>[0090]圖23e示出圖23a、圖23b、圖23c和圖23d的驅(qū)動(dòng)和從動(dòng)軸的透視圖，其示出接收每個(gè)驅(qū)動(dòng)和從動(dòng)軸中橫向狹槽的銷件構(gòu)造。
[0091]圖24a示出依照許多實(shí)施例的，機(jī)構(gòu)的簡化概略圖，其用于通過某一角度傳遞扭矩，其中，與狹槽相互作用的突出在驅(qū)動(dòng)軸和耦合構(gòu)件之間，以及在耦合構(gòu)件和從動(dòng)軸之間傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0092]圖24b示出依照許多實(shí)施例的，沿平行于突出的觀察方向的圖24a的機(jī)構(gòu)視圖。
[0093]圖24c示出依照許多實(shí)施例的，沿垂直于突出的觀察方向的圖24a和圖24b的機(jī)構(gòu)視圖，其示出兩塊耦合構(gòu)件的細(xì)節(jié)。
[0094]圖24d示出依照許多實(shí)施例的，處于成角構(gòu)造中的圖24a、圖24b和圖24c的機(jī)構(gòu)。
[0095]圖25a和圖25b示出依照許多實(shí)施例的，機(jī)構(gòu)的簡化概略視圖，其用于通過某一角度傳遞扭矩，其中，改進(jìn)U接頭耦合構(gòu)件在驅(qū)動(dòng)軸和耦合構(gòu)件之間，以及耦合構(gòu)件和從動(dòng)軸之間傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0096]圖26示出依照許多實(shí)施例的緊湊腕部設(shè)計(jì)，其具有兩個(gè)自由度的腕部，后者由鏈接張力構(gòu)件鉸接，以及雙通用接頭，從而穿過腕部通過某一角度傳遞扭矩。
【具體實(shí)施方式】
[0097]在以下說明中，將描述本發(fā)明的許多實(shí)施例。為了解釋的目的，為了提供實(shí)施例的完全理解，提出特定構(gòu)造和細(xì)節(jié)。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)明白，可不通過指定細(xì)節(jié)實(shí)踐本發(fā)明。此外，為了不模糊所描述的實(shí)施例，可省略或簡化廣為人知的特征。
[0098]提供具有兩個(gè)自由度腕部機(jī)構(gòu)的手術(shù)工具以及相關(guān)方法。在許多實(shí)施例中，兩個(gè)自由度腕部包括細(xì)長中間腕部構(gòu)件，其被樞軸耦合器械軸的遠(yuǎn)端和末端執(zhí)行器兩者。中間構(gòu)件能夠被耦合器械軸，從而關(guān)于垂直于器械軸的細(xì)長方向的第一軸線旋轉(zhuǎn)。末端執(zhí)行器主體能夠被樞軸耦合中間構(gòu)件，以便關(guān)于垂直于第一軸線的第二軸線旋轉(zhuǎn)。能夠使用以下方法而在二維相對于器械軸重定向末端執(zhí)行器主體，即相對于器械軸關(guān)于第一軸線樞軸旋轉(zhuǎn)中間構(gòu)件，結(jié)合相對于中間構(gòu)件關(guān)于第二軸線樞軸旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器主體。能夠使用在二維重定向末端執(zhí)行器的能力，從而模仿外科醫(yī)生的自然動(dòng)作，因此為末端執(zhí)行器主體提供期望量的機(jī)動(dòng)性。
[0099]在許多實(shí)施例中，將兩個(gè)自由度的腕部有利地集成在微創(chuàng)手術(shù)工具內(nèi)。例如，中間腕部構(gòu)件能夠具有這樣的長度，其大概等于器械軸的直徑，以及這樣的寬度，其充分小于該長度，例如，寬度小于長度的三分之一；寬度常常小于長度的一半，并且在一些情況下，寬度小于長度的四分之一。在許多實(shí)施例中，使用位于中心的樞軸，其提供中間構(gòu)件這樣的旋轉(zhuǎn)，其相對于軸或末端執(zhí)行器主體，關(guān)于垂直于中間主體的細(xì)長方向定向的軸，并且使用兩個(gè)同軸位于外圍的樞軸，其提供中間構(gòu)件這樣的旋轉(zhuǎn)，其相對于軸或末端執(zhí)行器主體，關(guān)于平行于中間主體的細(xì)長方向定向的軸。