手術(shù)器械及其手術(shù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種手術(shù)器械及其手術(shù)機(jī)器人。所述手術(shù)器械包括前端、腕部、基座、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和牽引單元，所述前端與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第一回轉(zhuǎn)軸線，所述腕部與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第一回轉(zhuǎn)軸線與第二回轉(zhuǎn)軸線非共面且垂直；所述牽引單元包括第一、二、三、四牽引體；四根所述牽引體均圍繞并部分固連前端，并均延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接；所述第二牽引體以與第一牽引體相反的方向圍繞前端，所述第四牽引體以與第三牽引體相反的方向圍繞前端；所述第一牽引體和第二牽引體布置在第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，所述第三牽引體和第四牽引體布置在第二回轉(zhuǎn)軸線的另一側(cè)。
【專利說(shuō)明】
手術(shù)器械及其手術(shù)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]與傳統(tǒng)手術(shù)相比，手術(shù)機(jī)器人具有諸多優(yōu)勢(shì)，如:增加視野角度、減少手部顫動(dòng)、可以在有限狹窄空間內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作、可以在輕松的環(huán)境中集中精力的手術(shù)、減少疲勞等優(yōu)點(diǎn)，從而在手術(shù)過(guò)程中被廣泛采用。手術(shù)器械是手術(shù)機(jī)器人中直接進(jìn)行手術(shù)操作的部件，其性能影響和決定著整個(gè)手術(shù)機(jī)器人的操作和性能，并影響著一臺(tái)手術(shù)的成功與否。
[0003]美國(guó)專利US9078684B2公開了一種由不同材料制成的剪刀，該剪刀在六根鋼絲的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)。但是，這種剪刀操作復(fù)雜，占用空間大，并容易造成較大面積的創(chuàng)傷，而且采用不同材料加工時(shí)，由于材料間配合性能差，故而會(huì)給后續(xù)使用帶來(lái)較大安全風(fēng)險(xiǎn)。美國(guó)專利US8821480 B2公開了一種通過(guò)絲傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)的手術(shù)器械，其通過(guò)結(jié)構(gòu)的摩擦面進(jìn)行導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)絲傳動(dòng)。然而，這樣的驅(qū)動(dòng)方式，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工難度高，而且結(jié)構(gòu)的摩擦力大;尤其使用時(shí)傳動(dòng)絲容易磨損斷裂，因而使用的安全性和可靠性低。此外，現(xiàn)有的手術(shù)器械往往零件的數(shù)量多，零件的精度要求高，精度高不僅提升了加工成本，而且組裝后難以保證手術(shù)器械的操作精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種手術(shù)器械及其手術(shù)機(jī)器人，該手術(shù)器械可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作精度差、零件加工困難等問(wèn)題中的一個(gè)或者多個(gè)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的以及其它相關(guān)目的，本發(fā)明提供了一種手術(shù)器械，包括:前端、腕部、基座、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和牽引單元;所述前端與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第一回轉(zhuǎn)軸線，所述腕部與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第一回轉(zhuǎn)軸線與第二回轉(zhuǎn)軸線非共面且垂直;所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，用以約束相應(yīng)牽引體的運(yùn)動(dòng)方向；
[0006]其中，所述牽引單元包括第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體和第四牽引體;所述第一牽引體圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第二牽引體以與第一牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第三牽引體圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第四牽引體以與第三牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接；所述第一牽引體和第二牽引體布置在所述第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，所述第三牽引體和第四牽引體布置在所述第二回轉(zhuǎn)軸線的另一側(cè)。
[0007]優(yōu)選地，所述前端包括可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一夾持部和第二夾持部，兩個(gè)所述夾持部與所述腕部轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有所述第一回轉(zhuǎn)軸線，所述腕部與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有所述第二回轉(zhuǎn)軸線；
[0008]其中，所述第一牽引體圍繞并部分固連所述第二夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第二牽引體以與第一牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述第二夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第三牽引體圍繞并部分固連所述第一夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第四牽引體以與第三牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述第一夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0009]優(yōu)選地，所述前端繞所述第一回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間，和/或所述腕部繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。
[0010]優(yōu)選地，所述第一牽引體與所述前端形成有一第一連接點(diǎn)，所述第二牽引體與所述前端形成有一第二連接點(diǎn)，所述第三牽引體與所述前端形成有一第三連接點(diǎn)，所述第四牽引體與所述前端形成有一第四連接點(diǎn)；
[0011]所述第一連接點(diǎn)和第三連接點(diǎn)關(guān)于所述第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，所述第二連接點(diǎn)和第四連接點(diǎn)關(guān)于所述第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，和/或
[0012]所述第一連接點(diǎn)和第二連接點(diǎn)關(guān)于所述第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，所述第三連接點(diǎn)和第四連接點(diǎn)關(guān)于所述第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱。
[0013]優(yōu)選地，所述第一回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第一回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第一回轉(zhuǎn)軸，所述第一回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部上；
[0014]所述第二回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第二回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第二回轉(zhuǎn)軸，所述第二回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。
[0015]優(yōu)選地，所述腕部包括本體和設(shè)置于本體之上端相對(duì)兩側(cè)的第一側(cè)塊和第二側(cè)塊，所述本體之下端設(shè)置有第一安裝孔，所述第一安裝孔套設(shè)于所述第二回轉(zhuǎn)軸上，所述第一側(cè)塊上設(shè)置有第二安裝孔，所述第二側(cè)塊上設(shè)置有第三安裝孔，所述第一回轉(zhuǎn)軸與第二安裝孔和第三安裝孔連接。
