手術(shù)器具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及包含醫(yī)療用的內(nèi)窺鏡的手術(shù)器具。本申請根據(jù)2013年10月31日在日本申請的日本特愿2013-226454號主張優(yōu)先權(quán)，這里引用其內(nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有用于輔助手術(shù)的醫(yī)療用機械手。
[0003]例如在專利文獻I中公開有一種內(nèi)窺鏡，該內(nèi)窺鏡具有:驅(qū)動軸體，其傳遞由驅(qū)動力產(chǎn)生單元產(chǎn)生的驅(qū)動力；工作軸體，其借助驅(qū)動軸體而進行動作；以及彎曲操作線，其固定于工作軸體，固定有彎曲操作線的彎曲部接受由驅(qū)動力產(chǎn)生單元產(chǎn)生的驅(qū)動力而進行彎曲動作。
[0004]在專利文獻I所記載的內(nèi)窺鏡中，工作軸體是通過小齒輪彼此連結(jié)的兩根一組的齒條，在一個齒條上固定有一根彎曲操作線。當(dāng)?shù)谝积X條牽引第一彎曲操作線時，第二齒條以與第一齒條的牽引量相同的量按壓第二彎曲操作線，由此，被固定于一組齒條的2根彎曲操作線彼此向相反方向進退。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻I:日本特開2007-029167號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]在專利文獻I所記載的內(nèi)窺鏡中，柔軟的彎曲操作線有時會借助由驅(qū)動力產(chǎn)生單元產(chǎn)生的驅(qū)動力而在其長度方向上延伸。在這種情況下，相對于齒條的牽引移動量來說，彎曲部附近的彎曲操作線的牽引移動量變少。此時，與被牽引的彎曲操作線成對并被按壓的彎曲操作線被向牽引方向的相反方向按壓相同的長度，有時會產(chǎn)生松弛而撓曲。
[0010]本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供不容易產(chǎn)生線(牽引部件)的松弛的手術(shù)器具。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]本發(fā)明的第一方式的手術(shù)器具具有:處置部，其用于對處置對象進行處置;第一牽引部，其為了使所述處置部進行動作而對所述處置部傳遞牽引力;第二牽引部，其為了使所述處置部進行動作而對所述處置部傳遞牽引力；動力源，其產(chǎn)生使所述處置部進行動作的力量；以及切換部，其具有從所述動力源向所述第一牽引部傳遞所述力量的第一路徑和從所述動力源向所述第二牽引部傳遞所述力量的第二路徑，并且切換所述第一路徑和所述第二路徑。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，在第一方式的手術(shù)器具中，也可以是，所述第一牽引部具有與所述處置部連接的柔軟的第一牽引部件，所述第二牽引部具有與所述處置部連接的柔軟的第二牽引部件，所述切換部具有:連接有所述第一牽引部件的第一卡合體；以及連接有所述第二牽引部件的第二卡合體。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，在第一方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述第一牽引部和所述第二牽引部是在各自的基端彼此連結(jié)的一條連續(xù)的柔軟的線狀部件。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第四方式，在第二方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述切換部具有張力施加部，該張力施加部向第一區(qū)域和第二區(qū)域施加彼此共同的張力，其中，該第一區(qū)域是所述第一牽引部件中的從所述第一牽引部件與所述第一卡合體的接觸位置到所述處置部的區(qū)域，該第二區(qū)域是所述第二牽引部件中的從所述第二牽引部件與所述第二卡合體的接觸位置到所述處置部的區(qū)域。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第五方式，在第二方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述第一卡合體是固定有所述第一牽引部件的第一齒條部，所述第二卡合體是固定有所述第二牽引部件的第二齒條部，所述切換部具有:小齒輪，其能夠與所述第一齒條部和所述第二齒條部嚙合;移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第二齒條部分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第一齒條部分離的狀態(tài)；以及傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第六方式，在第五方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述第一齒條部具有:第一牽引齒條，其固定有所述第一牽引部件;第一對置齒條，其具有與所述第一牽引齒條的齒相向的齒，與所述第一牽引齒條并行地配置;第一齒輪，其以連結(jié)所述第一牽引齒條與所述第一對置齒條的方式與所述第一牽引齒條和所述第一對置齒條的雙方嚙合；以及第一按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第一對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第一對置齒條沿著所述第一對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第一對置齒條，所述第二齒條部具有:第二牽引齒條，其固定有所述第二牽引部件;第二對置齒條，其具有與所述第二牽引齒條的齒相向的齒，與所述第二牽引齒條并行地配置;第二齒輪，其以連結(jié)所述第二牽引齒條與所述第二對置齒條的方式與所述第二牽引齒條和所述第二對置齒條的雙方嚙合；以及第二按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第二對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第二對置齒條沿著所述第二對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第二對置齒條。