專利名稱：一種變電設備高壓帶電清掃機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種帶電清掃機器人，尤其是涉及一種變電設備高壓帶電清掃機器人。
背景技術：
目前供電分公司所有的高壓開關倉隔離開關、穿墻套管、絕緣子的清掃，都是工人使用簡易工具進行人工操作清掃(或外包給其他工程隊)，不僅操作勞動強度高、效率低，而且還存在不少安全事故隱范。由于電力設備污閃隱患越來越嚴重的威脅著電力系統(tǒng)的安全運行，優(yōu)秀、良好的清掃技術設備必將產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。目前，我國高壓變電站有十幾萬座，每年安排設備清掃需花費巨大的人力、物力、財力和時間。調研發(fā)現(xiàn)，直接針對戶外站高壓設備進行清掃的自動化或半自動化工具及設備并未發(fā)現(xiàn)，因此，開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權的清掃半自動化設備具有十分巨大的重要意義。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種實現(xiàn)全方位自動化清掃工作的變電設備高壓帶電清掃機器人。本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn)一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，包括手持控制器、移動底座、控制柜、升降機構、伸縮機構、俯仰機構、開合機構、旋轉機構和毛刷組件，所述的手持控制器與控制柜無線連接，所述的升降機構固定在移動底座上，所述的控制柜固定在升降機構上，所述的伸縮機構、俯仰機構、開合機構依次連接組成上肢傳動結構，所述的毛刷組件通過旋轉機構固定在開合機構上。所述的控制柜包括分別與手持控制器無線連接的上層控制模塊和下層控制模塊。所述的上層控制模塊包括第一無線節(jié)點、第一控制器、第一雙向控制板、第一電源管理模塊、動力電池和智能充電器，所述的第一無線節(jié)點的一端與手持控制器無線連接，另一端與第一控制器連接，所述的第一控制器分別與第一雙向控制板、第一電源管理模塊連接，所述的第一電源管理模塊、動力電池、智能充電器依次連接，所述的第一雙向控制板分別與伸縮機構、俯仰機構、開合機構、旋轉機構連接。所述的下層控制模塊包括第二無線節(jié)點、第二控制器、第二雙向控制板、第二電源管理模塊和電源，所述的第二無線節(jié)點的一端與手持控制器無線連接，另一端與第二控制器連接，所述的第二控制器分別與第二雙向控制板、第二電源管理模塊連接，所述的第二電源管理模塊與電源連接連接，所述的第二雙向控制板與升降機構連接。所述的伸縮機構包括防護外殼和設在防護外殼內的伸縮關節(jié)。所述的俯仰機構包括第一固定件、第二固定件和轉軸，所述的第一固定件一端與伸縮機構連接，另一端通過轉軸與第二固定件一端連接，第二固定件另一端與開合機構連接。、
所述的第一固定件由L型固定塊和第一矩形固定塊組成，所述的第二固定件由U型固定塊和第二矩形固定塊連接，所述的第一矩形固定塊通過轉軸與第二固定塊連接，所述的L型固定塊與伸縮機構連接，所述的U型固定塊與開合機構連接。所述的開合機構包括手抓關節(jié)和轉動軸，所述的手抓關節(jié)通過轉動軸與U型固定塊連接。所述的毛刷組件由多個毛刷組成。所述的毛刷的個數(shù)為4 12。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點
I、可實現(xiàn)大臂的伸縮，工作部位毛刷的旋轉和俯仰擺動，可開合的手爪可抱住不同大小的瓷瓶，從而實現(xiàn)全方位的清掃工作；2、具有毛刷轉動、手腕擺動、大臂伸縮、升降、旋轉及小車移動與平衡等功能，能夠通過遙控操作，實現(xiàn)對設備如隔離開關、穿墻套管、絕緣子等的半自動化清掃，從而提高清掃作業(yè)的安全程度和自動化水平。


圖I為本發(fā)明的主視結構示意圖；圖2為本發(fā)明的側視結構示意圖；圖3為本發(fā)明的控制原理框圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。實施例如圖I、圖2所示，一種變電設備高壓帶電清掃機器人，包括手持控制器8、移動底座、控制柜I、升降機構、伸縮機構、俯仰機構4、開合機構5、旋轉機構6和毛刷組件7，所述的手持控制器8與控制柜I無線連接，所述的升降機構固定在移動底座上，所述的控制柜I固定在升降機構上，所述的伸縮機構、俯仰機構4、開合機構5依次連接組成上肢傳動結構，所述的毛刷組件7通過旋轉機構6固定在開合機構5上。如圖3所示，所述的控制柜I包括分別與手持控制器無線連接的上層控制模塊21和下層控制模塊22。所述的上層控制模塊21包括第一無線節(jié)點211、第一控制器212、第一雙向控制板214、第一電源管理模塊213、動力電池215和智能充電器216,所述的第一無線節(jié)點211的一端與手持控制器8無線連接，另一端與第一控制器212連接，所述的第一控制器212分別與第一雙向控制板214、第一電源管理模塊213連接,所述的第一電源管理模塊213、動力電池215、智能充電器216依次連接，所述的第一雙向控制板214分別與伸縮機構、俯仰機構4、開合機構5、旋轉機構6連接。