[0016]優(yōu)選地，所述本體之上端還設(shè)置有第四安裝孔，所述第四安裝孔套設(shè)于一第三回轉(zhuǎn)軸上，所述第三回轉(zhuǎn)軸平行于第二回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部上。
[0017]優(yōu)選地，所述基座為一中空結(jié)構(gòu)，其上端設(shè)置有相對(duì)的第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部上設(shè)置有第一銷孔，所述第二延伸部上設(shè)置有第二銷孔，所述第一銷孔和第二銷孔用于安裝所述第二回轉(zhuǎn)軸。
[0018]優(yōu)選地，所述第一延伸部上還設(shè)置有第三銷孔，所述第二延伸部上還設(shè)置有第四銷孔，所述第三銷孔和第四銷孔用于安裝一第三回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸平行于第二回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。
[0019]優(yōu)選地，所述第一延伸部上還設(shè)置有第五銷孔，所述第二延伸部上還設(shè)置有第六銷孔，所述第五銷孔和和第六銷孔用于安裝一第四回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸與第四回轉(zhuǎn)軸分別位于所述第二回轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，且所述第四回轉(zhuǎn)軸平行于所述第二回轉(zhuǎn)軸，所述第四回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。
[0020]優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪，四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng);與所述前端連接后，每根牽引體圍繞一個(gè)主導(dǎo)向輪至少一圈后，穿過(guò)所述基座與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0021]優(yōu)選地，所述手術(shù)器械還設(shè)置有一第三回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線平行于第二回轉(zhuǎn)軸線;所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪和四個(gè)輔導(dǎo)向輪，四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪沿所述第三回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述輔導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第三回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；與所述前端連接后，每根牽引體通過(guò)一個(gè)主導(dǎo)向輪和一個(gè)輔導(dǎo)向輪的不同側(cè)后，穿過(guò)所述基座與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0022]優(yōu)選地，所述第一回轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第三回轉(zhuǎn)軸線與所述第二回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。
[0023]優(yōu)選地，所述第三回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第三回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第三回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部或基座上，四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪套設(shè)在所述第三回轉(zhuǎn)軸上。
[0024]優(yōu)選地，所述手術(shù)器械還設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)軸線和第四回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線和第四回轉(zhuǎn)軸線平行于所述第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線與第四回轉(zhuǎn)軸線分別位于所述第二回轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè);所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪和四個(gè)輔導(dǎo)向輪；四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪中，兩個(gè)沿所述第三回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置，另外兩個(gè)沿所述第四回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置，每個(gè)所述輔導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三回轉(zhuǎn)軸線和第四回轉(zhuǎn)軸線平行于第二回轉(zhuǎn)軸線；與所述前端連接后，每根牽引體通過(guò)一個(gè)主導(dǎo)向輪和一個(gè)輔導(dǎo)向輪的不同側(cè)后，穿過(guò)所述基座與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0025]優(yōu)選地，所述第一回轉(zhuǎn)軸線平行于所述第三回轉(zhuǎn)軸線和所述第四回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。
[0026]優(yōu)選地，所述第三回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第三回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第三回轉(zhuǎn)軸，所述第四回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第四回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第四回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸和第四回轉(zhuǎn)軸的兩端均安裝于所述基座上，四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪中，兩個(gè)套設(shè)在所述第三回轉(zhuǎn)軸上，另外兩個(gè)套設(shè)在所述第四回轉(zhuǎn)軸上。
[0027]為實(shí)現(xiàn)上述目的以及其它相關(guān)目的，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括如上任意一項(xiàng)所述的手術(shù)器械。
[0028]綜上所述，本發(fā)明提供的手術(shù)器械僅通過(guò)四根牽引體，即可控制手術(shù)器械之前端做偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并還可控制手術(shù)器械之腕部做俯仰運(yùn)動(dòng)，尤其當(dāng)所述前端具有兩個(gè)夾持部時(shí)，通過(guò)四根牽引體還可控制所述前端做開合運(yùn)動(dòng);相比于現(xiàn)有采用六根鋼絲繩實(shí)現(xiàn)上述這些運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明減少了驅(qū)動(dòng)繩索的數(shù)量，且驅(qū)動(dòng)繩索的減少將降低驅(qū)動(dòng)繩索與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)之間的摩擦力，因而不容易出現(xiàn)磨損斷裂情況，手術(shù)器械使用的安全性和可靠性更高；而且，驅(qū)動(dòng)繩索減少的同時(shí)相應(yīng)與之配合的零部件的數(shù)量也得到了減少，故而手術(shù)器械的尺寸更小，由此在手術(shù)過(guò)程中造成的創(chuàng)傷面積也小，更有利于患者術(shù)后康復(fù);此外，本發(fā)明的手術(shù)器械僅通過(guò)四根牽引體和一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)多自由度的驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)關(guān)系簡(jiǎn)單，同時(shí)也無(wú)需高精度的零件進(jìn)行結(jié)構(gòu)支撐，因而加工成本低，組裝容易。
