一種機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人。
【背景技術】
[0002]隨著機器人技術的不斷進步，替代物理治療師的各種類型的康復機器人廣泛地應用于康復訓練中。目前的康復機器人通常包括主體和機械臂機構，其中主體的底部裝配有支撐康復機器人移動的滑輪，該主體還包括相對設置的兩個側面，機械臂機構裝配在該相對設置的兩個側面中的一者上。為了在康復康復訓練的使用過程中滿足其移動需要，該康復機器人還包括裝配在主體的相對設置的兩個側面中沒有裝配機械臂機構的側面上的把手。
[0003]然而，本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，康復機器人的移動僅依賴于裝配在主體的相對設置的兩個側面中沒有裝配機械臂機構的側面上的把手，在康復機器人的轉彎移動時較為困難，從而使得康復機器人移動的靈活性較低。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型提供一種機器人，以提高該機器人移動時的靈活性，尤其是當該機器人應用于康復訓練中時，上述效果尤為明顯。
[0005]為此，本實用新型實施方式提供了一種機器人，包括主體和機械臂機構，所述主體的底部裝配有支撐所述機器人移動的滑輪，其中，所述主體還包括相對設置的兩個第一側面和相對設置的兩個第二側面，每一個所述第一側面都不與任何一個所述第二側面平行，所述機械臂機構裝配在所述兩個第一側面中的一個第一側面上，所述兩個第二側面中的每一個第二側面上設置有握持部。
[0006]本實用新型提供的上述機器人，由于在機器人的主體的相對設置的兩個第二側面上分別設置有握持部，因而可以方便地移動機器人，尤其是使得機器人的轉彎移動變得極為容易，從而提高了機器人移動的靈活性。
[0007]具體的，在本實用新型的一個實施方式中，分別設置在所述兩個第二側面上的握持部對稱分布。其中握持部可以為凹槽或者凸起。分別在所述兩個第二側面上設置的握持部的數(shù)量不限，例如可以為一個或兩個等。為了滿足使用者的手指部的關節(jié)以適合握持，凹槽的橫截面優(yōu)選采用L型，從而符合人體工程學。
[0008]另外，在本實用新型的另一實施方式中，為了降低對加工工藝的要求，所述分別設置在所述兩個第二側面上的凹槽通過設置在沒有裝配所述機械臂機構的第一側面上的凹槽相連通，即將分別在所述兩個第二側面上設置的凹槽形成為通槽。
[0009]為了進一步地提高機器人移動的靈活性，本實用新型的又一實施方式中，該機器人還包括設置在沒有裝配所述機械臂機構的第一側面上的把手。
[0010]上述機器人可應用在任何需要移動的應用領域中，例如可應用在康復訓練中，SP該機器人可以為康復機器人?？祻蜋C器人可應用在下肢康復訓練中，其中機械臂機構包括升降部、節(jié)臂部、和小腿固定器；其中，所述升降部與所述主體的第一側面沿豎直方向滑動裝配，所述節(jié)臂部通過第一電動機驅動的第一軸樞轉連接至所述升降部，所述小腿固定器通過第二電動機驅動的第二軸樞轉連接至所述節(jié)臂部的末端，所述第一軸和所述第二軸平行且垂直于下肢的延伸方向。其中，節(jié)臂部可以為一個節(jié)臂，或者也可以包括通過第三電動機驅動的第三軸順序樞轉連接的至少兩個節(jié)臂，且所述第三軸平行于所述第一軸。
[0011]在本實用新型的又一實施方式中，所述機械臂機構還包括腳固定器，通過第四電動機驅動的與所述第二軸同軸的第四軸樞轉連接至所述至少兩個節(jié)臂的末節(jié)臂，從而實現(xiàn)腳踝處的康復訓練。
[0012]具體地，所述第一電動機、所述第二電動機、所述第三電動機和所述第四電動機分別為伺服電動機。為了使得機器人的結構緊湊，所述第二電動機和所述第四電動機裝配在所述末節(jié)臂中，并分別通過帶傳動機構驅動相應的所述第二軸和所述第四軸。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型提供的機器人的使用狀態(tài)示意圖；
[0014]圖2為本實用新型提供的的機器人第一實施方式的一立體結構示意圖；
[0015]圖3為圖2示出的機器人的局部俯視圖；
[0016]圖4為本實用新型提供的機器人第二實施方式的一立體結構示意圖；
[0017]圖5為本實用新型提供的機器人第三實施方式的后視結構示意圖；
[0018]圖6為本實用新型提供的機器人第四實施方式的一立體結構示意圖；
