專利名稱：中型足球機(jī)器人兩面踢球裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是一種用于中型組足球機(jī)器人比賽的踢球裝置，屬于 機(jī)電控制技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景目前，國際上Robocup中型組足球機(jī)器人比賽已經(jīng)舉辦多屆，國內(nèi)機(jī)器 人比賽經(jīng)過起步階段，發(fā)展迅速，規(guī)模逐漸開始?jí)汛?，各?xiàng)技術(shù)更新很快， 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、視覺處理系統(tǒng)、智能決策系統(tǒng)都有了較大的飛躍，但是，綜 觀參加全自主中型組足球比賽的各高校隊(duì)伍，踢球裝置目前只有單面踢球機(jī) 構(gòu)，效率低下，不夠靈活，很多情況下即使球的位置適合射門，但由于只有 單面踢球機(jī)構(gòu),機(jī)器人必須進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以調(diào)整其位置，使得球剛好位于射門裝置 前方才能射門，射門良機(jī)稍縱即逝，調(diào)整過程中可能造成了射門機(jī)會(huì)的喪失。 發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對上述存在的缺陷，提出一種由計(jì)算機(jī)控制的 用于Robocup中型組全自主足球機(jī)器人比賽的兩面踢球裝置，可以前、后兩 面同時(shí)踢球，結(jié)構(gòu)簡單，靈巧高效，控制簡單、易行。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案其結(jié)構(gòu)是支架前側(cè)上連接前推桿，支架后 兩側(cè)上連接后推桿；前、后推桿的一端與齒輪-齒條機(jī)構(gòu)中的前、后齒條桿 對應(yīng)相接；另一端與前、后踢球板相接；前、后踢球板連接固定在前、
后橫梁上，前、后橫梁連接在與支架的前、后側(cè)面上，前、后齒條桿與前、 后大齒輪對應(yīng)嚙合；前、后大齒輪與前、后小齒輪對應(yīng)嚙合；前、后齒條桿 連接在前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板上；前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板固定在滾動(dòng)導(dǎo)軌基支架 通過緊固件與底座相連。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通過小 齒輪分別控制前、后踢球，靈活方便，互不干擾，穩(wěn)定可靠，通過控制小齒 輪轉(zhuǎn)速的快慢可以調(diào)控踢球力度的大小，達(dá)到傳球的效果；采用兩面踢球裝 置，無論球位于前后那一面，只要時(shí)機(jī)合適就能射門得分，大大減少了射門 調(diào)整的過程，提高了射門效率，進(jìn)而可以達(dá)到多進(jìn)球的目的。


附圖l是本實(shí)用新型踢球板的結(jié)構(gòu)示意圖； 附圖2是齒輪-齒條機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中的l是小齒輪、2是大齒輪、3是齒條桿、4是滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板、5是滾 動(dòng)導(dǎo)軌基座、6是推桿、7是踢球板、8是支架、9是橫梁。
具體實(shí)施方式
對照附圖l，其結(jié)構(gòu)是支架8前側(cè)上連接前推桿6，支架8后兩側(cè)上連接后 推桿6;前、后推桿6的一端與齒輪-齒條機(jī)構(gòu)中的前、后齒條桿3對應(yīng)相接； 另一端與前、后踢球板7相接；前、后踢球板7連接固定在前、后橫梁9上， 前、后橫梁9連接在與支架8的前、后側(cè)面上。對照附圖2，所述的齒輪-齒條機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是前、后小齒輪l與前、后 大齒輪2對應(yīng)嚙合，前、后大齒輪2與前、后齒條桿3對應(yīng)嚙合；前、后齒條 桿3連接在前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板4上；前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板4固定在滾動(dòng)導(dǎo)軌 基座5上。兩面踢球裝置包括小齒輪l、大齒輪2、齒條桿3、推桿、滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板 4、和踢球板7，各機(jī)構(gòu)均固定于底板支架上。踢球裝置中的大齒輪2與齒條 桿3相連，可完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到直線運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換，齒條桿連接在滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板 4上，與滾動(dòng)導(dǎo)軌基座5相配合，實(shí)現(xiàn)前后往返運(yùn)動(dòng)。推桿6的一端與齒條 桿3連接，另一端與踢球板7相連，齒條桿3的往返運(yùn)動(dòng)通過推桿就可以推 動(dòng)踢球板運(yùn)動(dòng)，完成踢球動(dòng)作。為完成前、后雙面踢球，機(jī)器人前、后均裝 有踢球板。踢球板固定在橫梁上，可以繞橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)，在推桿的推動(dòng)下，踢球 板沿橫梁運(yùn)動(dòng)將球踢出。前、后踢球板分別與橫梁連接，橫梁固定在支架上， 支架通過緊固件與底座相連。踢球動(dòng)作完畢，小齒輪反向運(yùn)動(dòng)，通過大齒輪、齒條桿、推桿等的共同 作用后可使踢球板返回起始位置，從而完成一個(gè)踢球周期，已備下次踢球。 由于小齒輪轉(zhuǎn)速可以適當(dāng)調(diào)節(jié)，進(jìn)而控制齒條桿運(yùn)動(dòng)速度的快慢，進(jìn)而可以 調(diào)節(jié)踢球時(shí)踢球板板擺動(dòng)的幅度和速度，不但可以完成踢球動(dòng)作，還可以完 成傳球動(dòng)作。由于小齒輪轉(zhuǎn)速較高，本機(jī)構(gòu)可以任意調(diào)整踢球力度的大小， 實(shí)現(xiàn)連續(xù)踢球。
權(quán)利要求1. 中型足球機(jī)器人兩面踢球裝置，其特征是支架前側(cè)上連接前推桿，支架后兩側(cè)上連接后推桿；前、后推桿的一端與齒輪-齒條機(jī)構(gòu)中的前、后齒條桿對應(yīng)相接；另一端與前、后踢球板相接；前、后踢球板連接固定在前、后橫梁上，前、后橫梁連接在與支架的前、后側(cè)面上，前、后齒條桿與前、后大齒輪對應(yīng)嚙合；前、后大齒輪與前、后小齒輪對應(yīng)嚙合；前、后齒條桿連接在前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板上；前、后滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板固定在滾動(dòng)導(dǎo)軌基座上。
專利摘要本實(shí)用新型是中型組足球機(jī)器人比賽的踢球裝置，其特征是支架兩側(cè)上連接后推桿；推桿的一端與齒條桿對應(yīng)相接；另一端與踢球板相接；踢球板連接固定在橫梁上，橫梁連接在與支架的側(cè)面上，齒條桿與大齒輪對應(yīng)嚙合；大齒輪與小齒輪對應(yīng)嚙合；齒條桿連接在滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板上；滾動(dòng)導(dǎo)軌滑板固定在滾動(dòng)導(dǎo)軌基座上。優(yōu)點(diǎn)可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通過小齒輪分別控制前、后踢球，靈活方便，互不干擾，穩(wěn)定可靠，通過控制小齒輪轉(zhuǎn)速的快慢可以調(diào)控踢球力度的大小，達(dá)到傳球的效果；采用兩面踢球裝置，無論球位于前后那一面，只要時(shí)機(jī)合適就能射門得分，大大減少了射門調(diào)整的過程，提高了射門效率，進(jìn)而可以達(dá)到多進(jìn)球的目的。
文檔編號(hào)A63F13/04GK201079683SQ200720043938
公開日2008年7月2日 申請日期2007年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月29日
發(fā)明者孫世榮, 張印強(qiáng), 林錦國, 王曉榮 申請人:南京工業(yè)大學(xué)