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械之前端發(fā)生偏轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖3是本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械之腕部發(fā)生俯仰的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖4是本發(fā)明實(shí)施例一的腕部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5是本發(fā)明實(shí)施例一的基座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖6是本發(fā)明實(shí)施例二的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖7是本發(fā)明實(shí)施例二的手術(shù)器械之前端發(fā)生偏轉(zhuǎn)和開合的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖8是本發(fā)明實(shí)施例三的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖9是本發(fā)明實(shí)施例三的腕部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖10是本發(fā)明實(shí)施例三的另一手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖11是本發(fā)明實(shí)施例三的基座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖12是本發(fā)明實(shí)施例三的又一手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖13是本發(fā)明實(shí)施例三的另一基座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖中的附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0043]1-前端；111-第一夾持部；112-第二夾持部;2_腕部;21-本體;22-第一側(cè)塊;23-第二側(cè)塊;24-第一安裝孔;25-第二安裝孔;26-第三安裝孔;27-第四安裝孔;3-基座;31-第一銷孔；32-第二銷孔；33-第三銷孔;34-第四銷孔；35-第五銷孔；36-第六銷孔;4-第一牽引體;5-第二牽引體;6-第三牽引體;7-第四牽引體;8-第一主導(dǎo)向輪;9-第二主導(dǎo)向輪；10-第三主導(dǎo)向輪；11-第四主導(dǎo)向輪；12-第一回轉(zhuǎn)軸；13-第二回轉(zhuǎn)軸；14-第一輔導(dǎo)向輪；15-第二輔導(dǎo)向輪;16-第三輔導(dǎo)向輪;17-第四輔導(dǎo)向輪;18-第三回轉(zhuǎn)軸;19-第四回轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0044]為使本發(fā)明的目的、優(yōu)點(diǎn)和特征更加清楚，以下結(jié)合附圖1?13對(duì)本發(fā)明提出的手術(shù)器械及其手術(shù)機(jī)器人作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。需說(shuō)明的是，附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的目的。
[0045]〈實(shí)施例一〉
[0046]本實(shí)施例一提供了一種手術(shù)器械，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中為了更清楚展現(xiàn)手術(shù)器械之結(jié)構(gòu)，其中部分元素以虛線示出。
[0047]該手術(shù)器械包括前端1、腕部2、基座3、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和牽引單元;前端I與腕部2轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第一回轉(zhuǎn)軸線，腕部2與基座3轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第一回轉(zhuǎn)軸線與第二回轉(zhuǎn)軸線非共面且垂直。
[0048]所述牽引單元包括四根牽引體，分別是第一牽引體4、第二牽引體5、第三牽引體6和第四牽引體7;第一牽引體4、第二牽引體5布置于第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，第三牽引體6、第四牽引體7布置于第二回轉(zhuǎn)軸線的另一側(cè)(例如圖1中，第一牽引體4、第二牽引體5置于第二回轉(zhuǎn)軸線的上方，第三牽引體6、第四牽引體7置于第二回轉(zhuǎn)軸線的下方)，并且，四根所述牽引體分別與前端I連接。其中，第一牽引體4和第二牽引體5以相反的方向分別圍繞并部分固連前端I，并分別經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;第三牽引體6和第四牽引體7以相反的方向分別圍繞并部分固連前端I，并分別經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接。所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)用于約束對(duì)應(yīng)的牽引體運(yùn)動(dòng)方向，以免牽引體隨著前端I的轉(zhuǎn)動(dòng)而擺動(dòng)。
[0049]更為具體的，第一牽引體4包括第一端部、自所述第一端部延伸形成的第一本體以及連接所述第一本體的第二端部。第二牽引體5包括第三端部、自所述第三端部延伸形成的第二本體以及連接所述第二本體的第四端部。第三牽引體6包括第五端部、自所述第五端部延伸形成的第三本體以及連接所述第三本體的第六端部。第四牽引體7包括第七端部、自所述第七端部延伸形成的第四本體、以及連接所述第四本體的第八端部。
[0050]所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪，用于約束牽引體的運(yùn)動(dòng)軌跡，分別是第一主導(dǎo)向輪8、第二主導(dǎo)向輪9、第三主導(dǎo)向輪10和第四主導(dǎo)向輪11，四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)立繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0051]繼續(xù)參閱圖1，第一牽引體4之第一端部與前端I之后端部連接，形成第一連接點(diǎn)，所述第一連接點(diǎn)位于第二回轉(zhuǎn)軸線上方，第一牽引體4之第一本體順時(shí)針圍繞所述后端部(從圖1俯視角度觀察)，并延伸從第二主導(dǎo)向輪9的上方圍繞第二主導(dǎo)向輪9至少一圈，然后第一牽引體4之第二端部穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)等)連接;第二牽引體5之第三端部與前端I之后端部連接，形成第二連接點(diǎn)，所述第二連接點(diǎn)位于第二回轉(zhuǎn)軸線上方，第二牽引體5之第二本體以與第一本體相反的方向圍繞所述后端部，并延伸從第三主導(dǎo)向輪10的上方圍繞第三主導(dǎo)向輪10至少一圈，然后第二牽引體5之第四端部穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接;相應(yīng)地，第三牽引體6之第五端部與前端I之后端部連接，形成有第三連接點(diǎn)，所述第三連接點(diǎn)位于第二回轉(zhuǎn)軸線下方，第三牽引體6之第三本體順時(shí)針圍繞所述后端部(從圖1俯視角度觀察)，并延伸從第一主導(dǎo)向輪8的下方圍繞第一主導(dǎo)向輪8至少一圈，然后，第三牽引體6之第六端部穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接;第四牽引體7之第七端部與前端I之后端部連接，形成有第四連接點(diǎn)，所述第四連接點(diǎn)位于第二回轉(zhuǎn)軸線下方，第四牽引體7之第四本體以與第三本體相反的方向圍繞所述后端部，并延伸從第四主導(dǎo)向輪11的下方圍繞第四主導(dǎo)向輪11至少一圈，然后第四牽引體7之第八端部穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉:與前端I連接后，牽引體從導(dǎo)向輪的上方或下方圍繞導(dǎo)向輪，主要由牽引體與前端I的連接點(diǎn)的位置確定，具體本發(fā)明不作限定。
[0052]此外，基座3中設(shè)有貫通的內(nèi)腔，以便于牽引體自內(nèi)腔中穿過(guò)后與外部機(jī)構(gòu)連接。所述外部機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的牽引體向遠(yuǎn)離或靠近前端I的方向運(yùn)動(dòng)。
