光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及光伏發(fā)電站組件清掃工作領(lǐng)域，具體涉及一種光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，主要應(yīng)用于轉(zhuǎn)運(yùn)光伏清掃機(jī)器人的設(shè)備。光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括底盤，底盤下方安裝有行走輪，底盤左右兩側(cè)固定有縱梁，縱梁上安裝有折疊式底架，折疊式底架上安裝有自走式升降機(jī)構(gòu)，自走式升降機(jī)構(gòu)可在折疊式底架上左右移動(dòng)，自走式升降機(jī)構(gòu)上安裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝有滑動(dòng)托盤。采用本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)光伏清掃機(jī)器人從一排光伏組件到另一排光伏組件的轉(zhuǎn)運(yùn)，從而使一臺(tái)清掃機(jī)器人可以服務(wù)于多排光伏組件，提高了光伏清掃機(jī)器人的利用效率，降低了清掃機(jī)器人的采購成本。
【專利說明】
光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及光伏發(fā)電站組件清掃工作領(lǐng)域，具體涉及一種光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，主要應(yīng)用于轉(zhuǎn)運(yùn)光伏清掃機(jī)器人的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著光伏產(chǎn)業(yè)的不斷壯大以及光伏產(chǎn)業(yè)的商業(yè)化，光伏電站在運(yùn)營管理中的各種問題也開始突顯，尤其是直接關(guān)系到發(fā)電效率的光伏組件的清潔問題。
[0003]對(duì)于大型光伏并網(wǎng)電站的運(yùn)營，發(fā)電量是至關(guān)重要的指標(biāo)之一，而影響發(fā)電量的因素除了逆變器、變壓器、電纜等設(shè)備的損耗外，當(dāng)屬空氣中灰塵對(duì)發(fā)電量的影響，嚴(yán)重的局部遮蓋還會(huì)導(dǎo)致“熱斑效應(yīng)”?；覊m對(duì)光伏組件性能會(huì)產(chǎn)生負(fù)面影響，甚至光伏組件上的局部陰影也會(huì)引起輸出功率的明顯減少。根據(jù)美國國家航空航天局研究顯示:每m2僅有4.05g的灰塵層就能減少太陽能轉(zhuǎn)換40%，尤其是環(huán)境條件較差的北方地區(qū)，影響更加明顯。
目前市場上光伏組件清掃方式主要有人工清掃和清掃機(jī)器人清掃兩種方式，目前人工成本逐年增加以及水資源逐漸匱乏，未來光伏組件的清掃將主要由清掃機(jī)器人來完成。
[0004]目前市場上的清掃機(jī)器人工作原理都是機(jī)器人利用組件的上下兩邊做軌道，沿著一排組件清掃，一個(gè)清掃機(jī)器人智能清掃一排組件，當(dāng)兩排組件沒在一條線上，便沒法加橋接，無法清掃；當(dāng)單排組件比較短時(shí)，每排配一臺(tái)清掃機(jī)器人就會(huì)成本太高，經(jīng)濟(jì)性很差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，解決現(xiàn)有技術(shù)中現(xiàn)有一臺(tái)光伏清掃機(jī)器人在光伏電站中只能清掃一排光伏組件的問題。
[0006]本發(fā)明的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的:光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括底盤，底盤下方安裝有行走輪，底盤左右兩側(cè)固定有縱梁，縱梁上安裝有折疊式底架，折疊式底架上安裝有自走式升降機(jī)構(gòu)，自走式升降機(jī)構(gòu)可在折疊式底架上左右移動(dòng)，自走式升降機(jī)構(gòu)上安裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝有滑動(dòng)托盤。
[0007]所述折疊式底架包括兩條平行設(shè)置軌道，軌道兩端設(shè)置支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括擺臂、支腿和安裝在擺臂上的軌道延長段，擺臂一端與支腿固定，另一端與縱梁鉸接。
[0008]所述自走式升降機(jī)構(gòu)包括下支撐架和上支撐架，上、下支撐架之間設(shè)置有交叉桿，交叉桿與第一油缸連接，下支撐架上固定有行走機(jī)構(gòu)。
[0009]所述行走機(jī)構(gòu)包括安裝在下支撐架上的第一電機(jī)，第一電機(jī)與轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)軸兩端安裝有第一齒輪，軌道及軌道延長段上設(shè)置有與第一齒輪配合的齒條。
[0010]所述齒條下方設(shè)置有橫梁，橫梁上設(shè)置導(dǎo)向槽，下支撐架前后兩端安裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪在導(dǎo)向槽內(nèi)移動(dòng)。
