具有緊湊腕部的手術(shù)工具的制作方法
【專利說明】具有緊湊腕部的手術(shù)工具
[0001]本申請是國際申請日為2010年11月12日，進(jìn)入國家階段日為2012年5月14日的名稱為“具有緊湊腕部的手術(shù)工具”的中國專利申請201080051475.3的分案申請。
[0002]相關(guān)申請的交叉參考
[0003]本申請要求以下文獻(xiàn)的權(quán)益，即2009年11月13日提交的標(biāo)題為“WRISTARTICULAT1N BY LINKED TENS1N MEMBERS” 的美國臨時申請?zhí)?61/260，903 (代理人案號 ISRG02320PR0V) ;2009 年 11 月 13 日提交的標(biāo)題為 “DOUBLE UNIVERSAL JOINT，，的美國臨時申請?zhí)?1/260，910(代理人案號ISRG02340PR0V);以及2009年11月13日提交的標(biāo)題為“SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST” 的美國臨時申請?zhí)?1/260，915(代理人案號ISRG02350PR0V)，其全部公開包括在此以供參考。本申請涉及2009 年 11 月 13 日提交的標(biāo)題為 “END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSING MECHANISMS”的美國臨時申請?zhí)?1/260，907(代理人案號ISRG02330PR0V);以及2009年11月13日提交的標(biāo)題為 “MOTOR INTERFACE FOR PARALLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLYROTATING MEMBER”的美國臨時申請?zhí)?1/260，919(代理人案號ISRG02360PR0V)，其全部公開包括在此以供參考。
【背景技術(shù)】
[0004]微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)針對降低診斷或手術(shù)程序期間受損的外部組織量，因此降低患者恢復(fù)時間、不適以及有害副作用。因而，使用微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)，可顯著縮短標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)的住院平均時間長度。同樣地，也可通過微創(chuàng)手術(shù)，降低患者恢復(fù)時間、患者不適、手術(shù)副作用、以及離崗時間。
[0005]微創(chuàng)手術(shù)的通常形式為內(nèi)窺鏡法，并且內(nèi)窺鏡法的通常形式為腹腔鏡法，后者為腹腔內(nèi)部的微創(chuàng)檢查和/或手術(shù)。在標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡手術(shù)中，向患者的腹腔吹入氣體，并且通過小(大約半英寸或更小)切口穿過套管袖件，從而為腹腔鏡器械提供進(jìn)入端口。
[0006]腹腔鏡手術(shù)器械通常包括內(nèi)窺鏡(例如，腹腔鏡)和工具，前者用于觀察手術(shù)野，后者用于在手術(shù)點(diǎn)工作。工作工具通常類似于傳統(tǒng)(開放)手術(shù)中使用的那些工具，除了每個工具的工作末端或末端執(zhí)行器都通過延伸管(也稱為，例如器械軸或主軸)而與其把手分離。末端執(zhí)行器能夠包括，例如，夾鉗、抓緊器、剪刀、吻合器、燒灼工具、直線型切割器、或針托。
[0007]為了執(zhí)行手術(shù)程序，外科醫(yī)生使工作工具穿過套管袖件，到達(dá)內(nèi)部手術(shù)點(diǎn)，并且從腹部外操作工具。外科醫(yī)生從監(jiān)控器觀察程序，監(jiān)控器顯示內(nèi)窺鏡拍攝的手術(shù)點(diǎn)圖像。類似的內(nèi)窺鏡技術(shù)例如用于關(guān)節(jié)鏡、后腹膜腔鏡、盆腔鏡、腎鏡、膀胱鏡、仿真內(nèi)鏡(cisternoscopy)、內(nèi)視鏡、子宮鏡、尿道鏡等等。
