器人。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型解決其技術(shù)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是該機(jī)器人共由十個(gè)舵機(jī)組裝而成，即機(jī)器人的總自由度為十。所述十自由度的體操機(jī)器人，包括十個(gè)舵機(jī)，其特征是十個(gè)舵機(jī)的整體結(jié)構(gòu)為胸部和腰部各一個(gè)，手臂和腿部均是由兩個(gè)舵機(jī)組成。手部及腳部均由硬質(zhì)塑料板材料制成。其形狀分別為正方形和長(zhǎng)方形。所述的手臂的兩個(gè)舵機(jī)為順序聯(lián)接，兩個(gè)舵機(jī)的有軸側(cè)在安裝側(cè)的兩端，由鋁質(zhì)部件將兩個(gè)舵機(jī)的無(wú)軸側(cè)聯(lián)接固定。所述胸部和腰部的兩個(gè)舵機(jī)順序聯(lián)接，其中安裝方式與手臂相同。所述腿部的兩個(gè)舵機(jī)為交叉聯(lián)接，兩個(gè)舵機(jī)的有軸側(cè)向著同一個(gè)方向安裝，即第二個(gè)舵機(jī)有軸側(cè)聯(lián)接在第一個(gè)舵機(jī)的無(wú)軸側(cè)。上述結(jié)構(gòu)均有鋁質(zhì)原件聯(lián)接，使得各個(gè)結(jié)構(gòu)安裝后最終組成機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。本結(jié)構(gòu)的鋁質(zhì)件有質(zhì)輕強(qiáng)度大的特點(diǎn)，并且整個(gè)結(jié)構(gòu)緊密、協(xié)調(diào)，使得機(jī)器人具有質(zhì)輕、動(dòng)作靈活、穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)。

圖I為本實(shí)用新型十自由度體操機(jī)器人的主視圖其中I、頭部，2、胸部，3、直板連接件4、手，5、腰部，6、多功能連接件7、腳，8、U型連接件，9、腿，10、手臂。其中陰影部分為航機(jī)；頭部I為多功能連接件。[0015]其中直板連接件3與多功能連接件6聯(lián)接的均為舵機(jī)的無(wú)軸側(cè)。其中U型連接件8聯(lián)接的為舵機(jī)的有軸側(cè)。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明如結(jié)構(gòu)圖所示，兩手部4分別聯(lián)接到兩手臂10，兩手臂10聯(lián)接到胸部2上，胸部2聯(lián)接到腰部5。兩腳板7分別聯(lián)接到兩腿9，兩腿9聯(lián)接到腰部5。頭部I聯(lián)接到胸部2的聯(lián)接件上。
權(quán)利要求1.十自由度的體操機(jī)器人，包括十個(gè)舵機(jī)，其特征是十個(gè)舵機(jī)的整體結(jié)構(gòu)為胸部和腰部各一個(gè)，手臂和腿部均是由兩個(gè)舵機(jī)組成。
2.如權(quán)利要求I所說(shuō)的十自由度的體操機(jī)器人，其特征是手臂和腰與胸部的兩個(gè)舵機(jī)為順序聯(lián)接，腿部的兩個(gè)舵機(jī)為交叉聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求I和2所述的十自由度的體操機(jī)器人，其特征是所述的手臂順序聯(lián)接的兩個(gè)舵機(jī)的有軸側(cè)在安裝側(cè)的兩端，所述的腿部交叉聯(lián)接的兩個(gè)舵機(jī)的有軸側(cè)向著同一個(gè)方向安裝，即第二個(gè)的有軸側(cè)聯(lián)接在第一個(gè)的無(wú)軸側(cè)。
專利摘要十自由度的體操機(jī)器人，屬于類人型機(jī)器人研究技術(shù)領(lǐng)域。其中它包括十個(gè)舵機(jī)，十個(gè)舵機(jī)的整體結(jié)構(gòu)為胸部和腰部各一個(gè)，手臂和腿部均是由兩個(gè)舵機(jī)組成。所述的手臂和腰與胸部的兩個(gè)舵機(jī)為順序聯(lián)接，腿部的兩個(gè)舵機(jī)為交叉聯(lián)接。所述的手臂順序聯(lián)接的兩個(gè)舵機(jī)其有軸側(cè)在安裝側(cè)的兩端，所述的腿部交叉聯(lián)接的兩舵機(jī)其有軸側(cè)向著同一個(gè)方向安裝，即第二個(gè)的有軸側(cè)聯(lián)接在第一個(gè)的無(wú)軸側(cè)。具有自由度結(jié)構(gòu)編排緊密完整并且穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)A63H3/46GK202376753SQ20112037200
公開日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2011年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者楊犖源, 裴小麗, 謝顯順, 陳帝伊 申請(qǐng)人:西北農(nóng)林科技大學(xué)