中間構(gòu)件的尺寸以及結(jié)果運(yùn)動(dòng)提供這樣的鄰近區(qū)域，其對不知末端執(zhí)行器鉸接和致動(dòng)組件開放。有利地，能夠路由鉸接組件，以便與第一和第二軸線間隔隔開，而同時(shí)處于微創(chuàng)工具的橫截面內(nèi)，因此允許使用軸向力鉸接組件，例如，張力鉸接組件。例示性實(shí)施例可使用纜索和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸兩者，其偏移中間腕部構(gòu)件，而工具(包括，鉸接組件，末端執(zhí)行器，以及腕部接頭系統(tǒng))的外徑將優(yōu)選小于I英寸，并且常常為大約半英寸。中間腕部構(gòu)件能夠包括路由提供引導(dǎo)部件，從而通過中間腕部構(gòu)件路由一個(gè)或更多控制纜索。能夠配置腕部，從而穿過腕部傳遞滾轉(zhuǎn)軸線扭矩(例如，0.33Nm)。能夠使腕部配置有硬制動(dòng)器，從而限制器械的運(yùn)動(dòng)范圍，從而保護(hù)其他組件不受由于角超程引起的損害。腕部能夠具有緊湊長度，而傾斜軸線和偏航軸線可被調(diào)整低至零偏移。
[0100]在許多實(shí)施例中，兩個(gè)自由度的腕部能夠包括引導(dǎo)控制纜索的內(nèi)部通道。能夠配置內(nèi)部通道，從而在關(guān)于第一和第二軸樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制控制纜索張力變化。
[0101]也提供具有通過鏈接張力構(gòu)件腕部鉸接的改進(jìn)手術(shù)和/或機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)。在許多實(shí)施例中，使用鏈接張力構(gòu)件，從而鉸接第二鏈接，后者被通過兩個(gè)自由度的接頭而耦合第一鏈接。能夠通過被設(shè)置在第二鏈接上的附接部件，而耦合鏈接張力構(gòu)件和第二鏈接。能夠選擇兩個(gè)自由度腕部、鏈接張力構(gòu)件、以及附接部件的外形，以便張力構(gòu)件的相對軸向運(yùn)動(dòng)相對于第一鏈接角度定向第二鏈接，以便抑制張力構(gòu)件中的張力變化。在許多實(shí)施例中，配對對角相對張力構(gòu)件，并且由致動(dòng)機(jī)構(gòu)對其致動(dòng)。例如，能夠?qū)窍鄬埩?gòu)件耦合至少一個(gè)控制纜索，并且能夠由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤致動(dòng)該至少一個(gè)控制纜索。
[0102]可有利地在這樣的手術(shù)工具中使用經(jīng)鏈接張力構(gòu)件的公開腕部鉸接，該手術(shù)工具具有第二鏈接，其被通過兩個(gè)自由度的接頭而耦合細(xì)長第一鏈接。當(dāng)在微創(chuàng)手術(shù)工具中使用時(shí)，公開的腕部鉸接可特別有利。期望可靠并且具有平穩(wěn)運(yùn)行特征的微創(chuàng)手術(shù)工具。通過抑制鏈接張力構(gòu)件的張力變化，可避免工具組件的有害控制纜索松弛和/或超負(fù)載。通過直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤致動(dòng)鏈接張力構(gòu)件，可提供平穩(wěn)運(yùn)行特征。公開的腕部鉸接也使得第一鏈接遠(yuǎn)端具有較短長度的手術(shù)工具成為可能，這提高狹窄身體空間的接觸、接觸身體結(jié)構(gòu)的角度、以及身體結(jié)構(gòu)的可見性。通過避免在腕部中使用鉸合索，公開的腕部鉸接也可提供較高壽命。可使用公開的腕部鉸接，從而提供60度的腕部鉸接角度。公開的腕部鉸接也能夠使用小直徑(例如，皮下)管，其特別有利于可被輕易附接至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絞盤驅(qū)動(dòng)的柔性索。