[0053]使用時(shí)，如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械之前端發(fā)生偏轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1的俯視圖。圖中虛線示出的是前端I發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)，具體地說(shuō):當(dāng)?shù)谝粻恳w4或第二牽引體5在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)前端I繞所述第一回轉(zhuǎn)軸線逆時(shí)針或順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)(圖1中俯視觀察時(shí)，第一牽引體4帶動(dòng)前端I順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二牽引體5帶動(dòng)前端I逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))；或者當(dāng)?shù)谌隣恳w6或第四牽引體7在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)前端I繞所述第一回轉(zhuǎn)軸線逆時(shí)針或順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)(圖1中俯視觀察時(shí)，第三牽引體6帶動(dòng)前端I順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而第四牽引體7帶動(dòng)前端I逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))。
[0054]接著，如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的手術(shù)器械之腕部發(fā)生俯仰的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為圖1的左側(cè)視圖。圖中虛線同樣示出的是腕部2發(fā)生俯仰時(shí)的狀態(tài)，具體的:當(dāng)?shù)谝粻恳w4和第二牽引體5在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)腕部2繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線向右轉(zhuǎn)動(dòng)(從圖1俯視觀察時(shí)為向上轉(zhuǎn)動(dòng))，當(dāng)?shù)谌隣恳w6和第四牽引體7在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)腕部2繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線向左轉(zhuǎn)動(dòng)(從圖1俯視觀察即為向下轉(zhuǎn)動(dòng))。因此，腕部2可在四根所述牽引體的帶動(dòng)下繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線做俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0055]綜上，上述前端I可在其中一根或兩根牽引體的帶動(dòng)下，繞所述第一回轉(zhuǎn)軸線順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，上述前端I還可在其中兩根牽引體的同時(shí)帶動(dòng)下，繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，并在另外兩根牽引體的帶動(dòng)下繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線做相反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0056]本實(shí)施例中，前端I可選是電鏟、電鉤等僅需實(shí)現(xiàn)正、反偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的零件。
[0057]進(jìn)一步，第一牽引體4與前端I之后端部的第一連接點(diǎn)以及第二牽引體5與前端I之后端部的第二連接點(diǎn)，既可位于第一回轉(zhuǎn)軸線的相對(duì)兩側(cè)，又可位于第一回轉(zhuǎn)軸線的同一偵U。同理，第三牽引體6與前端I之后端部的第三連接點(diǎn)以及第四牽引體7與前端I之后端部的第四連接點(diǎn)，不僅可位于第一回轉(zhuǎn)軸線的相對(duì)兩側(cè)，也可位于第一回轉(zhuǎn)軸線的同一側(cè)。連接點(diǎn)具體位置根據(jù)前端I的具體類型以及對(duì)偏轉(zhuǎn)角度的需求而定，本發(fā)明對(duì)此不作特別限定。
[0058]一個(gè)實(shí)施例中，第一牽引體4、第二牽引體5與前端I的第一連接點(diǎn)、第二連接點(diǎn)關(guān)于第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱;第三牽引體6、第四牽引體7與前端I的第三連接點(diǎn)、第四連接點(diǎn)關(guān)于第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱。更優(yōu)選，同時(shí)，第一牽引體4、第三牽引體6與前端I的第一連接點(diǎn)、第三連接點(diǎn)關(guān)于第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱;第二牽引體5、第四牽引體7與前端I的第二連接點(diǎn)、第四連接點(diǎn)關(guān)于第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱。
[0059]在一個(gè)實(shí)施例中，第一牽引體4之第一本體圍繞所述后端部的長(zhǎng)度大于零且不大于四分之一前端I的后端部周長(zhǎng)。第二牽引體5之第二本體以與第一本體相反的方向圍繞所述后端部的長(zhǎng)度大于零且不大于四分之一后端部周長(zhǎng)。相應(yīng)地，第三牽引體6之第三本體圍繞所述后端部的長(zhǎng)度大于零且不大于四分之一后端部周長(zhǎng)。第四牽引體7之第四本體以與第三本體相反的方向圍繞所述后端部的長(zhǎng)度大于零且不大于四分之一后端部周長(zhǎng)。本領(lǐng)域人員應(yīng)當(dāng)知曉:牽引體與前端I的連接位置會(huì)直接影響前端I的偏轉(zhuǎn)角度，因此，為了更好地實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)，各個(gè)牽引體在后端部上的圍繞長(zhǎng)度優(yōu)選在大于零且不大于六分之一后端部周長(zhǎng)。
[0060]優(yōu)選方案中，前端I繞第一回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。在此，將前端I繞第一回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的基準(zhǔn)面定義為第一基準(zhǔn)面，該第一基準(zhǔn)面經(jīng)過(guò)第一回轉(zhuǎn)軸線并與第二回轉(zhuǎn)軸線垂直，也就是說(shuō)，前端I相對(duì)于第一基準(zhǔn)面的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在正負(fù)90°之間，并以前端I基于第一基準(zhǔn)面順時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為正，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為負(fù)(從圖1俯視觀察)。進(jìn)一步，腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的基準(zhǔn)面定義為第二基準(zhǔn)面，該第二基準(zhǔn)面經(jīng)過(guò)第二回轉(zhuǎn)軸線并與第一回轉(zhuǎn)軸線垂直，從而，腕部2相對(duì)于第二基準(zhǔn)面的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在正負(fù)90°之間，并以腕部2基于第二基準(zhǔn)面順時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為正，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為負(fù)(從圖3俯視觀察)。
[0061]接著，繼續(xù)參閱圖1，所述第一回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)置有一根以第一回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第一回轉(zhuǎn)軸12，其相對(duì)的兩端安裝于腕部2上。而且前端I之后端部?jī)?yōu)選為一個(gè)圓形轉(zhuǎn)筒結(jié)構(gòu)，該圓形轉(zhuǎn)筒結(jié)構(gòu)同心套設(shè)于第一回轉(zhuǎn)軸12上，并可繞第一回轉(zhuǎn)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，所述第二回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第二回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第二回轉(zhuǎn)軸13，其相對(duì)的兩端安裝于基座3上，四個(gè)所述主導(dǎo)向輪分別套設(shè)在第二回轉(zhuǎn)軸13上，與第二回轉(zhuǎn)軸13相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0062]圖4是本發(fā)明實(shí)施例一的腕部的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，腕部2包括本體21和設(shè)置于本體21上端相對(duì)兩側(cè)的第一側(cè)塊22和第二側(cè)塊23。本體21下端上設(shè)置有第一安裝孔24。第一側(cè)塊22上設(shè)置有第二安裝孔25，第二側(cè)塊23上設(shè)置有第三安裝孔26，第二安裝孔25和第三安裝孔26之間的中心連線沿第一回轉(zhuǎn)軸線方向，所述第一回轉(zhuǎn)軸12與第二安裝孔25和第三安裝孔26連接。腕部2之第一安裝孔24套設(shè)于第二回轉(zhuǎn)軸13上。
