輪19以使得第一內(nèi)齒輪50向牽引第一牽引部件6的方向旋轉的方式旋轉時，凸輪板53朝向第一內(nèi)齒輪50按壓小齒輪19。凸輪板53的旋轉方向與凸輪板53的進退移動方向的關系構成為當小齒輪19以使得第二內(nèi)齒輪51向牽引第二牽引部件7的方向旋轉的方式旋轉時，凸輪板53朝向第二內(nèi)齒輪51按壓小齒輪19。
[0183]即使在本實施方式中也與上述第I實施方式相同，可以采用使用致動器(例如圖5所示的致動器25)使蝸輪14移動的結構。
[0184]對本實施方式的手術器具IB的作用進行說明。
[0185]在本實施方式中，通過基于凸輪板53和支撐孔部54的小齒輪19的進退操作，使用使蝸輪14旋轉的伺服電動機的動力的一部分來切換小齒輪19與第一內(nèi)齒輪50的嚙合以及小齒輪19與第二內(nèi)齒輪51的嚙合。因此，當為了牽引第一牽引部件6而使蝸輪14旋轉時，動力僅向第一牽引部件6傳遞，當為了牽引第二牽引部件7而使蝸輪14旋轉時，動力僅向第二牽引部件7傳遞。
[0186]即使在本實施方式中也與上述第I實施方式的變形例相同，第一牽引部件6和第二牽引部件7中的施加了用于牽引處置部3的力量一側的相反側被張力施加部22B去除松弛。
[0187]以上，說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本發(fā)明沒有被這些實施例所限定。在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)能夠進行結構的附加、省略、置換以及其它的變更。
[0188]例如，在上述實施方式中，作為切換部，采用使小齒輪19的移動在其旋轉中心軸線上移動的結構，但也可以是如圖7、8、11、12所示那樣的小齒輪19的旋轉中心軸水平移動的結構。
[0189]在上述第2實施方式中，第一牽引齒條20與第一對置齒條31沒有必要必須平行，第二牽引齒條21與第二對置齒條36沒有必要必須平行。
[0190]在上述第3實施方式中，第一牽引部件6和第二牽引部件7也可以是分開的。在這種情況下，也可以是第一牽引部件6的遠位端部卷繞于第一內(nèi)齒輪50的外周面、第二牽引部件7的遠位端部卷繞于第二內(nèi)齒輪51的外周面而連接的結構。
[0191]以上，雖然說明了本發(fā)明的各實施方式，但本發(fā)明的技術范圍不限于上述實施方式，也能夠在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)改變各實施方式中的結構要素的組合，或者對各個結構要素添加、刪除各種變更。本發(fā)明不被上述說明所限定，僅被權利要求的范圍所限定。
[0192]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0193]能夠提供不容易產(chǎn)生牽引部件的松弛的手術器具。
[0194]標號說明
[0195]1、1A、IB:手術器具;2:插入部;2a: SS位?而部;3:處置部;4:把持鑰'子;5:轉動軸;6:第一牽引部件(第一牽引部)；7:第二牽引部件(第二牽引部)；8:管部;9:保持部；10:驅(qū)動部；11:動力源；12:傳遞部；13:蝸桿;14:蝸輪;15、15Α、15Β:切換部；16:移動部；17a、17b:連結軸；18:端部部件；19:小齒輪;20:第一牽引齒條(第一卡合體、第一齒條部)；21:第二牽引齒條(第二卡合體、第二齒條部)；22、224、228:張力施加部；23:施力部件；23&:第一施力部件;23b:第二施力部件;30A:第一齒條部;31:第一對置齒條:32:第一齒輪;33:第一按壓齒條;35A:第二齒條部;36:第二對置齒條;37:第二齒輪;38:第二按壓齒條;39、39a、39b:連結線;40、40b:彈簧部;41、41&、4113:帶輪;42:壓縮彈簧;50:第一內(nèi)齒輪(第一卡合體)；50&:第一內(nèi)齒輪的外周面;51:第二內(nèi)齒輪(第二卡合體)；51a:第二內(nèi)齒輪的外周面;52:齒輪殼(保持部);53:凸輪板；53a:傾斜凸部；54:支撐孔部；55:帶輪；56:帶輪保持部;57:引導件；58:彈簧；59:支撐部;100:手術臺；200a、200b、200c、200d:從動臂；240a、240b、240c、240d:手術器具;400:從控制電路;500a、500b:主臂;600:操作部;700:輸入處理電路;800:圖像處理電路；900a:操作者用顯不器;900b:助手用顯不器。
【主權項】
1.一種手術器具，其中，該手術器具具有: 處置部，其用于對處置對象進行處置； 第一牽引部，其為了使所述處置部進行動作而對所述處置部傳遞牽引力； 第二牽引部，其為了使所述處置部進行動作而對所述處置部傳遞牽引力； 動力源，其產(chǎn)生使所述處置部進行動作的力量；以及 切換部，其具有從所述動力源向所述第一牽引部傳遞所述力量的第一路徑和從所述動力源向所述第二牽引部傳遞所述力量的第二路徑，并且切換所述第一路徑和所述第二路徑。2.根據(jù)權利要求1所述的手術器具，其中， 所述第一牽引部具有與所述處置部連接的柔軟的第一牽引部件， 所述第二牽引部具有與所述處置部連接的柔軟的第二牽引部件， 所述切換部具有: 連接有所述第一牽引部件的第一卡合體；以及 連接有所述第二牽引部件的第二卡合體。3.根據(jù)權利要求1所述的手術器具，其中， 所述第一牽引部和所述第二牽引部是在各自的基端彼此連結的一條連續(xù)的柔軟的線狀部件。4.根據(jù)權利要求2所述的手術器具，其中， 所述切換部具有張力施加部，該張力施加部向第一區(qū)域和第二區(qū)域施加彼此共同的張力，其中，該第一區(qū)域是所述第一牽引部件中的從所述第一牽引部件與所述第一卡合體的接觸位置到所述處置部的區(qū)域，該第二區(qū)域是所述第二牽引部件中的從所述第二牽引部件與所述第二卡合體的接觸位置到所述處置部的區(qū)域。5.根據(jù)權利要求2所述的手術器具，其中， 所述第一卡合體是固定有所述第一牽引部件的第一齒條部， 所述第二卡合體是固定有所述第二牽引部件的第二齒條部， 所述切換部具有: 小齒輪，其能夠與所述第一齒條部和所述第二齒條部嚙合； 移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第二齒條部分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第一齒條部分離的狀態(tài)；以及 傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量。