為相對(duì)于器械軸74，期望范圍重定向末端執(zhí)行器72所需。
[0120]中間構(gòu)件80提供第一鉸鏈點(diǎn)78、第二鉸鏈點(diǎn)82、以及第三鉸鏈點(diǎn)84之間的過(guò)渡總成。中間構(gòu)件80包括細(xì)長(zhǎng)矩形主部分，其具有小于器械軸孔內(nèi)部直徑的厚度(例如，類(lèi)似于主部分92的厚度)，這提供孔的兩個(gè)鄰近區(qū)域，用于路由鉸接和/或致動(dòng)組件(未示出)。中間構(gòu)件80包括中心狹槽102，其經(jīng)配置，從而接收支撐構(gòu)件遠(yuǎn)端部分100的附接突緣。配置中心狹槽102，從而貫穿關(guān)于第一軸線(xiàn)88的一系列中間構(gòu)件80的轉(zhuǎn)動(dòng)，都適應(yīng)遠(yuǎn)端部分100的附接突緣。也能夠配置中心狹槽102，從而適應(yīng)通過(guò)支撐構(gòu)件內(nèi)部通道94傳送的末端執(zhí)行器控制纜索(未示出)。中心狹槽102也能夠包括表面，其經(jīng)配置從而引導(dǎo)末端執(zhí)行器控制纜索。如以下將進(jìn)一步討論，在許多實(shí)施例中，配置中心狹槽索引導(dǎo)表面，從而通過(guò)充分保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變，在關(guān)于第一和第二軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制控制纜索張力變化。在許多實(shí)施例中，中心狹槽索引導(dǎo)表面與內(nèi)部通道94結(jié)合工作，從而在關(guān)于第一和第二軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變。中心狹槽102也提供相對(duì)附接凸緣，其接收第一鉸鏈點(diǎn)78的單樞軸。第二鉸鏈點(diǎn)82包括從中間構(gòu)件80 —端懸出的樞軸。第三鉸鏈點(diǎn)84包括從中間構(gòu)件80的相對(duì)第二端懸出的樞軸。使用懸臂樞軸僅為例示性的，并且能夠使用其他適當(dāng)?shù)臉休S接頭。在許多實(shí)施例中，選擇第二和第三鉸鏈點(diǎn)82、84的位置和定向(以及因此第二軸線(xiàn)90的位置和定向)，從而提供相對(duì)于第一軸線(xiàn)88的第二軸線(xiàn)90的期望位置和定向。例如，在一些實(shí)施例中，第一和第二軸線(xiàn)不共面。在一些實(shí)施例中，第一和第二軸線(xiàn)共面。在一些實(shí)施例中，選擇第二軸線(xiàn)90相對(duì)于第一軸線(xiàn)88的位置和/或定向，以便提供相對(duì)于器械軸74的末端執(zhí)行器主體72動(dòng)作的期望運(yùn)動(dòng)。
[0121]圖7示出依照實(shí)施例的，圖6的兩個(gè)自由度腕部70的透視圖，其示出關(guān)于第一軸線(xiàn)88，在中間構(gòu)件80和支撐構(gòu)件76之間的旋轉(zhuǎn)自由度，以及關(guān)于第二軸線(xiàn)90，在末端執(zhí)行器主體(未示出)和中間構(gòu)件80之間的旋轉(zhuǎn)自由度。將支撐構(gòu)件76安裝至器械軸74，以便遠(yuǎn)離器械軸74的端，在期望位置定位第一鉸鏈點(diǎn)78，從而在末端執(zhí)行器主體和器械軸之間提供凈空，以便為末端執(zhí)行器的鉸接提供空間。中間構(gòu)件中心狹槽102對(duì)鄰近末端執(zhí)行器主體的中間構(gòu)件80側(cè)開(kāi)放，以便容納/適合路由末端執(zhí)行器控制纜索(未示出)。從圖7的觀察方向，可見(jiàn)支撐構(gòu)件76的一個(gè)內(nèi)部通道94，并且不可見(jiàn)其他內(nèi)部通道94。在許多實(shí)施例中，通過(guò)兩個(gè)內(nèi)部通道94中的每個(gè)路由控制纜索。這些兩個(gè)控制纜索中的每個(gè)都被進(jìn)一步通過(guò)中間構(gòu)件中心狹槽102路由，在第一軸線(xiàn)88的每側(cè)上有一個(gè)。