[0103]在許多實(shí)施例中，具有經(jīng)鏈接張力構(gòu)件腕部鉸接的微創(chuàng)手術(shù)工具能夠包括第二鏈接，通過兩個(gè)自由度的接頭將其樞軸安裝至第一鏈接。接頭能夠具有第一旋轉(zhuǎn)軸線，其垂直于第一鏈接，以及第二旋轉(zhuǎn)軸線，其垂直于第一旋轉(zhuǎn)軸線。第二鏈接能夠耦合四個(gè)鏈接張力構(gòu)件，以便相對于第一鏈接鉸接第二鏈接。能夠通過以下方法，將四個(gè)張力構(gòu)件與兩個(gè)自由度接頭的兩個(gè)軸線間隔隔開，即在兩個(gè)軸線限定的四個(gè)象限內(nèi)、而仍處于微創(chuàng)工具的橫截面內(nèi)定位一個(gè)張力構(gòu)件。在例示性例子中，工具(包括鏈接張力構(gòu)件，其他末端執(zhí)行器致動(dòng)組件，諸如控制纜索和驅(qū)動(dòng)軸，末端執(zhí)行器，以及腕部接頭系統(tǒng))的外徑將優(yōu)選小于I英寸，并且通常大約為半英寸。
[0104]也提供通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)，包括通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)的微創(chuàng)手術(shù)工具，以及相關(guān)的方法。該機(jī)構(gòu)具有相對簡單的設(shè)計(jì)，這可通過降低可能故障點(diǎn)的數(shù)目，提高機(jī)構(gòu)的可靠性。例如，在許多實(shí)施例中，與現(xiàn)有機(jī)構(gòu)相比，通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)可具有較少零件數(shù)。
[0105]公開的機(jī)構(gòu)可用于角度范圍的扭矩平穩(wěn)傳遞。在許多實(shí)施例中，可操作通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)，從而通過超過60度的角度傳遞扭矩。在許多實(shí)施例中，輸出軸(例如，從動(dòng)軸)的旋轉(zhuǎn)速度充分等于輸入軸(例如，驅(qū)動(dòng)軸)的旋轉(zhuǎn)速度，及時(shí)輸入和輸出軸不平行也是如此，這可通過避免關(guān)聯(lián)非相等旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生的振動(dòng)力，而提供通過某一角度的平穩(wěn)扭矩傳遞。機(jī)構(gòu)(包括軸、末端執(zhí)行器和接頭系統(tǒng))的外徑將優(yōu)選小于I英寸，常常小于1/2英寸，并且理想地不超過8mm(或者在一些情況下，不超過5mm)。為了允許將多個(gè)軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)固定在單腕部內(nèi)，在此描述的驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸以及機(jī)構(gòu)的耦合器將優(yōu)選處于不超過5mm的直徑內(nèi)，并且理想地處于不超過3mm的直徑內(nèi)。穿過接頭傳遞的扭矩將通常超過0.2Nm，并且理想地超過0.3Nm。為了在期望的時(shí)間內(nèi)由末端執(zhí)行器產(chǎn)生期望的工作量，軸和接頭系統(tǒng)將通?？梢灾辽?0rpm的速度旋轉(zhuǎn)，并且理想地至少為幾千rpm。當(dāng)以最大扭矩和腕部角度驅(qū)動(dòng)時(shí)，接頭將優(yōu)選具有至少幾分鐘的操作壽命，并且理想地為至少幾個(gè)小時(shí)。除了軸自身，對從動(dòng)軸接頭總成的例示性驅(qū)動(dòng)軸包括少于10個(gè)單獨(dú)制作和/或加工的零件，并且在許多實(shí)施例中，僅為3個(gè)獨(dú)制作和/或加工的零件。
[0106]能夠使用可用到的材料制作所公開機(jī)構(gòu)的組件。在許多實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸以及耦合器能夠由，例如狀態(tài)H950的465不銹鋼制作。驅(qū)動(dòng)和從動(dòng)軸末端能夠被集成至該軸。插銷能夠由例如，30%冷加工的Nitronic 60不銹鋼制作。