[0019]圖7為圖5示出的機器人的左視圖；
[0020]圖8為圖5示出的機器人C-C處的剖面示意圖；
[0021]圖9為圖8中D處的放大示意圖。
【具體實施方式】
[0022]在機器人的很多應用場合，需要移動機器人(尤其是康復機器人)以滿足不同的需求，本實用新型提供的機器人的主體包括相對設置的兩個第一側面和相對設置的兩個第二側面，其中機械臂機構裝置在兩個第一側面的其中一者上，且每一個第一側面都不與任何一個第二側面平行，并且在主體的相對設置的兩個第二側面上分別設置有握持部，因而可以方便地移動機器人，尤其是使得機器人的轉彎移動變得極為容易，從而提高了機器人移動的靈活性。
[0023]為更清楚地理解本實用新型實施方式，參照附圖，以具體的實施例進行詳細說明。
[0024]如圖1、圖2和圖3所示，其中圖1為機器人100的使用狀態(tài)圖，圖2為本實用新型的第一實施方式中的機器人的結構示意圖，其包括主體11和機械臂機構12，其中主體11的底部裝配有支撐機器人100移動的滑輪14，該主體11還包括相對設置的兩個第一側面113、114和相對設置的兩個第二側面111、112，并且每一個第一側面都不與任何一個第二側面平行，機械臂機構12裝配在第一側面114上，分別在兩個第二側面111、112上設置的一個握持部，其中第二側面111對應設置握持部1111，第二側面112對應設置的握持部在圖中不可見。
[0025]其中，握持部可以為凹槽或凸起，只要用戶可以握持即可。例如，兩個握持部可以同時為設置在相對的兩個第二側面111、112上的凹槽；或者，可以同時為設置在相對的兩個第二側面111、112上的凸起；當然，還可以采用其中一者為凹槽、另一者為凸起的形式。在本實施方式中，采用兩個握持部同時為設置在相對的兩個第二側面111、112上的凹槽的形式。
[0026]采用本實施例提供的機器人，當需要移動機器人時，如圖3所示，用戶可以握住握持部1111和第二側面112上的握持部施加圖3中所示的作用力(如帶箭頭A的直線所示)，方便地移動該機器人，并且如圖3所示，由于握持部分別設置于主體11的兩個第二側面上，當施加圖3中帶箭頭B的直線所示的作用力時，還可以形成使主體11轉動的扭矩，從而使得機器人的轉彎移動也極為容易，從而提高了機器人移動的靈活性。
[0027]另外，握持部1111可以為兩個、三個或多個；同理，設置在第二側面112上的握持部也可以為兩個、三個或多個。
[0028]需要說明的是，機械臂機構12中節(jié)臂部122的具體結構型式不限，只要能夠滿足機器人的應用即可，例如可以包括一個節(jié)臂(例如圖2和圖4所示)，此時節(jié)臂部的末端是指該一個節(jié)臂遠離升降部的一端；當然節(jié)臂部122也可以包括兩個節(jié)臂(如圖5所示)，當然，或者也可以包括多個節(jié)臂，具體根據(jù)機器人的應用來選擇，此時，節(jié)臂部的末端是指末節(jié)臂遠離其前一節(jié)臂的一端，節(jié)臂的個數(shù)越多，機械臂機構的自由度越多，動作的靈活度也越高。當節(jié)臂部包括三個節(jié)臂時，三個節(jié)臂通過兩個第三電動機對應驅動的兩根第三軸順序樞轉連接。例如當機器人為用于下肢的康復訓練的康復機器人時，繼續(xù)參照圖1和圖5所示，在一個實施方式中，其中機械臂機構包括:
[0029]與主體11的第一側面114沿豎直方向(圖5中帶雙向箭頭的直線所示)滑動裝配的升降部121、節(jié)臂部122包括順序樞轉連接的兩個節(jié)臂122a、122b以及小腿固定器123 ;其中，首節(jié)臂122a與升降部121通過第一電動機(圖中未示出)驅動的第一軸J1樞轉連接，末節(jié)臂122b與首節(jié)臂122a通過第三電動機(圖中未示出)驅動的第三軸J3樞轉連接，小腿固定器123通過第二電動機(圖中未示出)驅動的第二軸J2樞轉連接至末節(jié)臂122b，其中第一軸J1、第二軸J2和第三軸J3平行且垂直于下肢200(參照圖1)的延伸方向。
[0030]參照圖5示出的康復機器人的結構和裝配關系，本實施方式提供的機器人中，第一電動機和第三電動機分別通過第一軸J1和第三軸J3相應地分別驅動機械臂機構的首節(jié)臂122a和末節(jié)臂122b進行旋轉，即驅動機械臂機構的整體；第二電動機通過第二軸J2驅動小腿固定器123進行旋轉，從而實現(xiàn)下肢的康