[0063]圖5是本發(fā)明實(shí)施例一的基座的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，基座3為一中空結(jié)構(gòu)，其上端設(shè)置有相對(duì)的第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部上設(shè)置有第一銷孔31，所述第二延伸部上設(shè)置有第二銷孔32，第一銷孔31和第二銷孔32的中心連線沿第二回轉(zhuǎn)軸線方向，用于安裝第二回轉(zhuǎn)軸13。
[0064]在本發(fā)明中，所述“在第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)”，應(yīng)理解為在經(jīng)過(guò)第二回轉(zhuǎn)軸線且與第一回轉(zhuǎn)軸線的面的一側(cè);所述“在第一回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)”，應(yīng)理解為在經(jīng)過(guò)第一回轉(zhuǎn)軸線且與第二回轉(zhuǎn)軸線的面的一側(cè)。同樣，所述“關(guān)于第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱”，應(yīng)理解為關(guān)于經(jīng)過(guò)第二回轉(zhuǎn)軸線且與第一回轉(zhuǎn)軸線的面對(duì)稱;所述“關(guān)于第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱”，應(yīng)理解為關(guān)于經(jīng)過(guò)第一回轉(zhuǎn)軸線且與第二回轉(zhuǎn)軸線的面對(duì)稱。
[0065]〈實(shí)施例二〉
[0066]與實(shí)施例一不同的是:本實(shí)施例的前端I為用于實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)和開合運(yùn)動(dòng)的零件結(jié)構(gòu)，具體如圖6所示，圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0067]前端I包括可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一夾持部111和第二夾持部112，第一夾持部111包括相對(duì)的第一前端和第一后端;第二夾持部112包括相對(duì)的第二前端和第二后端，所述第一前端和第二前端相配合，用于夾持物體;所述第一后端和第二后端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接腕部2并共用所述第一回轉(zhuǎn)軸線。
[0068]第一牽引體4和第二牽引體5均連接第二夾持部112之第二后端。與實(shí)施例一相同的原理，第一牽引體4和第二牽引體5以相反的方向圍繞并部分固連所述第二后端，兩者圍繞第二后端的長(zhǎng)度分別在大于零且不大于四分之一第二后端圓周之間。一個(gè)實(shí)施例中，第一牽引體4和第二牽引體5與第二后端形成的第一連接點(diǎn)和第二連接點(diǎn)關(guān)于第一回轉(zhuǎn)軸12對(duì)稱。同樣的道理，第三牽引體6和第四牽引體7均連接第一夾持部111之第一后端;第三牽引體6和第四牽引體7以相反的方向圍繞并部分固連所述第一后端，兩者圍繞第一后端的長(zhǎng)度分別在大于零且不大于四分之一第二后端圓周之間。一個(gè)實(shí)施例中，第三牽引體6和第四牽引體7與第一后端的第三連接點(diǎn)和第四連接點(diǎn)關(guān)于第一回轉(zhuǎn)軸12對(duì)稱。與實(shí)施例一類似，第一牽引體4和第二牽引體5布置于第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，第三牽引體6和第四牽引體7布置于第二回轉(zhuǎn)軸線的另一側(cè)(例如圖1、圖6中，第一牽引體4和第二牽引體5置于第二回轉(zhuǎn)軸線的上方，第三牽引體6和第四牽引體7置于第二回轉(zhuǎn)軸線的下方)。
[0069]本實(shí)施例中，第二后端與第一后端沿第一回轉(zhuǎn)軸線方向排列布置，例如圖6示出的第二后端位于第一后端的上方。較佳方案中，每個(gè)夾持部之后端具有一個(gè)圓形轉(zhuǎn)筒結(jié)構(gòu)，同心套設(shè)于第一回轉(zhuǎn)軸12上并可繞第一回轉(zhuǎn)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0070]進(jìn)一步，第一牽引體4之第一端部連接第二夾持部112之第二后端，第一牽引體4之第一本體圍繞第二后端，并延伸從第二主導(dǎo)向輪9的上方圍繞第二主導(dǎo)向輪9至少一圈，然后，第一牽引體4之第二端部穿過(guò)基座3的內(nèi)腔與所述外部機(jī)構(gòu)連接。第二牽引體5之第三端部連接第二夾持部112之第二后端，第二牽引體5之第二本體以與第一本體相反的方向圍繞第二后端，并延伸從第三主導(dǎo)向輪10的上方圍繞第三導(dǎo)向輪10至少一圈，然后第二牽引體4之第四端部穿過(guò)基座3的內(nèi)腔與所述外部機(jī)構(gòu)連接。第三牽引體6之第五端部連接第一夾持部111之第一后端，第三牽引體6之第三本體圍繞第一后端，并延伸從第一主導(dǎo)向輪8的下方圍繞第一主導(dǎo)向輪8至少一圈，然后，第三牽引體6之第六端部與所述外部機(jī)構(gòu)連接。第四牽引體7之第七端部連接第一夾持部111之第一后端，第四牽引體7之第四本體以與第三本體相反的方向圍繞第一后端，并延伸從第四主導(dǎo)向輪11的下方圍繞第四主導(dǎo)向輪11至少一圈，第四牽引體7之第八端部與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0071]本實(shí)施例的其余實(shí)施方式與實(shí)施例一相同，在此不再詳細(xì)敘述，具體可參閱實(shí)施例一。但是，本實(shí)施例的手術(shù)器械之前端I除做繞第一回轉(zhuǎn)軸線的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)外，還可在第一回轉(zhuǎn)軸線處做開合運(yùn)動(dòng)。
[0072]具體地說(shuō)，如圖7所示，其為本發(fā)明實(shí)施例二的手術(shù)器械之前端發(fā)生偏轉(zhuǎn)和開合的結(jié)構(gòu)示意圖(即為圖6的俯視圖)，圖中虛線示出的是前端I發(fā)生偏轉(zhuǎn)的狀態(tài):當(dāng)?shù)谝粻恳w4或第二牽引體5在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)第二夾持部112順時(shí)針或逆時(shí)針繞第一回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谌隣恳w6或第四牽引體7在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)第一夾持部111順時(shí)針或逆時(shí)針繞第一回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谝粻恳w4和第三牽引體6在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)第一夾持部111、第二夾持部112繞第一回轉(zhuǎn)軸線相向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙恳w5和第四牽引體7在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向遠(yuǎn)離前端I方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)第一夾持部111、第二夾持部112繞第一回轉(zhuǎn)軸線相背轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0073]當(dāng)?shù)谝粻恳w4和第二牽引體5在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線向上轉(zhuǎn)動(dòng)(從圖6左側(cè)觀察)，當(dāng)?shù)谌隣恳w6和第四牽引體7在所述外部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)向遠(yuǎn)離前端I的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線向下轉(zhuǎn)動(dòng)(從圖6左側(cè)觀察)。