[0011]所述回轉(zhuǎn)支撐包括固定在自走式升降機(jī)構(gòu)上的安裝板，安裝板上固定有第二齒輪，第二齒輪與第三齒輪嚙合，第三齒輪與第二電機(jī)連接，第二電機(jī)固定在安裝板上，第二齒輪上固定有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0012]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二齒輪的支撐座，支撐座一端與承托盤的一端鉸接，另一端與角度調(diào)整裝置鉸接，角度調(diào)整裝置與承托盤的另一端鉸接，承托盤上安裝滑動(dòng)托盤。
[0013]所述角度調(diào)整裝置為電動(dòng)推桿或伺服油缸。
[0014]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)軌副與滑動(dòng)托盤連接。
[0015]所述滑動(dòng)托盤上設(shè)置有行程開關(guān)。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:采用本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)光伏清掃機(jī)器人從一排光伏組件到另一排光伏組件的轉(zhuǎn)運(yùn)，從而使一臺(tái)清掃機(jī)器人可以服務(wù)于多排光伏組件，提高了光伏清掃機(jī)器人的利用效率，降低了清掃機(jī)器人的采購成本，折疊式底架與自走式升降機(jī)構(gòu)組合，使得轉(zhuǎn)運(yùn)車在水平橫向靠近光伏組件的方向上的調(diào)節(jié)范圍增大，自走式升降機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)支承，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)運(yùn)車的滑動(dòng)托盤與光伏組件邊緣對(duì)齊。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3是自走式升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[°02°]圖4是行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖5是回轉(zhuǎn)支撐和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]如圖1所示，光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括底盤I，底盤I下方安裝有行走輪，底盤I左右兩側(cè)固定有縱梁，縱梁上安裝有折疊式底架2，折疊式底架2上安裝有自走式升降機(jī)構(gòu)3，自走式升降機(jī)構(gòu)3可在折疊式底架2上左右移動(dòng)，自走式升降機(jī)構(gòu)3上安裝有回轉(zhuǎn)支撐4，回轉(zhuǎn)支撐4上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5通過導(dǎo)軌副與滑動(dòng)托盤6連接，滑動(dòng)托盤上設(shè)置有行程開關(guān)。
[0023]如圖2所示，折疊式底架2包括兩條平行設(shè)置軌道21，軌道21兩端設(shè)置支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括擺臂22、支腿23和安裝在擺臂22上的軌道延長段24，擺臂22—端與支腿23固定，另一端與縱梁鉸接，支腿23與第二油缸連接。
[0024]如圖3所示，自走式升降機(jī)構(gòu)3包括下支撐架33和上支撐架31，上支撐架31、下支撐架33之間設(shè)置有交叉桿32，交叉桿32與第一油缸連接，下支撐架33上固定有行走機(jī)構(gòu)34。
[0025]如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)34包括安裝在下支撐架33上的第一電機(jī)341，第一電機(jī)341與轉(zhuǎn)軸343連接，轉(zhuǎn)軸343兩端安裝有第一齒輪342，軌道21及軌道延長段24上設(shè)置有與第一齒輪342配合的齒條26，齒條26下方設(shè)置有橫梁25，橫梁25上設(shè)置導(dǎo)向槽27，下支撐架33前后兩端安裝有導(dǎo)向輪35，導(dǎo)向輪35在導(dǎo)向槽27內(nèi)移動(dòng)。
[0026]如圖5所示，回轉(zhuǎn)支撐4包括固定在自走式升降機(jī)構(gòu)3上的安裝板41，安裝板41固定在上支撐架31中部，安裝板41上固定有第二齒輪42，第二齒輪42與第三齒輪44嚙合，第三齒輪44與第二電機(jī)43連接，第二電機(jī)43固定在安裝板41上，第二齒輪42上固定有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括固定在第二齒輪42的支撐座51，支撐座51—端與承托盤52的一端鉸接，另一端與角度調(diào)整裝置53鉸接，角度調(diào)整裝置53與承托盤51的另一端鉸接，承托盤51上安裝滑動(dòng)托盤6。
[0027]角度調(diào)整裝置53可選用電動(dòng)推桿，也可選用伺服油缸。
