針注射系統(tǒng)，其包括導(dǎo)軌臺(tái)1、無(wú)針注射器2、B超機(jī)以及主控器3，所述主控器3可控制所述無(wú)針注射器2工作，同時(shí)所述B超機(jī)的主控器與所述主控器3通信連接，所述導(dǎo)軌臺(tái)1上設(shè)置有一安裝座11，所述安裝座11可在所述導(dǎo)軌臺(tái)1上相對(duì)滑動(dòng)，所述無(wú)針注射器2通過(guò)一支撐液壓缸12以及一轉(zhuǎn)向液壓缸13架設(shè)在所述安裝座11上，所述支撐液壓缸12以及轉(zhuǎn)向液壓缸13的固定端均固定安裝在所述安裝座11上、驅(qū)動(dòng)端分別鉸接在所述無(wú)針注射器2的軸向前、后兩端部位，所述導(dǎo)軌臺(tái)1上設(shè)有一橫向液壓缸14以及縱向液壓缸15，所述橫向液壓缸14以及縱向液壓缸15的固定端均可且僅可相對(duì)所述導(dǎo)軌臺(tái)1徑向滑動(dòng)，所述橫向液壓缸14與縱向液壓缸15的固定端上分別徑向凸設(shè)有縱向滑鍵141與橫向滑鍵151，所述導(dǎo)軌臺(tái)1上對(duì)應(yīng)所述縱向滑鍵141與橫向滑鍵151分別開(kāi)設(shè)有縱向滑槽142與橫向滑槽152，所述橫向液壓缸14的固定端上的縱向滑鍵141可對(duì)應(yīng)匹配的在所述縱向滑槽142中滑動(dòng)，所述縱向液壓缸15的固定端上的橫向滑鍵151可對(duì)應(yīng)匹配的在所述橫向滑槽152中滑動(dòng)，所述橫向液壓缸14以及縱向液壓缸15的驅(qū)動(dòng)端均固定連接在所述安裝座11上，所述橫向液壓缸14的中心軸線(xiàn)與所述無(wú)針注射器2的中心軸線(xiàn)垂直，所述縱向液壓缸15的中心軸線(xiàn)與橫向液壓缸14的中心軸線(xiàn)垂直，所述縱向液壓缸15與所述導(dǎo)軌臺(tái)1之間設(shè)置有一與所述橫向液壓缸14平行并同步的輔助液壓缸16，所述輔助液壓缸16的固定端固定連接在所述導(dǎo)軌臺(tái)1上，所述輔助液壓缸16的驅(qū)動(dòng)端固定連接在所述縱向液壓缸15的固定端上；所述無(wú)針注射器2上固定設(shè)置有一探頭導(dǎo)向液壓缸17，所述探頭導(dǎo)向液壓缸17與無(wú)針注射器2的中心軸線(xiàn)相互平行的且所述探頭導(dǎo)向液壓缸17的驅(qū)動(dòng)端與所述無(wú)針注射器2的前端部對(duì)應(yīng)方向相同，所述B超機(jī)的B超探頭4固定安裝在所述探頭導(dǎo)向液壓缸17的驅(qū)動(dòng)端。
[0026]本發(fā)明在具體實(shí)施時(shí)，能夠通過(guò)主控器3分別控制所述支撐液壓缸12、轉(zhuǎn)向液壓缸13、橫向液壓缸14、縱向液壓缸15、輔助液壓缸16工作進(jìn)而控制所述無(wú)針注射器2在圖1-5中所示的x、y、z軸的方向上運(yùn)動(dòng)，并控制所述無(wú)針注射器2的注射角度，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)多次、多點(diǎn)的對(duì)病變區(qū)域進(jìn)行覆蓋式注射，而且所述無(wú)針注射器2上通過(guò)所述探頭導(dǎo)向液壓缸17聯(lián)動(dòng)的設(shè)置有B超探頭4，進(jìn)而能夠在注射后通過(guò)控制所述探頭導(dǎo)向液壓缸17的驅(qū)動(dòng)端伸出聯(lián)動(dòng)所述B超探頭4伸出對(duì)病變區(qū)域進(jìn)行B超檢測(cè)，檢測(cè)出病變的邊界以及無(wú)針注射器2的注射深度，便于后續(xù)針對(duì)病變的邊界以及前次注射壓力對(duì)應(yīng)的注射深度調(diào)整注射范圍以及注射壓力，實(shí)現(xiàn)精確控制注射，達(dá)到均勻分布覆蓋整個(gè)病變區(qū)域，最終不留空白區(qū)，注射藥物幾乎不超過(guò)病變邊界的目的；在采用B超探頭4對(duì)注射區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，可以通過(guò)控制所述支撐液壓缸12、轉(zhuǎn)向液壓缸13伸縮實(shí)現(xiàn)調(diào)整B超探頭4的角度，使之與注射方向成一定的角度，實(shí)現(xiàn)對(duì)藥液注射深度的探測(cè)，B超機(jī)的主控器5將深度數(shù)據(jù)傳輸給主控器3，主控器3根據(jù)深度數(shù)據(jù)調(diào)整注射壓力的大小進(jìn)而決定藥液的注射深度。
