專利名稱：全行走布置足球機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
全行走布置足球機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)本實(shí)用新型涉及的是輪式足球機(jī)器人的輪式行走機(jī)構(gòu)。
技術(shù)背景足球機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括底盤和設(shè)置于底盤的兩驅(qū)動(dòng) 輪和兩從動(dòng)輪構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)輪同驅(qū)動(dòng)軸對稱設(shè)置于底盤兩側(cè)， 從動(dòng)輪一前一后、位于底盤中線設(shè)置，從而構(gòu)成底盤上的四 點(diǎn)菱形分布支撐行走機(jī)構(gòu)。現(xiàn)有的足球機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 存在的主要技術(shù)問題有二一是機(jī)器人運(yùn)行的靈活性和平穩(wěn) 性不夠，導(dǎo)致其轉(zhuǎn)向或急速轉(zhuǎn)向時(shí)的可靠性差；二是從動(dòng)輪 設(shè)置位置恰處于底盤前端或后端的持球空間處，使從動(dòng)輪不 得不部分占用持球空間，在持球空間內(nèi)形成一中部隆出的從 動(dòng)輪安裝位，該結(jié)構(gòu)形式使機(jī)器人難以穩(wěn)穩(wěn)地帶球、持球， 其隆出部位容易將球彈出，會(huì)大大削弱機(jī)器人的帶球和搶球 能力。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種能夠有效的提高足 球機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)性和靈活性、提高帶球能力的全行走布置 足球機(jī)器人。本實(shí)用新型公開的全行走布置足球機(jī)器人技術(shù) 方案，其主要技術(shù)內(nèi)容是 一種全行走布置足球機(jī)器人，其 行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪同惻、對稱支撐設(shè)置于底盤中線 兩側(cè)。在以上所述的整體技術(shù)方案中，底盤前端或后端凹入設(shè)
有持球空間，從動(dòng)輪對稱設(shè)置于持球空間兩旁擁的底盤處。本實(shí)用新型公開的全行走布置足球機(jī)器人技術(shù)方案，將 行走機(jī)構(gòu)的從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于底盤同側(cè)，形成了平穩(wěn)的 四點(diǎn)支撐或六點(diǎn)的多點(diǎn)支撐行走機(jī)構(gòu)，因而其操縱運(yùn)行的靈 活性和可靠性大大提高；本技術(shù)方案中，從動(dòng)輪設(shè)置于持球 空間的旁倒底盤上，這一避讓持球空間的設(shè)置結(jié)構(gòu)，使機(jī)器 人擁有了完整的、深入而平緩漸進(jìn)的持球面，球能夠穩(wěn)穩(wěn)的 處于持球空間內(nèi)，因而使機(jī)器人擁有優(yōu)良的持球運(yùn)行能力， 其控球能力也得到了有效的加強(qiáng)。


圖1和圖2分別是本全行走布置足球機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) 兩實(shí)施結(jié)構(gòu)示意圖。 具體實(shí)錄方式本實(shí)用新型的全行走布置足球機(jī)器人，如各附圖所示， 其行走機(jī)構(gòu)包括有機(jī)器人底盤1和設(shè)置于底盤1的驅(qū)動(dòng)輪2 及從動(dòng)輪3，其驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3同側(cè)、對稱支撐設(shè)置于 底盤1中線兩側(cè)。在所展出的實(shí)施例結(jié)構(gòu)中，如圖1，在底 盤1的前端部，或如圖2，底盤1的前端部和后端部，各設(shè) 置有凹入式持球空間4,每組的從動(dòng)輪3對稱設(shè)置于持球空 間4兩惻的旁凸底盤IO位置上，如圖2所示結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪2 設(shè)置于兩組從動(dòng)輪3之間。
權(quán)利要求1、 一種全行走布置足球機(jī)器人，其特征在于其行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪(2)和從動(dòng)輪(3)同側(cè)、對稱支撐設(shè)置于底盤(1) 中線兩倒。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的全行走布置足球機(jī)器人，其 特征在于底盤前端或后端設(shè)有持球空間(4)，從動(dòng)輪(3)對 稱設(shè)置于持球空間兩旁擁的底盤處。
專利摘要本實(shí)用新型的全行走布置足球機(jī)器人技術(shù)方案，是將行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪同側(cè)、對稱支撐設(shè)置于底盤中線兩側(cè)。本技術(shù)方案在底盤形成了平穩(wěn)的四點(diǎn)支撐或六點(diǎn)的多點(diǎn)支撐行走機(jī)構(gòu)，提高了其運(yùn)行靈活性和可靠性，也使足球機(jī)器人擁有優(yōu)良的持球和控球能力。
文檔編號A63H11/00GK201021313SQ200720010310
公開日2008年2月13日 申請日期2007年1月22日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月22日
發(fā)明者福 程, 馬英慶 申請人:遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院