[0074]較佳地，前端I的第一夾持部111或第二夾持部112繞第一回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。同樣地，本實(shí)施例的前端I繞第一回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的基準(zhǔn)面為上述第一基準(zhǔn)面，而腕部2繞第二回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)的基準(zhǔn)面也為上述第二基準(zhǔn)面。與實(shí)施例一相同，以前端I基于第一基準(zhǔn)面順時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為正，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為負(fù)(從圖7俯視觀察)。以腕部2基于第二基準(zhǔn)面順時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為正，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度為負(fù)(圖7中未示出俯仰時(shí)的狀態(tài))。
[0075]特別地，前端I可選是直剪刀、弧剪刀、電凝鉗、持針器、鑷子、抓鉗等需實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)和開合運(yùn)動(dòng)的零件，可用于實(shí)現(xiàn)手術(shù)過(guò)程中的剪切、縫合、打結(jié)等動(dòng)作。
[0076]〈實(shí)施例三〉
[0077]本實(shí)施例與實(shí)施例二不同在于:所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)除了包括上述四個(gè)主導(dǎo)向輪之外，還另增設(shè)了四個(gè)輔導(dǎo)向輪，具體可參閱圖8，圖8為本發(fā)明實(shí)施例三的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖。但需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)以及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與牽引體之間的連接方式同樣適用于實(shí)施例一。
[0078]具體的，除第一主導(dǎo)向輪8、第二主導(dǎo)向輪9、第三主導(dǎo)向輪10、第四主導(dǎo)向輪11外，本實(shí)施例的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括四個(gè)輔導(dǎo)向輪，分別是第一輔導(dǎo)向輪14、第二輔導(dǎo)向輪15、第三輔導(dǎo)向輪16和第四輔導(dǎo)向輪17，與此同時(shí)，本實(shí)施例的手術(shù)器械還設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)軸線，第一輔導(dǎo)向輪14、第二輔導(dǎo)向輪15、第三輔導(dǎo)向輪16和第四輔導(dǎo)向輪17沿所述第三回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述輔導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第三回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三回轉(zhuǎn)軸線平行于第二回轉(zhuǎn)軸線。優(yōu)選，第一回轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第三回轉(zhuǎn)軸線與第二回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。本實(shí)施例的第三回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)置有以第三回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第三回轉(zhuǎn)軸18，第三回轉(zhuǎn)軸18的兩端安裝于腕部2上。其中，與前端I連接后，四根所述牽引體分別經(jīng)過(guò)布置在第二回轉(zhuǎn)軸13上的一個(gè)主導(dǎo)向輪、第三回轉(zhuǎn)軸18上的一個(gè)輔導(dǎo)向輪的不同側(cè)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接。如圖8所示，第一牽引體4之第一端部連接第二夾持部112之第二后端，第一牽引體4之第一本體圍繞第二后端，并延伸從第二輔導(dǎo)向輪15的上方通過(guò)，之后，繞至第二主導(dǎo)向輪9的下方，進(jìn)而第一牽引體4之第二端部從基座3中穿出與外部機(jī)構(gòu)連接。第二牽引體5之第三端部連接第二夾持部112之第二后端，第二牽引體5之第二本體以與第一本體相反的方向圍繞第二后端，并延伸從第三輔導(dǎo)向輪16的上方通過(guò)，之后，繞至第三主導(dǎo)向輪10的下方，進(jìn)而第二牽引體5之第四端部從基座3中穿出與外部機(jī)構(gòu)連接。第三牽引體6之第五端部連接第一夾持部111之第一后端，第三牽引體6之第三本體圍繞第一后端，并延伸從第一輔導(dǎo)向輪14的下方通過(guò)，之后，繞至第一主導(dǎo)向輪8的上方，隨后，第三牽引體6之第六端部從基座3中穿出與外部機(jī)構(gòu)連接。第四牽引體7之第七端部連接第一夾持部111之第一后端，第四牽引體7之第四本體以與第三本體相反的方向圍繞第一后端，并延伸從第四輔導(dǎo)向輪17的下方通過(guò)，之后，繞至第四主導(dǎo)向輪11的上方，進(jìn)而，第四牽引體7之第八端部從基座3中穿出與所述外部機(jī)構(gòu)連接。
[0079]本實(shí)施例中，每根牽引體通過(guò)兩個(gè)導(dǎo)向輪來(lái)約束其運(yùn)動(dòng)軌跡，當(dāng)然，本發(fā)明包括但不局限于兩個(gè)導(dǎo)向輪，例如三個(gè)或三個(gè)以上也可適用，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述手術(shù)器械采用兩個(gè)導(dǎo)向輪約束一根牽引體的方式，在實(shí)現(xiàn)降低手術(shù)器械重量、體積的目的的同時(shí)，相比較實(shí)施例一的方案，牽引體經(jīng)過(guò)導(dǎo)向輪時(shí)更加順滑流暢。另一方面，實(shí)施例一的方案具有零件使用少，裝配方便等優(yōu)點(diǎn)。
[0080]接著，參閱圖9，其為本發(fā)明實(shí)施例三的腕部的結(jié)構(gòu)示意圖。與圖4示出的腕部不同的是:本實(shí)施例的腕部2上端還設(shè)置有第四安裝孔27，第三回轉(zhuǎn)軸18安裝于所述第四安裝孔27上。
[0081 ]在其他實(shí)施方式中，第三回轉(zhuǎn)軸18的兩端安裝于基座3上，具體如圖10所示，為本發(fā)明實(shí)施例三的另一手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖。圖10中，第一牽引體4首先從第二主導(dǎo)向輪9的上方通過(guò)，之后，繞至第二輔導(dǎo)向輪15的下方，進(jìn)而穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接。第二牽引體5首先從第三主導(dǎo)向輪10的上方通過(guò)，之后，繞至第三輔導(dǎo)向輪16的下方，進(jìn)而穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接。第三牽引體6也首先從第一主導(dǎo)向輪8的下方通過(guò)，然后，繞至第一輔導(dǎo)向輪14的上方，進(jìn)一步穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接。第四牽引體7預(yù)先從第四主導(dǎo)向輪11的下方通過(guò)，之后，繞至第四輔導(dǎo)向輪17的上方，進(jìn)而穿過(guò)基座3與外部機(jī)構(gòu)連接。
[0082]圖11示出的是本發(fā)明實(shí)施例三中圖10所示結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的基座的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖11所示，基座3的第一延伸部上除設(shè)置有第一銷孔31外，還設(shè)置有第三銷孔33，所述第二延伸部上除設(shè)置有第二銷孔32外，還設(shè)置有第四銷孔34。第三銷孔33和第四銷孔34之間的中心連線沿第三回轉(zhuǎn)軸線方向，用于安裝第三回轉(zhuǎn)軸18。
[0083]在另一實(shí)施方式中，上述四個(gè)另增設(shè)的輔導(dǎo)向輪也可兩個(gè)一組分別沿不同的軸線設(shè)置，例如圖12所示，圖12為本發(fā)明實(shí)施例三的又一手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0084]具體的，圖12示出的手術(shù)器械除設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)軸線外，還設(shè)置有第四回轉(zhuǎn)軸線。對(duì)應(yīng)地，所述手術(shù)器械還包括設(shè)置于第四回轉(zhuǎn)軸線處并以第四回轉(zhuǎn)軸線為軸線的的第四回轉(zhuǎn)軸19。圖12中，第一輔導(dǎo)向輪14和第三輔導(dǎo)向輪16均設(shè)置于第三回轉(zhuǎn)軸18上，第二輔導(dǎo)向輪15和第四輔導(dǎo)向輪17設(shè)置于第四回轉(zhuǎn)軸19上。所述第三回轉(zhuǎn)軸線、第四回轉(zhuǎn)軸線分布在第二回轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)，進(jìn)一步，所述第三回轉(zhuǎn)軸線、第四回轉(zhuǎn)軸線均平行于第二回轉(zhuǎn)軸線(對(duì)應(yīng)于第二回轉(zhuǎn)軸13)，更進(jìn)一步，所述第三回轉(zhuǎn)軸線、第四回轉(zhuǎn)軸線關(guān)于第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱。圖12示出的第三回轉(zhuǎn)軸18和第四回轉(zhuǎn)軸19的兩端均安裝于基座3上，再進(jìn)一步，所述第一回轉(zhuǎn)軸線平行于所述第三回轉(zhuǎn)軸線和所述第四回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。
