導(dǎo)航定位標(biāo)記物及驗(yàn)證、定位方法、電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)航定位標(biāo)記物及驗(yàn)證、定位方法、電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)在工業(yè)領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，在操作靈活性、穩(wěn)定性及準(zhǔn)確性方面顯示出了明顯優(yōu)勢(shì)。為了解決外科手術(shù)存在的精度不足、輻射過(guò)多、切口較大、操作疲勞等問(wèn)題，人們開(kāi)始探討如何在外科手術(shù)中引入機(jī)器人方法，借助機(jī)器人、傳感器等高新技術(shù)的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，為外科醫(yī)生提供全新的治療方法及系統(tǒng)，解決上述問(wèn)題，改善手術(shù)效果，即借助醫(yī)療機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)外科手術(shù)，包括神經(jīng)、頭部等等。
[0003]導(dǎo)航定位技術(shù)的是醫(yī)療機(jī)器人工作過(guò)程中一關(guān)鍵環(huán)節(jié)，導(dǎo)航定位技術(shù)的實(shí)現(xiàn)依賴(lài)的結(jié)構(gòu)包括一標(biāo)記物，該標(biāo)記物為具有特定圖案的視覺(jué)模塊，通過(guò)識(shí)別視覺(jué)模塊上特定圖案，自動(dòng)定位標(biāo)記物，從而確定病人相對(duì)機(jī)器人的位置，機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)醫(yī)生規(guī)劃的手術(shù)方案完成手術(shù)導(dǎo)航定位。
[0004]標(biāo)記物本體加工精度、識(shí)別圖案加工精度、裝配精度等都直接影響著手術(shù)定位精度，該標(biāo)記物是整個(gè)機(jī)器人手術(shù)的重要配件。
[0005]但是，現(xiàn)有技術(shù)中，由于某些原因如成本考慮、誤操作，通常會(huì)出現(xiàn)標(biāo)記物的仿造或變形后重復(fù)利用等，從而給手術(shù)定位的精度造成負(fù)面影響，對(duì)病人造成直接傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種導(dǎo)航定位標(biāo)記物及驗(yàn)證、定位方法、電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置，用以緩解或解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題，克服標(biāo)記物的仿造或變形后的重復(fù)利用給手術(shù)定位的精度造成的負(fù)面影響，避免對(duì)病人的傷害。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下:
[0008]本發(fā)明實(shí)施例提供一種導(dǎo)航定位標(biāo)記物，其包括:
[0009]定位圖案，所述定位圖案用于被視覺(jué)識(shí)別以定位所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物；
[0010]電子標(biāo)簽，所述電子標(biāo)簽用于存儲(chǔ)在生產(chǎn)過(guò)程中寫(xiě)入的加密認(rèn)證信息，以進(jìn)行有效性認(rèn)證；以及當(dāng)有效性認(rèn)證通過(guò)后，存儲(chǔ)寫(xiě)入的加密手術(shù)信息，以使所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物不被再次識(shí)別。
[0011]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，還包括面板，所述定位圖案設(shè)置在所述面板上。
[0012]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，所述電子標(biāo)簽設(shè)置在所述定位圖案和所述面板之間。
[0013]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，所述電子標(biāo)簽包括一存儲(chǔ)芯片，所述存儲(chǔ)芯片用于存儲(chǔ)在生產(chǎn)過(guò)程中寫(xiě)入的加密認(rèn)證信息，以及存儲(chǔ)在所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物被定位成功后被首次使用時(shí)寫(xiě)入的加密手術(shù)信息。
[0014]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，所述加密認(rèn)證信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物的生產(chǎn)信息、銷(xiāo)售渠道信息、檢驗(yàn)信息，以及定位圖案幾何尺寸信息中的任一種或者多種的組合。
[0015]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，所述加密手術(shù)信息病人信息、手術(shù)時(shí)間信息、手術(shù)實(shí)施醫(yī)院信息、實(shí)施手術(shù)手術(shù)醫(yī)生中的任一種或者多種的組合。
[0016]優(yōu)選地，本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物實(shí)施例中，所述加密認(rèn)證信息包括加密關(guān)聯(lián)認(rèn)證信息，以對(duì)手術(shù)中不同方向上放置的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物進(jìn)行關(guān)聯(lián)性認(rèn)證。
[0017]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法，其包括:
[0018]解密生產(chǎn)過(guò)程中寫(xiě)入的加密認(rèn)證信息，生成解密認(rèn)證信息；
[0019]根據(jù)解密認(rèn)證信息判斷所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物是否有效，如果有效則允許手術(shù)進(jìn)行，并寫(xiě)入加密手術(shù)信息，以使所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物不被再次識(shí)別；否則手術(shù)停止。