[0107]當(dāng)用作部分微創(chuàng)手術(shù)工具時(shí)，公開的機(jī)構(gòu)可特別有益。如上所述，通常通過套管袖件，將微創(chuàng)手術(shù)工具引入患者體內(nèi)，該套管袖件約束工具的直徑。所公開機(jī)構(gòu)的相對簡單設(shè)計(jì)能夠按尺寸形成，用于在微創(chuàng)手術(shù)工具內(nèi)使用。相對簡單的設(shè)計(jì)也可降低可能的故障點(diǎn)，該降低可增加微創(chuàng)手術(shù)工具的可靠性。配置公開的機(jī)構(gòu)，從而通過超過60度角傳遞扭矩的能力，使得能夠在末端執(zhí)行器和微創(chuàng)手術(shù)工具的器械軸之間使用相對大量的鉸接。通過避免可由產(chǎn)生振動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或力引起的對患者和/或手術(shù)工具的損害，通過使用相等轉(zhuǎn)動(dòng)速度，經(jīng)某一角度平穩(wěn)傳遞扭矩的公開的能力也可有益。
[0108]現(xiàn)在依照許多實(shí)施例參考附圖，其中，貫穿幾幅圖，相同的標(biāo)識(shí)號(hào)代表相同的零件。圖1至圖5b示出微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的方面，圖6至圖12示出兩個(gè)自由度的腕部的方面，圖13a至圖16示出經(jīng)鏈接張力構(gòu)件的腕部鉸接的方面，以及圖17至圖25b示出用于通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)的方面。應(yīng)明白，能夠單獨(dú)或結(jié)合利用以上部件。例如，圖10、13g、13h、13i以及26示出具有兩個(gè)自由度腕部的緊湊腕部設(shè)計(jì)，其由在此公開的鏈接張力構(gòu)件鉸接，以及使用雙通用接頭，從而穿過兩個(gè)自由度腕部，經(jīng)某一角度傳遞扭矩。
[0109]微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)
[0110]圖1示出微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)(MIRS)系統(tǒng)100的平面圖，其通常用于在躺在手術(shù)臺(tái)14上的患者12身上執(zhí)行微創(chuàng)檢查或手術(shù)程序。該系統(tǒng)能夠包括外科醫(yī)生控制臺(tái)16，其用于外科醫(yī)生18在手術(shù)期間使用。一個(gè)或更多助手20也可參與該程序。MIRS系統(tǒng)10能夠進(jìn)一步包括患者側(cè)手推車22 (手術(shù)機(jī)器人)、以及電子手推車24。患者側(cè)手推車22能夠通過患者12身體上的微創(chuàng)切口，操作至少一個(gè)可拆裝耦合工具總成26 (下文中僅稱為“工具”)，同時(shí)，外科醫(yī)生18通過控制臺(tái)16觀察手術(shù)點(diǎn)。能夠通過內(nèi)窺鏡28，例如立體內(nèi)窺鏡獲得手術(shù)點(diǎn)的圖像，能夠由患者側(cè)手推車22操作內(nèi)窺鏡，以便定向內(nèi)窺鏡28。電子手推車24能夠被用于處理手術(shù)點(diǎn)的圖像，用于繼而通過外科醫(yī)生控制臺(tái)16向外科醫(yī)生18顯示。一次使用的手術(shù)工具26的數(shù)目將通常取決于診斷或手術(shù)程序以及手術(shù)室內(nèi)的空間約束，以及其他因素。如果需要在程序期間更換正在使用的一個(gè)或更多工具26，助手20就可將工具26從患者側(cè)手推車22移走，并且以來自手術(shù)室內(nèi)的盤子30的另一工具26將其替換。