[0028]本發(fā)明的工作過程，將滑動(dòng)托盤6與光伏組件7的邊緣對(duì)齊，且在同一高度，使得清掃機(jī)器人8能夠在光伏組件7與滑動(dòng)托盤6之間無障礙行走，即轉(zhuǎn)運(yùn)車行駛到光伏組件7端部時(shí)，支撐結(jié)構(gòu)的擺臂22展開，第二油缸帶動(dòng)支腿23伸縮并調(diào)平折疊式底架2，展開的支撐結(jié)構(gòu)又可以做為自行走升降機(jī)3的延伸軌道，實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)托盤6的向光伏組件靠近的運(yùn)動(dòng)，自行走升降機(jī)3可以上下升降運(yùn)動(dòng)，使托盤6運(yùn)動(dòng)到光伏組件7的高度，回轉(zhuǎn)支承4可以旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整因停車誤差造成的托盤6的邊與光伏組件7的邊的不平行，調(diào)整翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，使滑動(dòng)托盤6得傾角與光伏組件7的傾角相同；滑動(dòng)托盤6與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5上框架之間可以相對(duì)滑動(dòng)，從而將托盤6的上下邊與光伏組件7的上下邊對(duì)齊，由控制系統(tǒng)控制清掃機(jī)器人8移動(dòng)到光伏組件7上進(jìn)行清掃工作，清掃完畢，由控制系統(tǒng)控制清掃機(jī)器人8移動(dòng)至滑動(dòng)托盤6上，啟動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車，轉(zhuǎn)運(yùn)至下一排光伏組件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:包括底盤，底盤下方安裝有行走輪，底盤左右兩側(cè)固定有縱梁，縱梁上安裝有折疊式底架，折疊式底架上安裝有自走式升降機(jī)構(gòu)，自走式升降機(jī)構(gòu)可在折疊式底架上左右移動(dòng)，自走式升降機(jī)構(gòu)上安裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝有滑動(dòng)托盤。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述折疊式底架包括兩條平行設(shè)置軌道，軌道兩端設(shè)置支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括擺臂、支腿和安裝在擺臂上的軌道延長段，擺臂一端與支腿固定，另一端與縱梁鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述自走式升降機(jī)構(gòu)包括下支撐架和上支撐架，上、下支撐架之間設(shè)置有交叉桿，交叉桿與第一油缸連接，下支撐架上固定有行走機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)包括安裝在下支撐架上的第一電機(jī)，第一電機(jī)與轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)軸兩端安裝有第一齒輪，軌道及軌道延長段上設(shè)置有與第一齒輪配合的齒條。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述齒條下方設(shè)置有橫梁，橫梁上設(shè)置導(dǎo)向槽，下支撐架前后兩端安裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪在導(dǎo)向槽內(nèi)移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)支撐包括固定在自走式升降機(jī)構(gòu)上的安裝板，安裝板上固定有第二齒輪，第二齒輪與第三齒輪嚙合，第三齒輪與第二電機(jī)連接，第二電機(jī)固定在安裝板上，第二齒輪上固定有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固第二齒輪的支撐座，支撐座一端與承托盤的一端鉸接，另一端與角度調(diào)整裝置鉸接，角度調(diào)整裝置與承托盤的另一端鉸接，承托盤上安裝滑動(dòng)托盤。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述角度調(diào)整裝置為電動(dòng)推桿或伺服油缸。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)軌副與滑動(dòng)托盤連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于:所述滑動(dòng)托盤上設(shè)置有行程開關(guān)。
【文檔編號(hào)】B66F13/00GK106044653SQ201610557965
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月15日
【發(fā)明人】劉志強(qiáng), 李輝, 馬健, 周義臣, 馬濤, 肖偉偉
【申請(qǐng)人】河南方孔實(shí)業(yè)有限公司