[0020]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法中，所述加密認(rèn)證信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物的生產(chǎn)信息、銷(xiāo)售渠道信息、檢驗(yàn)信息，以及定位圖案幾何尺寸信息中的任一種或者多種的組合。
[0021]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法中，所述加密手術(shù)信息病人信息、手術(shù)時(shí)間信息、手術(shù)實(shí)施醫(yī)院信息、實(shí)施手術(shù)手術(shù)醫(yī)生中的任一種或者多種的組合。
[0022]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法中，所述加密認(rèn)證信息包括加密關(guān)聯(lián)認(rèn)證信息，以對(duì)手術(shù)中不同方向上放置的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物進(jìn)行關(guān)聯(lián)性認(rèn)證。
[0023]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置，其包括認(rèn)證芯片以及讀寫(xiě)單元，在導(dǎo)航定位標(biāo)記物的生產(chǎn)過(guò)程中，所述認(rèn)證芯片用于對(duì)導(dǎo)航定位標(biāo)記物的認(rèn)證信息進(jìn)行加密生成加密認(rèn)證信息，所述讀寫(xiě)單元用于將所述加密認(rèn)證信息寫(xiě)入所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物的電子標(biāo)簽;在手術(shù)過(guò)程中，所述讀寫(xiě)單元從所述電子標(biāo)簽中讀取所述加密認(rèn)證信息，所述認(rèn)證芯片根據(jù)所述加解密認(rèn)證信息對(duì)所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物進(jìn)行有效性認(rèn)證，當(dāng)有效性認(rèn)證通過(guò)后，對(duì)手術(shù)信息進(jìn)行加密生成加密手術(shù)信息，所述讀寫(xiě)單元將所述加密手術(shù)信息寫(xiě)入所述電子標(biāo)簽，以使所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物不被再次識(shí)別。
[0024]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置中，所述加密認(rèn)證信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物的生產(chǎn)信息、銷(xiāo)售渠道信息、檢驗(yàn)信息，以及定位圖案幾何尺寸信息中的任一種或者多種的組合。
[0025]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置中，所述加密手術(shù)信息病人信息手術(shù)時(shí)間信息、手術(shù)實(shí)施醫(yī)院信息、實(shí)施手術(shù)手術(shù)醫(yī)生中的任一種或者多種的組合。
[0026]優(yōu)選地，在本發(fā)明任一電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置中，所述加密認(rèn)證信息包括加密關(guān)聯(lián)認(rèn)證信息，以對(duì)手術(shù)中不同方向上放置的所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物進(jìn)行關(guān)聯(lián)性認(rèn)證。
[0027]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種導(dǎo)航定位標(biāo)記物的定位方法，其包括上述任一項(xiàng)所述的方法，之后還包括提取定位圖案的幾何信息，以啟動(dòng)手術(shù)定位。
[0028]本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn):由于電子標(biāo)簽中存儲(chǔ)了在生產(chǎn)過(guò)程中寫(xiě)入的加密認(rèn)證信息，可以對(duì)標(biāo)記物的有效性進(jìn)行認(rèn)證；以及當(dāng)有效性認(rèn)證通過(guò)后，存儲(chǔ)了寫(xiě)入的加密手術(shù)信息，可以實(shí)現(xiàn)使所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物不被再次識(shí)別。
【附圖說(shuō)明】
[0029]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0030]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一導(dǎo)航定位標(biāo)記物的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二在一導(dǎo)航定位系統(tǒng)中包括三個(gè)標(biāo)記物的示意圖；
[0032]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法流程示意圖；
[0033]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四導(dǎo)航定位標(biāo)記物的驗(yàn)證方法流程示意圖；
[0034]圖5為本發(fā)明實(shí)施例五生產(chǎn)階段寫(xiě)入信息的流程示意圖；
[0035]圖6為本發(fā)明實(shí)施例六使用階段寫(xiě)入信息的流程示意圖；
[0036]圖7為本發(fā)明實(shí)施例七電子標(biāo)簽讀寫(xiě)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一導(dǎo)航定位標(biāo)記物的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，其包括:定位圖案101以及電子標(biāo)簽102。
[0039]所述定位圖案101用于被視覺(jué)識(shí)別以定位所述導(dǎo)航定位標(biāo)記物，定位圖案101可以具體為一錯(cuò)落排列形狀和大小不同的黑白塊。
[0040]所述電子標(biāo)簽102用于存儲(chǔ)在生產(chǎn)過(guò)程中寫(xiě)入的加密認(rèn)證信息，以進(jìn)行有效性認(rèn)證。具體地，所述電子標(biāo)簽102可以具體包括一存儲(chǔ)芯片，所述存