[0111]圖2示出外科醫(yī)生控制臺(tái)16的透視圖。外科醫(yī)生控制臺(tái)16包括左眼顯示器32和右眼顯示器34，用于向外科醫(yī)生18呈現(xiàn)能夠深度知覺的手術(shù)點(diǎn)的調(diào)整立體圖?？刂婆_(tái)16進(jìn)一步包括一個(gè)或更多輸入控制裝置36，其依次引起患者側(cè)手推車22(圖1示出)操作一個(gè)或更多工具。輸入控制裝置36將提供與其關(guān)聯(lián)的工具26 (圖1示出)相同的自由度，以便向外科醫(yī)生提供輸入裝置36和工具26集成的遠(yuǎn)程呈現(xiàn)或知覺，以便外科醫(yī)生有直接控制工具26的強(qiáng)烈感覺。為了該目的，可使用位置、力和觸覺反饋傳感器(未示出)，從而通過輸入控制裝置36，將來自工具26的位置、力和觸覺感覺反饋給外科醫(yī)生的手。
[0112]外科醫(yī)生控制臺(tái)16通常與患者位于相同的房間內(nèi)，以便外科醫(yī)生可直接監(jiān)控程序，視需要身體出現(xiàn)，或者直接對助手說話，而非通過電話或其他通信媒體說話。然而，外科醫(yī)生能夠位于允許遠(yuǎn)程手術(shù)程序(即，在無菌區(qū)外操作)的與患者不同的房間、完全不同的建筑、或其他遠(yuǎn)程位置。
[0113]圖3示出電子手推車24的透視圖。電子手推車24能夠被耦合內(nèi)窺鏡28，并且能夠包括處理器，從而處理經(jīng)捕捉圖像，用于后繼顯示給例如外科醫(yī)生控制臺(tái)上的外科醫(yī)生，或在位于本地和/或遠(yuǎn)程的任何其他適當(dāng)?shù)娘@示器上顯示。例如，使用立體內(nèi)窺鏡的情況下，電子手推車24能夠處理經(jīng)捕捉的圖像，以便向外科醫(yī)生呈現(xiàn)手術(shù)點(diǎn)的經(jīng)調(diào)整立體圖。該調(diào)整能夠包括相對圖像的一致，并且能夠包括調(diào)整立體內(nèi)窺鏡的立體工作距離。作為另一個(gè)例子，圖像處理能夠包括使用預(yù)定相機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)，以便補(bǔ)償圖像捕捉裝置的成像誤差，例如光學(xué)像差。
[0114]圖4概略示出機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)50 (例如圖1的MIRS系統(tǒng)10)。如上所述，能夠由外科醫(yī)生使用外科醫(yī)生控制臺(tái)52(例如圖1中的外科醫(yī)生控制臺(tái)16)，從而在微創(chuàng)程序期間，控制患者側(cè)手推車(手術(shù)機(jī)器人)54(例如圖1中的患者側(cè)手推車22)。患者側(cè)手推車54能夠使用成像裝置，例如立體內(nèi)窺鏡，從而捕捉手術(shù)點(diǎn)的圖像，并且向電子手推車56(例如圖1中的電子手推車24)輸出該捕捉圖像。如上所述，電子手推車56能夠在任何后續(xù)顯示之前，以多種方式處理捕捉圖像。例如，在通過外科醫(yī)生控制臺(tái)52向外科醫(yī)生顯示組合圖像之前，電子手推車56能夠以虛擬控制界面覆蓋捕捉圖像?；颊邆?cè)手推車54能夠輸出捕捉圖像，用于在電子手推車56外部處理。例如，患者側(cè)手推車54能夠?qū)⒉蹲綀D像輸出到處理器58，后者能夠用于處理捕捉圖像。也能夠由電子手推車56和處理器58的組合處理該圖像，能夠?qū)㈦娮邮滞栖?6和處理器58耦合在一起，以便共同、繼續(xù)、和/或其組合地處理捕捉圖像。一個(gè)或更多獨(dú)立顯示器60也能夠耦合處理器58和/或電子手推車56，用于本地和/或遠(yuǎn)程顯示圖像，例如手術(shù)點(diǎn)的圖像，或任何其他相關(guān)圖像。
[0115]圖5a和圖5b分別示出患者側(cè)手推車22和手術(shù)工具62。手術(shù)工具62為手術(shù)工具26的例子。示出患者側(cè)手推車22用于操作三個(gè)手術(shù)工具26和成像裝置28，例如用于捕捉手術(shù)點(diǎn)圖像的立體內(nèi)窺鏡。由具有許多機(jī)器人接頭的機(jī)器人機(jī)構(gòu)提供該操作。能夠通過患者身體上的切口定位和操作成像裝置28和手術(shù)工具26，以便最小化切口尺寸。手術(shù)點(diǎn)圖像能夠包括手術(shù)工具26的遠(yuǎn)端圖像，當(dāng)后者被定位在成像裝置28的視野內(nèi)時(shí)如此。
[0116]兩個(gè)自由度的腕部