[0122]圖8a示出腕部70的概略橫截面圖，其通過(guò)第二軸線(xiàn)90截取，并且垂直于第一軸線(xiàn)88，并且其示出例示性支撐和中間構(gòu)件纜索引導(dǎo)表面。支撐構(gòu)件遠(yuǎn)端100包括第一滑輪表面104，其具有彎曲弧形狀，以便彎曲弧形狀的中心線(xiàn)對(duì)齊第一軸線(xiàn)88。中間構(gòu)件狹槽102的內(nèi)部表面限定第二滑輪表面106以及第三滑輪表面108，其具有彎曲弧形狀，以便彎曲弧形狀的中心線(xiàn)(第二滑輪中心線(xiàn)110和第三滑輪中心線(xiàn)112)偏移并且平行于第一軸線(xiàn)88。雖然示出的滑輪表面具有常曲率，但是這僅為例示性的，并且能夠使用其他適當(dāng)?shù)谋砻?。第一滑輪表?04、第二滑輪表面106以及第三滑輪表面108提供平滑纜索引導(dǎo)表面，其能夠引導(dǎo)控制纜索，用于關(guān)于第一軸線(xiàn)88旋轉(zhuǎn)中間主體80(并且因此，用于關(guān)于第一軸線(xiàn)88旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器主體)。在許多實(shí)施例中，第一滑輪表面104、第二滑輪表面106以及第三滑輪表面108通過(guò)保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變，在關(guān)于第一軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制控制纜索張力變化。在許多實(shí)施例中，第一滑輪表面104、第二滑輪表面106以及第三滑輪表面108與內(nèi)部通道94協(xié)同工作，從而在關(guān)于第一軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變。
[0123]圖Sb示出依照許多實(shí)施例的，另外的中間構(gòu)件纜索引導(dǎo)表面的簡(jiǎn)化概略圖。圖Sb示出圖8a的橫截面AA。中間構(gòu)件狹槽102的內(nèi)部表面進(jìn)一步限定第四滑輪表面114和第五滑輪表面116，其具有彎曲弧形狀，后者具有偏移并且平行于第二軸線(xiàn)的彎曲彎曲形狀的中心線(xiàn)(第四滑輪中心線(xiàn)118和第五滑輪中心線(xiàn)120)。雖然示出的滑輪表面具有常曲率，但是這僅為例示性的，并且能夠使用其他適當(dāng)?shù)谋砻?。第四滑輪表?14和第五滑輪表面116提供平滑纜索引導(dǎo)表面，其能夠引導(dǎo)控制纜索，用于相對(duì)于中間主體80，關(guān)于第二軸線(xiàn)90旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器主體。在許多實(shí)施例中，第四滑輪表面114和第五滑輪表面116通過(guò)充分保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變，在關(guān)于第二軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制控制纜索張力變化。在許多實(shí)施例中，第四滑輪表面114和第五滑輪表面116與內(nèi)部通道94協(xié)同工作，從而在關(guān)于第二軸線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)期間，保持控制纜索路徑長(zhǎng)度不變。
[0124]圖9示出依照實(shí)施例的，圖6和圖7的支撐構(gòu)件76的近端視圖，其示出用于引導(dǎo)致動(dòng)系統(tǒng)的控制纜索的內(nèi)部通道94的進(jìn)口。能夠使用支撐構(gòu)件內(nèi)部通道94，從而在器械軸的遠(yuǎn)端，約束控制纜索的橫截面位置。
[0125]圖10示出依照許多實(shí)施例的，圖6、7和8的兩個(gè)自由度腕部70的透視圖，其示出沿兩個(gè)自由度腕部70的兩側(cè)的例示性致動(dòng)系統(tǒng)組件路由，以及通過(guò)兩個(gè)自由度腕部70路由控制纜索122、124。兩個(gè)自由度腕部的大致平面構(gòu)造，以及腕部在對(duì)其支撐的軸內(nèi)的中心定位，允許用于路由該致動(dòng)系統(tǒng)組件的開(kāi)放區(qū)域。在圖解實(shí)施例中，這些致動(dòng)系統(tǒng)組件包括:第一驅(qū)動(dòng)軸總成126，其被路由/布置(1Ute)在腕部之上；第二驅(qū)動(dòng)軸總成128，其被路由在腕部之下；末端執(zhí)行器鉸接拉桿130、132、134、以及136，其被路由在腕部之上和之下；以及控制纜索122、124，如上所述，其被通過(guò)腕部，經(jīng)支撐構(gòu)件的內(nèi)部通道以及中間構(gòu)件狹槽102路由。