[0085]在圖12示出的實(shí)施例中，四根牽引體的約束軌跡與圖1O示出的方式相同，在此，也不再具體敘述。
[0086]圖13為本發(fā)明實(shí)施例三的中圖12所示結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)另一基座的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖13所示，基座3之第一延伸部上除設(shè)置有第一銷孔31和第三銷孔33外，還設(shè)置有第五銷孔35，同時(shí)基座3之第二延伸部上除設(shè)置有第二銷孔32和第四銷孔34外，還設(shè)置有第六銷孔36，其中:第三銷孔33和第四銷孔34之間的中心連線沿第三回轉(zhuǎn)軸線方向，用于安裝第三回轉(zhuǎn)軸18，第五銷孔35和第六銷孔36沿第四回轉(zhuǎn)軸線方向，用于安裝第四回轉(zhuǎn)軸19，優(yōu)選第三銷孔33和第五銷孔35中心對(duì)稱。
[0087]由于本實(shí)施例的手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)過(guò)程與實(shí)施例二相同，因而，不再詳細(xì)敘述，具體可參閱實(shí)施例二。
[0088]綜上，上述實(shí)施例提供的手術(shù)器械中，均采用牽引體、基于可轉(zhuǎn)動(dòng)輪子的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)器械之前端和腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。具體的，本發(fā)明結(jié)合了牽引體和導(dǎo)向輪的不同數(shù)量、牽引體的不同約束方式、導(dǎo)向輪的不同布置方式，對(duì)手術(shù)器械的不同構(gòu)型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，當(dāng)然，本發(fā)明包括但不局限于上述實(shí)施中所列舉的構(gòu)型，任何在上述實(shí)施例提供的構(gòu)型基礎(chǔ)上進(jìn)行變換的內(nèi)容，均屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。
[0089]〈實(shí)施例四〉
[0090]基于上述實(shí)施例，本實(shí)施例提供了一種手術(shù)機(jī)器人，其包括如上實(shí)施例所提供的手術(shù)器械，醫(yī)生可以通過(guò)一遙控系統(tǒng)對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行操控，從而進(jìn)行精確的手術(shù)控制。由于本實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人采用了上述實(shí)施例的手術(shù)器械，所以，所述手術(shù)機(jī)器人由手術(shù)器械帶來(lái)的有益效果請(qǐng)參考上述實(shí)施例。
[0091]綜上所述，本發(fā)明提供的手術(shù)器械，在四根牽引體的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)空間中的多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，因而，能夠在術(shù)者狹小的空間實(shí)現(xiàn)精確的病變處剪切、剪切后的縫合、縫合后的打結(jié)等高難度、精細(xì)的手術(shù)操作。
[0092]此外，本發(fā)明采用四根牽引體控制前端與腕部的俯仰與擺向運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊、精細(xì)，提升了運(yùn)動(dòng)性能的精確性與可靠性。另外，本發(fā)明減少了牽引體的使用數(shù)量，牽引體的數(shù)量減少后同時(shí)會(huì)減少牽引體與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)之間的摩擦，因而不容易出現(xiàn)磨損斷裂情況，手術(shù)器械使用的安全性和可靠性更高。再有，本發(fā)明僅通過(guò)四根牽引體和至少一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)多自由度驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的同時(shí)，加工更為簡(jiǎn)單，制造成本低，且牽引體的數(shù)量少，還會(huì)減少裝配時(shí)間。
[0093]特別地，本發(fā)明的應(yīng)用領(lǐng)域不僅局限于手術(shù)機(jī)器人，可以向其它微創(chuàng)傷外科手術(shù)器械拓展。
[0094]上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種手術(shù)器械，其特征在于，包括:前端、腕部、基座、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和牽引單元;所述前端與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第一回轉(zhuǎn)軸線，所述腕部與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第一回轉(zhuǎn)軸線與第二回轉(zhuǎn)軸線非共面且垂直;所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，用以約束相應(yīng)牽引體的運(yùn)動(dòng)方向； 其中，所述牽引單元包括第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體和第四牽引體;所述第一牽引體圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第二牽引體以與第一牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第三牽引體圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第四牽引體以與第三牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述前端，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束后與外部機(jī)構(gòu)連接;所述第一牽引體和第二牽引體布置在所述第二回轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，所述第三牽引體和第四牽引體布置在所述第二回轉(zhuǎn)軸線的另一側(cè)。2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述前端包括可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一夾持部和第二夾持部，兩個(gè)所述夾持部與所述腕部轉(zhuǎn)動(dòng)連接并形成有所述第一回轉(zhuǎn)軸線； 其中，所述第一牽引體圍繞并部分固連所述第二夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第二牽引體以與第一牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述第二夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第三牽引體圍繞并部分固連所述第一夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接;所述第四牽引體以與第三牽引體相反的方向圍繞并部分固連所述第一夾持部，并延伸且經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后與所述外部機(jī)構(gòu)連接。3.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述前端繞所述第一回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間，和/或所述腕部繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在-90°?90°之間。4.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一牽引體與所述前端形成有一第一連接點(diǎn)，所述第二牽引體與所述前端形成有一第二連接點(diǎn)，所述第三牽引體與所述前端形成有一第三連接點(diǎn)，所述第四牽引體與所述前端形成有一第四連接點(diǎn)； 所述第一連接點(diǎn)和第三連接點(diǎn)關(guān)于所述第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，所述第二連接點(diǎn)和第四連接點(diǎn)關(guān)于所述第二回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，和/或 所述第一連接點(diǎn)和第二連接點(diǎn)關(guān)于所述第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱，所述第三連接點(diǎn)和第四連接點(diǎn)關(guān)于所述第一回轉(zhuǎn)軸線對(duì)稱。