[0117]圖6示出依照實(shí)施例的，耦合末端執(zhí)行器主體72與器械軸74的兩個(gè)自由度腕部70的透視圖。腕部70包括支撐構(gòu)件76、第一鉸鏈點(diǎn)78、中間構(gòu)件80、第二鉸鏈點(diǎn)82、以及第三鉸鏈點(diǎn)84。支撐構(gòu)件76被通過四個(gè)附接部件86 (例如，機(jī)械緊固件)固定地安裝至器械軸74，以便如圖所示，被定位在器械軸74的孔內(nèi)。中間部件80被樞軸耦合支撐構(gòu)件76，用于通過位于中心的第一鉸鏈點(diǎn)78而關(guān)于第一軸線88旋轉(zhuǎn)。末端執(zhí)行器主體72被樞軸耦合中間構(gòu)件80，用于通過位于外圍的第二鉸鏈點(diǎn)82，以及位于外圍的第三鉸鏈點(diǎn)84而關(guān)于第二軸線90旋轉(zhuǎn)。第二鉸鏈點(diǎn)82以及第三鉸鏈點(diǎn)84同軸并且與第二軸線90對齊。第二軸線90與中間構(gòu)件一起關(guān)于第一軸線88樞軸旋轉(zhuǎn)。
[0118]能夠定位第一軸線88和第二軸線90，以便向緊湊兩個(gè)自由度腕部提供期望的運(yùn)動(dòng)和/或空間特征。例如，第一軸線88和第二軸線90能夠共面，并且因此向緊湊腕部構(gòu)件提供球窩接頭狀運(yùn)動(dòng)。在許多實(shí)施例中，第一軸線88和第二軸線90被沿器械軸74的細(xì)長方向以期望距離分離。能夠使用該分離，從而近似和/或匹配腕部機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和致動(dòng)系統(tǒng)組件的運(yùn)動(dòng)，其用于通過兩個(gè)自由度的腕部相對于器械軸74定向末端執(zhí)行器主體72。在許多實(shí)施例中，第一軸線88和第二軸線90被沿器械軸74的細(xì)長方向以期望距離分離，以便向兩個(gè)自由度腕部提供緊湊度和運(yùn)動(dòng)的期望組合，其近似匹配致動(dòng)系統(tǒng)組件的運(yùn)動(dòng)，后者用于相對于器械軸74定向末端執(zhí)行器主體72。如果第一軸線88和第二軸線90之間分離4_將匹配使用的致動(dòng)系統(tǒng)定向組件的運(yùn)動(dòng)，就能夠?qū)蓚€(gè)自由度腕部配置更小的分離(例如，2mm)，以便提供更緊湊的腕部。在許多實(shí)施例中，能夠使用該分離距離折衷，而不由使用的致動(dòng)系統(tǒng)定向組件運(yùn)動(dòng)的不精確匹配而引起任何顯著的有害操作特征。能夠定向第一軸線88和第二軸線90，從而向緊湊兩個(gè)自由度腕部提供期望的空間特征。例如，能夠分離第一軸線88和第二軸線90，從而向致動(dòng)系統(tǒng)組件和相關(guān)的附接部件提供另外的空間。
[0119]支撐構(gòu)架76在器械軸74和第一鉸鏈點(diǎn)78之間提供過渡總成。支撐構(gòu)件76包括矩形主部分92和懸臂遠(yuǎn)端部分100。矩形主部分92具有小于器械軸孔內(nèi)部直徑的厚度，這提供/留下孔的兩個(gè)鄰近區(qū)域，用于路由鉸接和/或致動(dòng)組件(未示出)。支撐構(gòu)件主部分92包括兩個(gè)內(nèi)部通道94，其能夠用于引導(dǎo)路由在器械軸孔內(nèi)的末端執(zhí)行器控制纜索。將中間通道94路由在主部分92的近端96和主部分92的遠(yuǎn)端98之間，并且將其大致與器械軸74的細(xì)長方向?qū)R。如下文將進(jìn)一步討論，在許多實(shí)施例中，配置內(nèi)部通道94，從而結(jié)合中間構(gòu)件的索引導(dǎo)表面工作，從而通過保持控制纜索路徑長度不變，抑制關(guān)于第一和第二軸線樞軸旋轉(zhuǎn)期間的控制纜索張力變化。懸臂遠(yuǎn)端部分100具有附接突緣，其接收第一鉸鏈點(diǎn)78的單樞軸。使用單樞軸僅為例示性的，并且能夠使用其他樞軸接頭組件代替第一鉸鏈點(diǎn)78，例如能夠使用在相同軸線上對齊的兩個(gè)樞軸銷件。能夠配置支撐構(gòu)件76，從而在相對于器械軸74和末端執(zhí)行器主體72的期望位置放置第一鉸鏈點(diǎn)78 (并且因此，第一軸線88)，例如，從而在末端執(zhí)行器主體72和器械軸74之間提供凈空，其