[0126]兩個(gè)自由度腕部70包括這樣的部件，其為以下兩種轉(zhuǎn)動(dòng)提供角定向限制硬接觸，即關(guān)于第一軸線(xiàn)88 (通過(guò)第一接頭78)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及關(guān)于第二軸線(xiàn)90 (通過(guò)第二接頭82和第三接頭84)的轉(zhuǎn)動(dòng)。該角定向限制硬接觸用于保護(hù)腕部穿越組件不受角超程引起的損害。圖1la示出兩個(gè)自由度腕部70的中間構(gòu)件80和支撐構(gòu)件76之間的角定向限制硬接觸，其用于關(guān)于第一軸線(xiàn)88 (通過(guò)第一接頭78)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)中間構(gòu)件80在關(guān)于第一接頭78的相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，類(lèi)似的角定向限制硬接觸在中間構(gòu)件80和支撐構(gòu)件76之間發(fā)生。圖1lb示出兩個(gè)自由度腕部70的中間構(gòu)件80和末端執(zhí)行器主體72之間的角定向限制硬接觸，用于關(guān)于第二軸線(xiàn)90旋轉(zhuǎn)(通過(guò)第二接頭82和第三接頭84)。當(dāng)末端執(zhí)行器72在關(guān)于第二軸線(xiàn)90的相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，類(lèi)似的角定向限制硬接觸在中間構(gòu)件80和末端執(zhí)行器主體72之間發(fā)生。
[0127]圖12示出依照許多實(shí)施例的，具有兩個(gè)自由度腕部70的工具總成140的簡(jiǎn)化概略圖。工具總成140包括近端致動(dòng)總成142、主軸144、末端執(zhí)行器146的鉸接末端執(zhí)行器基礎(chǔ)、以及兩個(gè)自由度的腕部70。在許多實(shí)施例中，近端致動(dòng)總成142被可操作地耦合末端執(zhí)行器基礎(chǔ)，以便在二維中，相對(duì)于主軸144選擇性地重定向末端執(zhí)行器基礎(chǔ)，并且可操作地耦合末端執(zhí)行器146，以便相對(duì)于末端執(zhí)行器基礎(chǔ)，鉸接一個(gè)或更多末端執(zhí)行器部件。能夠使用多個(gè)致動(dòng)組件，從而耦合致動(dòng)總成142和末端執(zhí)行器146，例如，控制纜索、纜索/海波管組合、驅(qū)動(dòng)軸、拉桿、以及推桿。在許多實(shí)施例中，通過(guò)主軸144的孔，將致動(dòng)組件路由在致動(dòng)總成142和末端執(zhí)行器146之間。
[0128]能夠配置工具總成140，用于在許多應(yīng)用中使用，例如手持式裝置，其具有在近端致動(dòng)機(jī)構(gòu)142中使用的手動(dòng)和/或自動(dòng)致動(dòng)。同樣地，工具總成140能夠具有微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)之外的應(yīng)用，例如，非機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)、非微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)、非機(jī)器人非微創(chuàng)手術(shù)、以及其他應(yīng)用，其中使用兩個(gè)自由度的腕部將有益。
[0129]通過(guò)鏈接張力構(gòu)件的腕部鉸接
[0130]圖13a示出依照許多實(shí)施例的，具有通過(guò)鏈接張力構(gòu)件的腕部鉸接的手術(shù)工具170的簡(jiǎn)化概略圖。手術(shù)工具170包括第二鏈接172，其被通過(guò)兩個(gè)自由度接頭而樞軸耦合第一鏈接174。該接頭用于關(guān)于第一軸線(xiàn)176和第二軸線(xiàn)178的第二鏈接172和第一鏈接174之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第一軸線(xiàn)176相對(duì)于第一鏈接174固定，并且第二軸線(xiàn)178相對(duì)于第一鏈接172固定。四個(gè)附接部件180、182、184、186被設(shè)置在第二鏈接172上。每個(gè)附接部件180、182、184、186都分別耦合張力構(gòu)件188、190、192、194。