[0008]開發(fā)微創(chuàng)遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，從而當(dāng)在內(nèi)部手術(shù)點(diǎn)上工作時提高外科醫(yī)生的靈敏度，以及允許外科醫(yī)生從遠(yuǎn)處(無菌區(qū)之外)對患者進(jìn)行手術(shù)。在遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)中，通常在控制臺為外科醫(yī)生提供手術(shù)點(diǎn)的圖像。在觀察適當(dāng)?shù)挠^察期或屏幕上的手術(shù)點(diǎn)的三維圖像的同時，外科醫(yī)生通過操作控制臺的主輸入或控制裝置，而對患者實(shí)施手術(shù)程序。每個主輸入裝置都控制機(jī)械伺服致動/鉸接手術(shù)器械的運(yùn)動。在手術(shù)程序期間，遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)能夠提供多種手術(shù)器械或工具的機(jī)械致動或控制。許多遠(yuǎn)程手術(shù)工具有這樣的鉗夾或其他可鉸接末端執(zhí)行器，其為外科醫(yī)生執(zhí)行各種功能，例如，響應(yīng)主輸入裝置的操作，而支持或驅(qū)動針、抓握血管、解剖組織等等。具有遠(yuǎn)腕部接頭的工具允許外科醫(yī)生在內(nèi)部手術(shù)點(diǎn)內(nèi)定向工具，很大程度提高外科醫(yī)生能夠?qū)崟r與組織相互作用(并且處理)的自由度。
[0009]發(fā)現(xiàn)外科醫(yī)生在更多種治療中應(yīng)用遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)。新工具將有助于繼續(xù)該增長，并且尤其是這樣的工具，諸如吻合器、直線型切割器等等(其能夠?qū)?nèi)部組織施加有效的夾緊和其他力)。不幸地，通過已知的工具腕部傳送期望的遠(yuǎn)程手術(shù)末端執(zhí)行器力具有挑戰(zhàn)性，特別是同時保持遠(yuǎn)程手術(shù)任務(wù)期望的工具中的響應(yīng)時間、精度、靈活性和可靠性尤其如此。
[0010]例如，已在許多不同的手術(shù)程序中使用包括直線型夾緊、切割和吻合裝置的非機(jī)器人手術(shù)工具。能夠使用該工具，從而從胃腸道切除癌變或異常組織。不幸地，許多已知的手術(shù)工具，包括已知的直線型夾緊、切割和吻合工具，都缺乏穿過緊湊鉸接腕部傳遞期望的扭矩(例如，組織夾緊扭矩)或力(例如，吻合加熱力)的能力，這可降低手術(shù)工具的效力。具有軸驅(qū)動夾緊機(jī)構(gòu)的可替換工具也不能提供模仿外科醫(yī)生手腕的自然運(yùn)動的末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)動運(yùn)動。
[0011]因?yàn)樯鲜鲈?，期望提供改進(jìn)的手術(shù)和/或機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)。也期望提供這樣的改進(jìn)微創(chuàng)手術(shù)工具，其包括模仿外科醫(yī)生的自然運(yùn)動的腕部機(jī)構(gòu)，而同時允許適用于遠(yuǎn)程手術(shù)控制的改進(jìn)末端執(zhí)行器力和響應(yīng)時間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]提供具有兩個自由度的腕部的手術(shù)工具，以及相關(guān)方法。當(dāng)在微創(chuàng)手術(shù)中使用時，公開的手術(shù)工具可特別有益。在許多實(shí)施例中，中間腕部構(gòu)件被樞軸耦合器械軸的遠(yuǎn)端，以便關(guān)于/繞(about)與該軸垂直的第一軸線旋轉(zhuǎn)，并且末端執(zhí)行器主體被樞軸親合至中間構(gòu)件，以便關(guān)于與第一軸線垂直的第二軸線旋轉(zhuǎn)。能夠使用該兩個自由度的腕部，從而以模仿外科醫(yī)生腕部的自然運(yùn)動的方式，鉸接末端執(zhí)行器主體，因此為末端執(zhí)行器主體提供期望量的機(jī)動性。在許多實(shí)施例中，中間構(gòu)件具有細(xì)長形狀。細(xì)長形狀允許這樣的鄰近區(qū)域，其自由路由致動組件，例如，相對于器械軸鉸接末端執(zhí)行器主體的致動組件，以及相對于末端執(zhí)行器主體，鉸接一個或更多末端執(zhí)行器部件的執(zhí)行器部件(例如，控制纜索、驅(qū)動軸)。在許多實(shí)施例中，兩個自由度的腕部包括引導(dǎo)控制纜索的內(nèi)部通道。能夠配置該內(nèi)部通道，從而在關(guān)于第一和第二軸樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制改變控制纜索張力。