[0027]所述支撐液壓缸12以及轉(zhuǎn)向液壓缸13均垂直固定安裝在所述安裝座11上，所述支撐液壓缸12與轉(zhuǎn)向液壓缸13相互平行的沿所述縱向液壓缸15的中心軸線(xiàn)延伸方向排列設(shè)置，這種結(jié)構(gòu)能夠通過(guò)所述主控器3控制所述支撐液壓缸12與轉(zhuǎn)向液壓缸13的驅(qū)動(dòng)端伸出長(zhǎng)度不同實(shí)現(xiàn)調(diào)整所述無(wú)針注射器2的注射角度向上或者向下偏轉(zhuǎn)，調(diào)整角度后再控制所述所述支撐液壓缸12與轉(zhuǎn)向液壓缸13同步運(yùn)行即可實(shí)現(xiàn)使所述無(wú)針注射器2在z軸方向上運(yùn)動(dòng)。
[0028]較佳實(shí)施例:如圖6、7、8所示，所述無(wú)針注射器2包括用于儲(chǔ)壓的儲(chǔ)能瓶21、注射筒22以及裝藥筒23，所述儲(chǔ)能瓶21呈圓筒狀且軸向的前端部具有圓筒管狀的瓶頸24，所述注射筒22的一端同軸可拆卸的固定套接在所述瓶頸24的口部，所述支撐液壓缸12與轉(zhuǎn)向液壓缸13的驅(qū)動(dòng)端分別鉸接在所述儲(chǔ)能瓶21的軸向前端部位與后兩端部位，所述儲(chǔ)能瓶21中盛裝有液壓介質(zhì)，所述儲(chǔ)能瓶21的后端密封的固定插設(shè)有一用于充入壓縮氣體的充氣導(dǎo)入管25，所述充氣導(dǎo)入管25插入所述儲(chǔ)能瓶21中的一端連接有一充氣膠囊26，所述充氣導(dǎo)入管25中充入的壓縮氣體充入所述充氣膠囊26中，所述瓶頸24中設(shè)置有一可沿軸向密封滑動(dòng)的導(dǎo)壓柱塞27，所述瓶頸24中對(duì)應(yīng)于所述儲(chǔ)能瓶21的一端設(shè)置有一電磁泄壓閥28，所述瓶頸24的口部?jī)?nèi)壁上向內(nèi)徑向凸設(shè)有口圈241，所述口圈241與所述導(dǎo)壓柱塞27之間設(shè)置有一用于在所述儲(chǔ)能瓶21泄壓后驅(qū)動(dòng)所述導(dǎo)壓柱塞27回復(fù)原位的壓縮彈簧271 ;所述裝藥筒23可拆卸的同軸安裝在所述注射筒22中，所述裝藥筒23的外徑與所述注射筒22的內(nèi)徑相匹配，所述注射筒22上與所述瓶頸24對(duì)應(yīng)的另一端的端面板上均勻分布的設(shè)有若干預(yù)留注射孔，所述裝藥筒23軸向固定在所述瓶頸24的口部端面與注射筒22的端面板之間，所述裝藥筒23上抵靠在所述端面板一端的端壁上開(kāi)設(shè)有與所述若干預(yù)留注射孔一一對(duì)應(yīng)的若干注射孔231，所述裝藥筒23的筒壁上位于軸向中段并向所述瓶頸24 口部所在的一端偏離的位置開(kāi)設(shè)有注藥入孔232，所述注射筒22的外筒壁上與所述注藥入孔232對(duì)應(yīng)的設(shè)置有一藥液導(dǎo)入管221，所述裝藥筒23中設(shè)置有一可軸向密封滑動(dòng)的活塞233，所述活塞233上與所述瓶頸24對(duì)應(yīng)的一端固定設(shè)置有一推桿234，所述推桿234可匹配的插入所述瓶頸24 口部的口圈241中并抵靠所述導(dǎo)壓柱塞27。