通過(guò)第一鏈接174的孔路由張力構(gòu)件188、190、192、194，并且通過(guò)控制纜索198、200、202、204耦合致動(dòng)機(jī)構(gòu)196。在許多實(shí)施例中，配置張力構(gòu)件188、190、192、194，從而在操作負(fù)載下最小化拉伸，并且從而降低成本(例如，17英寸長(zhǎng)，0.04英寸外徑，0.02英寸內(nèi)徑；15.2英寸長(zhǎng)，0.06英寸外徑，0.02英寸內(nèi)徑)。在許多實(shí)施例中，配置附接部件180、182、184、186、張力構(gòu)件188、190、192、194、第一軸線(xiàn)176、以及第二軸線(xiàn)178，以便張力構(gòu)件的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)相對(duì)于第一鏈接174角定向第二鏈接172，以便抑制張力構(gòu)件中的張力變化。在示出的實(shí)施例中，致動(dòng)機(jī)構(gòu)196包括第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)206和第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)208。將第一對(duì)角相對(duì)控制纜索對(duì)(例如，控制纜索198、202)纏關(guān)于第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)206，以便第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)206的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)將等量縮回控制纜索202和延伸控制纜索198，并且第一驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)206的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)將等量縮回控制纜索198和延伸控制纜索202。同樣地，將第二對(duì)角相對(duì)控制纜索對(duì)(例如，控制纜索200、204)纏關(guān)于第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)208，以便第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)208的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)將等量縮回控制纜索200和延伸控制纜索204，并且第二驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)208的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)將等量縮回控制纜索204和延伸控制纜索200。
[0131]圖13b和圖13c概略示出一個(gè)附接部件180、182、184、186。附接部件180、182、184、186具有彎曲部分210，其具有用于其彎曲正常中心線(xiàn)214的固定曲率中心212，以及關(guān)于其彎曲正常中心線(xiàn)214的第一曲率半徑216。每個(gè)固定曲率中心都能夠位于包括第二軸線(xiàn)178的兩維平面內(nèi)。彎曲正常中心線(xiàn)能夠位于垂直于第二軸線(xiàn)178定向的兩維平面內(nèi)。四個(gè)彎曲正常中心線(xiàn)能夠正切包括第一軸線(xiàn)176的兩維平面。每個(gè)張力構(gòu)件188、190、192、194都能夠具有附接突緣218、220、222、224，其具有垂直于張力構(gòu)件長(zhǎng)度定向的孔軸線(xiàn)。附接突緣孔按尺寸形成，從而滑動(dòng)接收相應(yīng)的附接部件彎曲部分。配置附接突緣，從而在相對(duì)于第一鏈接174鉸接第二鏈接172期間，關(guān)于彎曲部分旋轉(zhuǎn)，和/或沿彎曲部分滑動(dòng)。