5.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第一回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第一回轉(zhuǎn)軸，所述第一回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部上； 所述第二回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第二回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第二回轉(zhuǎn)軸，所述第二回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述腕部包括本體和設(shè)置于本體之上端相對(duì)兩側(cè)的第一側(cè)塊和第二側(cè)塊，所述本體之下端設(shè)置有第一安裝孔，所述第一安裝孔套設(shè)于所述第二回轉(zhuǎn)軸上，所述第一側(cè)塊上設(shè)置有第二安裝孔，所述第二側(cè)塊上設(shè)置有第三安裝孔，所述第一回轉(zhuǎn)軸與第二安裝孔和第三安裝孔連接。7.如權(quán)利要求6所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述本體之上端還設(shè)置有第四安裝孔，所述第四安裝孔套設(shè)于一第三回轉(zhuǎn)軸上，所述第三回轉(zhuǎn)軸平行于第二回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部上。8.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述基座為一中空結(jié)構(gòu)，其上端設(shè)置有相對(duì)的第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部上設(shè)置有第一銷孔，所述第二延伸部上設(shè)置有第二銷孔，所述第一銷孔和第二銷孔用于安裝所述第二回轉(zhuǎn)軸。9.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一延伸部上還設(shè)置有第三銷孔，所述第二延伸部上還設(shè)置有第四銷孔，所述第三銷孔和第四銷孔用于安裝一第三回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸平行于第二回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。10.如權(quán)利要求9所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一延伸部上還設(shè)置有第五銷孔，所述第二延伸部上還設(shè)置有第六銷孔，所述第五銷孔和和第六銷孔用于安裝一第四回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸與第四回轉(zhuǎn)軸分別位于所述第二回轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，且所述第四回轉(zhuǎn)軸平行于所述第二回轉(zhuǎn)軸，所述第四回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述基座上。11.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪，四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng);與所述前端連接后，每根牽引體圍繞一個(gè)主導(dǎo)向輪至少一圈后，穿過(guò)所述基座與所述外部機(jī)構(gòu)連接。12.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述手術(shù)器械還設(shè)置有一第三回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線平行于第二回轉(zhuǎn)軸線;所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪和四個(gè)輔導(dǎo)向輪；四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪沿所述第三回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合;每個(gè)所述輔導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第三回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng);與所述前端連接后，每根牽引體通過(guò)一個(gè)主導(dǎo)向輪和一個(gè)輔導(dǎo)向輪的不同側(cè)后，穿過(guò)所述基座與所述外部機(jī)構(gòu)連接。13.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第三回轉(zhuǎn)軸線與所述第二回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。14.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第三回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第三回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第三回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸的兩端安裝于所述腕部或基座上，四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪套設(shè)在所述第三回轉(zhuǎn)軸上。15.如權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述手術(shù)器械還設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)軸線和第四回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線和第四回轉(zhuǎn)軸線平行于所述第二回轉(zhuǎn)軸線，所述第三回轉(zhuǎn)軸線與第四回轉(zhuǎn)軸線分別位于所述第二回轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè);所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括四個(gè)主導(dǎo)向輪和四個(gè)輔導(dǎo)向輪；四個(gè)所述主導(dǎo)向輪沿所述第二回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置且軸向不重合，每個(gè)所述主導(dǎo)向輪均可獨(dú)自繞所述第二回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪中的兩個(gè)沿所述第三回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置，另外兩個(gè)沿所述第四回轉(zhuǎn)軸線設(shè)置，每個(gè)所述輔導(dǎo)向輪可獨(dú)自繞對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；與所述前端連接后，每根牽引體通過(guò)一個(gè)主導(dǎo)向輪和一個(gè)輔導(dǎo)向輪的不同側(cè)后，穿過(guò)所述基座與外部機(jī)構(gòu)連接。16.如權(quán)利要求15所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)軸線平行于所述第三回轉(zhuǎn)軸線和所述第四回轉(zhuǎn)軸線形成的平面。17.如權(quán)利要求15所述的手術(shù)器械，其特征在于，所述第三回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第三回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第三回轉(zhuǎn)軸，所述第四回轉(zhuǎn)軸線處設(shè)有一根以第四回轉(zhuǎn)軸線為軸線的第四回轉(zhuǎn)軸，所述第三回轉(zhuǎn)軸和第四回轉(zhuǎn)軸的兩端均安裝于所述基座上，四個(gè)所述輔導(dǎo)向輪中，兩個(gè)套設(shè)在所述第三回轉(zhuǎn)軸上，另外兩個(gè)套設(shè)在所述第四回轉(zhuǎn)軸上。18.—種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至17中任意一項(xiàng)所述的手術(shù)器械。
【文檔編號(hào)】A61B34/30GK106037932SQ201610445532
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月20日
【發(fā)明人】何超, 王常春, 袁帥, 李濤, 成浩
【申請(qǐng)人】微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司