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第七方式，在第四方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述第一卡合體是固定有所述第一牽引部件的第一齒條部，所述第二卡合體是固定有所述第二牽引部件的第二齒條部，所述切換部具有:小齒輪，其能夠與所述第一齒條部和所述第二齒條部嚙合;移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第二齒條部分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二齒條部嚙合且所述小齒輪與所述第一齒條部分離的狀態(tài)；以及傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量，所述第一齒條部具有:第一牽引齒條，其固定有所述第一牽引部件;第一對置齒條，其具有與所述第一牽引齒條的齒相向的齒，與所述第一牽引齒條并行地配置;第一齒輪，其以連結(jié)所述第一牽引齒條與所述第一對置齒條的方式與所述第一牽引齒條和所述第一對置齒條的雙方嚙合；以及第一按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第一對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第一對置齒條沿所述第一對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第一對置齒條，所述第二齒條部具有:第二牽引齒條，其固定有所述第二牽引部件;第二對置齒條，其具有與所述第二牽引齒條的齒相向的齒，與所述第二牽引齒條并行地配置;第二齒輪，其以連結(jié)所述第二牽引齒條與所述第二對置齒條的方式與所述第二牽引齒條和所述第二對置齒條的雙方嚙合；以及第二按壓齒條，其能夠與所述小齒輪嚙合且能夠利用所述小齒輪而在所述第二對置齒條的長度方向上進行進退動作，能夠以所述第二對置齒條沿所述第二對置齒條的長度方向移動的方式按壓所述第二對置齒條，所述張力施加部連結(jié)所述第一對置齒條與所述第二對置齒條。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第八方式，在第二或者第四方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述第一卡合體是具有供所述第一牽引部件摩擦卡合的外周面的第一內(nèi)齒輪，所述第二卡合體是具有供所述第二牽引部件摩擦卡合的外周面的第二內(nèi)齒輪，所述切換部具有:保持部，其保持所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪，使得所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪能夠以同一旋轉(zhuǎn)中心為中心彼此獨立地旋轉(zhuǎn)；小齒輪，其能夠與所述第一內(nèi)齒輪和所述第二內(nèi)齒輪嚙合;移動部，其使所述小齒輪移動，使得第一傳遞狀態(tài)和第二傳遞狀態(tài)彼此切換，其中，該第一傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第一內(nèi)齒輪嚙合且所述小齒輪與所述第二內(nèi)齒輪分離的狀態(tài)，該第二傳遞狀態(tài)為所述小齒輪與所述第二內(nèi)齒輪嚙合且所述小齒輪與所述第一內(nèi)齒輪分離的狀態(tài)；以及傳遞部，其從所述動力源向所述小齒輪傳遞所述力量。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第九方式，在第五或者第八方式的手術(shù)輔助裝置中，也可以是，所述移動部具有所述小齒輪與所述第一卡合體和所述第二卡合體的雙方同時嚙合的第三傳遞狀態(tài)，所述第一傳遞狀態(tài)和所述第二傳遞狀態(tài)經(jīng)由所述第三傳遞狀態(tài)而彼此切換。
[0021]發(fā)明效果
[0022]本發(fā)明的手術(shù)器具不容易產(chǎn)生線的松弛。
【附圖說明】
[0023]圖1是示出組裝有本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的一例的示意圖。
[0024]圖2是示出本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的整體的示意圖。
[0025]圖3是示出本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的驅(qū)動部的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0026]圖4是示出本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的驅(qū)動部的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0027]圖5是示出本發(fā)明的第I實施方式的驅(qū)動部的結(jié)構(gòu)的一例的示意性的側(cè)視圖。
[0028]圖6是圖5所示的驅(qū)動部的仰視圖。
[0029]圖7是用于說明本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的作用的圖。
[0030]圖8是用于說明本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的作用的圖。
[0031]圖9是示出本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0032]圖10是示出本發(fā)明的第I實施方式的手術(shù)器具的第二變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0033]圖11是示出本發(fā)明的第2實施方式的手術(shù)器具的示意圖。
[0034]圖12是用于說明本發(fā)明的第2實施方式的手術(shù)器具的作用的圖。
[0035]圖13是示出本發(fā)明的第2實施方式的手術(shù)器具的變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0036]圖14是示出本發(fā)明的第3實施方式的手術(shù)器具的示意圖。
[0037]圖15是示出本發(fā)明的第3實施方式的手術(shù)器具中的驅(qū)動部的示意圖。
[0038]圖16是示出本發(fā)明的第3實施方式的驅(qū)動部的示意圖。
【具體實施方式】
[0039](第丨實施方式)
[0040]對本發(fā)明的手術(shù)器具I的第I實施方式進行說明。
[0041]本實施方式的手術(shù)器具I被組裝于用于進行醫(yī)療處置的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)。
[0042]首先，對組裝有本實施方式的手術(shù)器具I的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行說明。
[0043]圖1是示出應(yīng)用了本實施方式的手術(shù)器具的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的示意圖。
[0044]在圖1中示出主從式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的一例。
[0045]主從式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)是指具有由主臂和從動臂構(gòu)成的2種臂并且對從動臂進行遠距控制使其追隨主臂的動作的系統(tǒng)。在本實施方式中，手術(shù)器具I能夠安裝于該從動臂。
[0046]圖1所示的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)具有:手術(shù)臺100、從動臂200a、200b、200c、200d、從控制電路400、主臂500a、500b、操作部600、輸入處理電路700、圖像處理電路800、操作者用顯不器900a以及助手用顯不器900b。
[0047]在以下的說明中，為了使記載簡潔，有時將按字母順序的標(biāo)號“Xa、Xb、"_、Xz”表示成“Xa?Χζ” ο例如，有時