本實(shí)施例在具體實(shí)施時(shí)，如圖6所示，所述活塞233處于所述裝藥筒23中對(duì)應(yīng)瓶頸24的一端，所述注藥入孔232對(duì)應(yīng)在所述裝藥筒23中，可以通過(guò)所述藥液導(dǎo)入管221、注藥入孔232向所述裝藥筒23中注入藥液，如圖7所示，然后通過(guò)從所述充氣導(dǎo)入管25向所述充氣膠囊26中充入一定壓縮氣體增加所述儲(chǔ)能瓶21中的壓強(qiáng)，開(kāi)始蓄能，再打開(kāi)所述電磁泄壓閥28，所述充氣膠囊26膨脹擠壓所述儲(chǔ)能瓶21中的液壓介質(zhì)，使液壓介質(zhì)從電磁泄壓閥28中流入所述瓶頸24中推動(dòng)所述導(dǎo)壓柱塞27，所述導(dǎo)壓柱塞27推動(dòng)所述推桿234將所述活塞233從所述裝藥筒23中對(duì)應(yīng)瓶頸24的一端向另一端推動(dòng)，使所述活塞233越過(guò)所述注藥入孔232后關(guān)閉所述電磁泄壓閥28，保持所述裝藥筒23中的壓強(qiáng)穩(wěn)定，使藥液能夠在壓強(qiáng)的作用下保留在裝藥筒23中，準(zhǔn)備注射，再將所述注射筒22的端面板對(duì)應(yīng)注射部位，如圖8所示的，打開(kāi)所述電磁泄壓閥28，壓縮氣體壓力瞬間釋放，讓所述充氣膠囊26膨脹至擠壓液壓介質(zhì)壓迫所述導(dǎo)壓柱塞27推動(dòng)所述推桿234使所述活塞233繼續(xù)向所述注射孔231所在的一端滑動(dòng)，進(jìn)而將藥液通過(guò)壓強(qiáng)無(wú)針注射入病變區(qū)域；當(dāng)注射完成后，將所述充氣膠囊26中的壓縮氣體通過(guò)所述充氣導(dǎo)入管25快速泄出，同時(shí)打開(kāi)所述電磁泄壓閥28，所述儲(chǔ)能瓶21中形成負(fù)壓，所述壓縮彈簧271在彈性回復(fù)力的作用下推動(dòng)所述導(dǎo)壓柱塞27向?qū)?yīng)所述儲(chǔ)能瓶21的一端運(yùn)動(dòng)，液壓介質(zhì)在所述導(dǎo)壓柱塞27的推動(dòng)與儲(chǔ)能瓶21中的負(fù)壓作用下重新回到儲(chǔ)能瓶21中，最后關(guān)閉所述電磁泄壓閥28，重新對(duì)充氣膠囊26中充氣儲(chǔ)能并對(duì)所述裝藥筒23進(jìn)行換裝，實(shí)現(xiàn)可再次循環(huán)上述注射操作。
[0029]所述瓶頸24的外管壁上徑向固定凸設(shè)有一探頭安裝臺(tái)242，所述探頭導(dǎo)向液壓缸17固定安裝在所述探頭安裝臺(tái)242上。
[0030]所述注射筒22的一端螺紋套接在所述瓶頸24的口部，所述裝藥筒23與瓶頸24的口部端面之間設(shè)置有一彈性的密封壓環(huán)29，利用所述密封壓環(huán)29保證所述裝藥筒23的裝配預(yù)緊力，將所述裝藥筒23軸向緊緊的固定安裝在所述注射筒22中，所述注射筒22上與瓶頸24對(duì)應(yīng)的另一端蓋設(shè)有一防菌蓋222，所述裝藥筒23可以為一次性的裝藥筒23。
[0031]如圖9所示，所述注射筒22的內(nèi)筒壁上開(kāi)設(shè)有一軸向延伸的定位槽，所述裝藥筒23的外筒壁上與所述定位槽對(duì)應(yīng)匹配的凸設(shè)有一條軸向延伸的定位肋條235，所述定位肋條235嵌置在所述定位槽中，所述注藥入孔232與所述藥液導(dǎo)入管221對(duì)應(yīng)、所述若干注射孔231與若干預(yù)留注射孔一一對(duì)應(yīng)，這種結(jié)構(gòu)能夠便于所述裝藥筒23裝入所述注射筒22時(shí)的準(zhǔn)確定位。
[0032]所述支撐液壓缸12、轉(zhuǎn)向液壓缸13、橫向液壓缸14、縱向液壓缸15以及探頭導(dǎo)向液壓缸17上分別設(shè)置有用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)端位移量的支撐位移傳感器121、轉(zhuǎn)向位移傳感器131、橫向位移傳感器141、縱向位移傳感器151以及探頭位移傳感器171，所述儲(chǔ)能瓶21中設(shè)置有壓力傳感器211，所述支撐位移傳感器121、轉(zhuǎn)向位移傳感器131、橫向位移傳感器141、縱向位移傳感器151、探頭位移傳感器171以及壓力傳感器211均連接至所述主控器3，