[0132]當(dāng)?shù)诙溄?72關(guān)于第二軸線(xiàn)178旋轉(zhuǎn)時(shí)，附接突緣218、220、222、224沿附接部件180、182、184、186的相應(yīng)彎曲部分滑動(dòng)。圖13d示出依照許多實(shí)施例的，圖13a的手術(shù)工具170的簡(jiǎn)化概略圖，其示出關(guān)于第二軸線(xiàn)178旋轉(zhuǎn)的第二鏈接172。每個(gè)附接突緣218、220、222、224都沿相應(yīng)的附接部件彎曲部分滑動(dòng)，以便每個(gè)張力構(gòu)件都對(duì)齊用于其相應(yīng)的附接部件彎曲部分段的固定曲率中心。結(jié)果，上部張力構(gòu)件190、194延伸的量與下部張力構(gòu)件188、192收縮的量相同(與圖13a中所示的中間第二鏈接定向相比)。通過(guò)張力構(gòu)件的該平衡延伸/收縮，能夠由公共致動(dòng)機(jī)構(gòu)鏈接和致動(dòng)一個(gè)或更多對(duì)張力構(gòu)件。例如，對(duì)角相對(duì)張力構(gòu)件能夠耦合至少一個(gè)控制纜索，并且能夠由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)致動(dòng)至少一個(gè)控制纜索。能夠使用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)(例如伺服控制)，從而同時(shí)(以及相等地)延伸耦合第一對(duì)張力構(gòu)件的一段控制纜索，以及收縮耦合第二對(duì)張力構(gòu)件的一段控制纜索。該控制纜索的同時(shí)和相等延伸/收縮能夠抑制鏈接張力構(gòu)件中的張力變化，這可幫助避免任何有害控制纜索松弛和/或工具組件超載。
[0133]圖13e示出依照許多實(shí)施例的，從平行于兩個(gè)自由度接頭的第一軸線(xiàn)176的觀察方向的圖13a和圖13d的手術(shù)工具170。如上所述，附接部件180、182、184、186包括彎曲部分段，其具有正常中心線(xiàn)和固定的曲率中心。每個(gè)中心線(xiàn)都與包括兩個(gè)自由度接頭的第一軸線(xiàn)176的平面相切。每個(gè)固定曲率中心都位于包括兩個(gè)自由度接頭的第二軸線(xiàn)178的平面內(nèi)。
[0134]當(dāng)?shù)诙溄?72關(guān)于第一軸線(xiàn)176旋轉(zhuǎn)時(shí)，附接突緣218、220、222、224關(guān)于相應(yīng)的附接部件彎曲部分正常中心線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。圖13f示出依照許多實(shí)施例的，圖13a、圖13d以及圖13e的手術(shù)工具170的簡(jiǎn)化概略圖，其示出關(guān)于第一軸線(xiàn)176旋轉(zhuǎn)的第二鏈接172。每個(gè)附接突緣218、220、222、224都關(guān)于附接部件180、182、184、186的相應(yīng)彎曲部分正常中心線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，以便每個(gè)張力構(gòu)件都對(duì)齊相應(yīng)的中心線(xiàn)。結(jié)果，上部張力構(gòu)件188、190延伸的量與下部張力構(gòu)件192、194收縮的量相同(與圖13e中所示的中間第二鏈接定向相比)。如上所述，通過(guò)張力構(gòu)件的該平衡延伸/收縮，能夠由公共致動(dòng)機(jī)構(gòu)鏈接和致動(dòng)一個(gè)或更多對(duì)張力構(gòu)件。例如，能夠由第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)致動(dòng)包括兩個(gè)對(duì)角相對(duì)張力構(gòu)件188、194的第一對(duì)四個(gè)張力構(gòu)件，并且能夠由第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)致動(dòng)包括剩余兩個(gè)對(duì)角相對(duì)張力構(gòu)件190、192的第二對(duì)四個(gè)張力構(gòu)件。能夠使用第一和第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)，從而在用于兩個(gè)自由度接頭的定向范圍內(nèi)，相對(duì)于第一鏈接174鉸接第二鏈接172。