所述的下層控制模塊22包括第二無線節(jié)點221、第二控制器222、第二雙向控制板223、第二電源管理模塊224和電源225，所述的第二無線節(jié)點221的一端與手持控制器8無線連接，另一端與第二控制器222連接，所述的第二控制器222分別與第二雙向控制板223、第二電源管理模塊224連接，所述的第二電源管理模塊224與電源225連接連接，所述的第二雙向控制板223與升降機構9連接。所述的伸縮機構包括防護外殼2和設在防護外殼內的伸縮關節(jié)3。所述的俯仰機構4包括第一固定件41、第二固定件43和轉軸42，所述的第一固定件41 一端與伸縮機構連接，另一端通過轉軸42與第二固定件43 —端連接，第二固定件43另一端與開合機構5連接。所述的第一固定件41由L型固定塊和第一矩形固定塊組成，所述的第二固定件由U型固定塊和第二矩形固定塊連接，所述的第一矩形固定塊通過轉軸與第二固定塊連接，所述的L型固定塊與伸縮機構連接，所述的U型固定塊與開合機構連接。
所述的開合機構包括手抓關節(jié)和轉動軸，所述的手抓關節(jié)通過轉動軸與U型固定塊連接。所述的毛刷組件由多個毛刷組成。所述的毛刷的個數(shù)為4 12。
權利要求
1.一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，包括手持控制器、移動底座、控制柜、升降機構、伸縮機構、俯仰機構、開合機構、旋轉機構和毛刷組件，所述的手持控制器與控制柜無線連接，所述的升降機構固定在移動底座上，所述的控制柜固定在升降機構上，所述的伸縮機構、俯仰機構、開合機構依次連接組成上肢傳動結構，所述的毛刷組件通過旋轉機構固定在開合機構上。
2.根據(jù)權利要求I所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的控制柜包括分別與手持控制器無線連接的上層控制模塊和下層控制模塊。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的上層控制模塊包括第一無線節(jié)點、第一控制器、第一雙向控制板、第一電源管理模塊、動力電池和智能充電器，所述的第一無線節(jié)點的一端與手持控制器無線連接，另一端與第一控制器連接，所述的第一控制器分別與第一雙向控制板、第一電源管理模塊連接，所述的第一電源管理模塊、動力電池、智能充電器依次連接，所述的第一雙向控制板分別與伸縮機構、俯仰機構、開合機構、旋轉機構連接。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的下層控制模塊包括第二無線節(jié)點、第二控制器、第二雙向控制板、第二電源管理模塊和電源，所述的第二無線節(jié)點的一端與手持控制器無線連接，另一端與第二控制器連接，所述的第二控制器分別與第二雙向控制板、第二電源管理模塊連接，所述的第二電源管理模塊與電源連接連接，所述的第二雙向控制板與升降機構連接。
5.根據(jù)權利要求I所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的伸縮機構包括防護外殼和設在防護外殼內的伸縮關節(jié)。
6.根據(jù)權利要求I所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的俯仰機構包括第一固定件、第二固定件和轉軸，所述的第一固定件一端與伸縮機構連接，另一端通過轉軸與第二固定件一端連接，第二固定件另一端與開合機構連接。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的第一固定件由L型固定塊和第一矩形固定塊組成，所述的第二固定件由U型固定塊和第二矩形固定塊連接，所述的第一矩形固定塊通過轉軸與第二固定塊連接，所述的L型固定塊與伸縮機構連接，所述的U型固定塊與開合機構連接。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的開合機構包括手抓關節(jié)和轉動軸，所述的手抓關節(jié)通過轉動軸與U型固定塊連接。
9.根據(jù)權利要求I所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的毛刷組件由多個毛刷組成。
10.根據(jù)權利要求9所述的一種變電設備高壓帶電清掃機器人，其特征在于，所述的毛刷的個數(shù)為4 12。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種變電設備高壓帶電清掃機器人，包括手持控制器、移動底座、控制柜、升降機構、伸縮機構、俯仰機構、開合機構、旋轉機構和毛刷組件，所述的手持控制器與控制柜無線連接，所述的升降機構固定在移動底座上，所述的控制柜固定在升降機構上，所述的伸縮機構、俯仰機構、開合機構依次連接組成上肢傳動結構，所述的毛刷組件通過旋轉機構固定在開合機構上。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有實現(xiàn)全方位自動化清掃工作等優(yōu)點。
文檔編號B08B1/04GK102671876SQ20121013761
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月4日 優(yōu)先權日2012年5月4日
發(fā)明者姚明, 方云富, 江凱, 王媚 申請人:上海市電力公司