6.根據(jù)權利要求5所述的手術器具，其中， 所述第一齒條部具有: 第一牽引齒條，其固定有所述第一牽引部件； 第一對置齒條，其具有與所述第一牽引齒條的齒相向的齒，與所述第一牽引齒條并行地配置； 第一齒輪，其以連結所述第一牽引齒條與所述第一對置齒條的方式與所述第一牽引齒條和所述第一對置齒條的雙方嚙合;以及 第一按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第一對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第一對置齒條沿著所述第一對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第一對置齒條， 所述第二齒條部具有: 第二牽引齒條，其固定有所述第二牽引部件； 第二對置齒條，其具有與所述第二牽引齒條的齒相向的齒，與所述第二牽引齒條并行地配置； 第二齒輪，其以連結所述第二牽引齒條與所述第二對置齒條的方式與所述第二牽引齒條和所述第二對置齒條的雙方嚙合;以及 第二按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第二對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第二對置齒條沿著所述第二對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第二對置齒條。7.根據(jù)權利要求4所述的手術器具，其中， 所述第一卡合體是固定有所述第一牽引部件的第一齒條部， 所述第二卡合體是固定有所述第二牽引部件的第二齒條部， 所述切換部具有: 小齒輪，其能夠與所述第一齒條部和所述第二齒條部嚙合； 移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第二齒條部分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第一齒條部分離的狀態(tài)；以及 傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量， 所述第一齒條部具有: 第一牽引齒條，其固定有所述第一牽引部件； 第一對置齒條，其具有與所述第一牽引齒條的齒相向的齒，與所述第一牽引齒條并行地配置； 第一齒輪，其以連結所述第一牽引齒條與所述第一對置齒條的方式與所述第一牽引齒條和所述第一對置齒條的雙方嚙合;以及 第一按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第一對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第一對置齒條沿所述第一對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第一對置齒條， 所述第二齒條部具有: 第二牽引齒條，其固定有所述第二牽引部件； 第二對置齒條，其具有與所述第二牽引齒條的齒相向的齒，與所述第二牽引齒條并行地配置； 第二齒輪，其以連結所述第二牽引齒條與所述第二對置齒條的方式與所述第二牽引齒條和所述第二對置齒條的雙方嚙合;以及 第二按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第二對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第二對置齒條沿所述第二對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第二對置齒條， 所述張力施加部連結所述第一對置齒條與所述第二對置齒條。8.根據(jù)權利要求2或4所述的手術器具，其中， 所述第一卡合體是具有供所述第一牽引部件摩擦卡合的外周面的第一內(nèi)齒輪， 所述第二卡合體是具有供所述第二牽引部件摩擦卡合的外周面的第二內(nèi)齒輪， 所述切換部具有: 保持部，其保持所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪，使得所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪能夠以同一旋轉中心為中心彼此獨立地旋轉； 小齒輪，其能夠與所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪嚙合； 移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一內(nèi)齒輪嚙合且所述小齒輪與所述第二內(nèi)齒輪分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二內(nèi)齒輪嚙合且所述小齒輪與所述第一內(nèi)齒輪分離的狀態(tài)；以及 傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量。9.根據(jù)權利要求5或8所述的手術器具，其中， 所述移動部具有所述小齒輪與所述第一卡合體和所述第二卡合體的雙方同時嚙合的第三傳遞狀態(tài)，所述第一傳遞狀態(tài)和所述第二傳遞狀態(tài)經(jīng)由所述第三傳遞狀態(tài)而彼此切換。
【專利摘要】手術器具具有：處置部；第一牽引部和第二牽引部，它們對所述處置部傳遞牽引力；動力源，其產(chǎn)生用于使處置部進行動作的力量；以及切換部，其具有從所述動力源向所述第一牽引部件傳遞力量的第一路徑和從所述動力源向所述第二牽引部件傳遞力量的第二路徑，并且切換所述第一路徑和所述第二路徑。
【IPC分類】A61B1/00, A61B34/00, G02B23/24, A61B34/30
【公開號】CN105636545
【申請?zhí)枴緾N201480056355
【發(fā)明人】城崎修哉, 吉井利博
【申請人】奧林巴斯株式會社
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2014年10月30日
【公告號】WO2015064692A1