[0135]圖13g示出依照許多實(shí)施例的，手術(shù)工具230的透視局部視圖，其具有通過(guò)兩個(gè)自由度接頭而耦合第一鏈接234的第二鏈接232。示出的兩個(gè)自由度接頭包括中間構(gòu)件236，其被樞軸耦合，從而相對(duì)于支撐構(gòu)件238關(guān)于第一軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。第二鏈接232被樞軸耦合中間構(gòu)件236，以便相對(duì)于中間構(gòu)件236，關(guān)于第二軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。第二鏈接包括四個(gè)附接部件240、242、244、(246，從視圖中隱藏)，其包括彎曲部分段。四個(gè)張力構(gòu)件248、250、252、(254，從視圖中隱藏)耦合四個(gè)附接部件240、242、244、246。
[0136]示出的手術(shù)工具230經(jīng)配置，類(lèi)似于上述和圖13a、13d、13e和13f中所示的手術(shù)工具170。因此，將上述關(guān)于手術(shù)工具170的討論應(yīng)用于圖13g中所示的手術(shù)工具230，其進(jìn)一步示出通過(guò)鏈接張力構(gòu)件的腕部鉸接。圖13h示出依照許多實(shí)施例的，圖13g的手術(shù)工具的側(cè)視圖，其示出關(guān)于兩個(gè)自由度接頭的第一軸線(xiàn)的第二鏈接232的60度定向。從圖13g所示的對(duì)齊定向到圖13h所示的定向，已將張力構(gòu)件附接突緣關(guān)于彎曲部分段的正常中心線(xiàn)樞軸旋轉(zhuǎn)，因此保持張力構(gòu)件和彎曲部分段的正常中心線(xiàn)之間的對(duì)齊。圖13i示出依照許多實(shí)施例的，圖13g的手術(shù)工具230的側(cè)視圖，其示出關(guān)于兩個(gè)自由度的接頭的第二軸線(xiàn)的第二鏈接的30度定向。從圖13g所示的對(duì)齊定向到圖13h所示的定向，已將張力構(gòu)件附接突緣沿附接部件的彎曲部分段滑動(dòng)，因此保持張力構(gòu)件和彎曲部分段的固定曲率中心之間的對(duì)齊。
[0137]圖14a示出依照許多實(shí)施例的，具有通過(guò)鏈接張力構(gòu)件的腕部鉸接的手術(shù)工具260的簡(jiǎn)化概略圖。手術(shù)工具260包括第二鏈接262，其被通過(guò)兩個(gè)自由度的接頭而樞軸耦合第一鏈接264。接頭用于關(guān)于第一軸線(xiàn)266和第二軸線(xiàn)268，在第二鏈接262和第一鏈接264之間的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。第一軸線(xiàn)266被相對(duì)于第一鏈接264固定，并且第二軸線(xiàn)268被相對(duì)于第二鏈接262固定。在第二鏈接262上設(shè)置四個(gè)附接部件270、272、274、276。每個(gè)附接部件270、272、274、276都分別耦合張力構(gòu)件278、280、282、284。通過(guò)第一鏈接264的孔路由張力構(gòu)件278、280、282、284，并且將其耦合致動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出；例如，關(guān)聯(lián)致動(dòng)上述遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程操作手術(shù)器械的致動(dòng)機(jī)構(gòu))。在許多實(shí)施例中，配置附接部件270、272、274、276、張力構(gòu)件278、280、282、284、第一軸線(xiàn)266、以及第二軸線(xiàn)268，以便張力構(gòu)件的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)相對(duì)于第一鏈接264，角定向第二鏈接262，從而抑制張力構(gòu)件中的張力變化。
[0138]每個(gè)附接部件270、272、274、276都包括附接突緣，其具有平行于第二軸線(xiàn)268定向的孔軸線(xiàn)。每個(gè)張力構(gòu)件278、280、282、284都能夠包括一段彎曲部分，其具有關(guān)于其正常中心線(xiàn)的第一曲率半徑，以及用于其彎曲中心線(xiàn)的固定曲率中心。彎曲正常中心線(xiàn)能夠位于垂直于第一軸線(xiàn)266定向的兩維平面內(nèi)。附接部件突緣孔按尺寸形成，從而滑動(dòng)接收張力構(gòu)件彎曲部分。配置附接部件突緣，從而在相對(duì)于第一鏈接264鉸接第二鏈接262期間，關(guān)于張力構(gòu)件彎曲部分旋轉(zhuǎn)和/或沿張力構(gòu)件彎曲部分滑動(dòng)。
[0139]當(dāng)?shù)诙溄?62關(guān)于第二軸線(xiàn)268旋轉(zhuǎn)時(shí)，