[0013]例示性實(shí)施例提供通過連接張力構(gòu)件的腕部鉸接。在許多實(shí)施例中，末端執(zhí)行器被通過兩個自由度的接頭而耦合細(xì)長軸的遠(yuǎn)端，以便允許在內(nèi)部手術(shù)空間內(nèi)定向末端執(zhí)行器。在例示性實(shí)施例中，張力構(gòu)件的相對運(yùn)動相對于軸成角度地定向末端執(zhí)行器，并且張力構(gòu)件和末端執(zhí)行器之間的滑動接口表面/界面關(guān)于末端執(zhí)行器的定向，而改變張力構(gòu)件的位置，從而抑制張力構(gòu)件中張力的不良變化。通過抑制張力構(gòu)件中張力的該變化，當(dāng)將張力構(gòu)件用作連接對，例如通過共用公共直線型驅(qū)動機(jī)構(gòu)(例如，馬達(dá)驅(qū)動絞盤)的相對張力構(gòu)件時，就可避免有害的控制纜索松弛和/或手術(shù)工具組件超負(fù)載。致動連接對中的張力構(gòu)件可提供末端執(zhí)行器相對于軸的平滑和響應(yīng)鉸接。也可使用經(jīng)連接張力構(gòu)件的腕部鉸接而縮短軸的手術(shù)工具遠(yuǎn)端的長度，這可改善狹小身體空間中的接觸，接觸身體結(jié)構(gòu)的角度，以及身體結(jié)構(gòu)的可見度。
[0014]也提供用于通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)、包括用于通過某一角度傳遞扭矩的機(jī)構(gòu)的微創(chuàng)手術(shù)工具。能夠使用公開的機(jī)構(gòu)，從而向手術(shù)末端執(zhí)行器的軸驅(qū)動致動機(jī)構(gòu)傳遞扭矩，該末端執(zhí)行器被通過兩個自由度的腕部而安裝至器械軸。在許多手術(shù)應(yīng)用(例如，許多微創(chuàng)手術(shù)應(yīng)用)中，使用包括被通過兩個自由度的腕部而安裝至器械軸的遠(yuǎn)端的手術(shù)末端執(zhí)行器的手術(shù)工具可有益，以便模仿外科醫(yī)生的腕部的自然運(yùn)動(通常相對快)。例如，能夠使用該軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，從而鉸接末端執(zhí)行器的夾緊鉗夾，以便產(chǎn)生高夾緊力。例示性實(shí)施例能夠使用以下系統(tǒng)而通過微創(chuàng)手術(shù)工具的帶角度腕部而傳遞足夠的扭矩，該系統(tǒng)為相對簡單的雙球狀關(guān)節(jié)系統(tǒng)，其中將球狀末端耦合在一起，從而約束插座角度，并且其中，穿過插座的銷件傳遞扭矩。該簡單布置使其自身例如在用于手術(shù)器械時最小化。該簡單布置也可提高工具的可靠性，該工具通過大于60度的角傳遞扭矩，因此允許相對于器械軸充分再定位末端執(zhí)行器。在許多實(shí)施例中，驅(qū)動軸和驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動比充分相對，即使該驅(qū)動軸和該驅(qū)動軸不平行也如此，這可有助于通過該角度平穩(wěn)傳遞扭矩。
[0015]在第一方面，提供微創(chuàng)手術(shù)工具。該手術(shù)工具包括:管狀器械軸，其具有近端和遠(yuǎn)端，在其之間有孔；末端執(zhí)行器，其包括末端執(zhí)行器主體；中間腕部構(gòu)件，其被樞軸耦合軸的遠(yuǎn)端，并且樞軸耦合末端執(zhí)行器主體；以及致動系統(tǒng)，其通過軸的孔在遠(yuǎn)端延伸，以便定向末端執(zhí)行器主體和致動末端執(zhí)行器。器械軸具有器械軸線。相對于軸樞軸旋轉(zhuǎn)中間主體，關(guān)于/繞(about)第一軸線相對于軸定向中間構(gòu)件。相對于中間構(gòu)件樞軸旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器主體，關(guān)于第二軸線相對于中間構(gòu)件定向末端執(zhí)行器主體。第一軸線垂直于軸的軸線。第二軸線垂直于第一軸線。中間構(gòu)件具有沿第一軸線的外部寬度，以及沿第二軸線的外部長度。長度與寬度顯著不同，以便中間構(gòu)件具有細(xì)長橫截面。一部分致動系統(tǒng)與軸和末端執(zhí)行器主體之間的中間構(gòu)件的細(xì)長橫截面橫向分離。
[0016]中間構(gòu)件能夠包括一個或更多另外的特性和/或特征。例如，中間構(gòu)件的寬度能夠小于中間構(gòu)件的長度的四分之一。第一軸線和第二軸線能夠共面，處于2mm之內(nèi)。第一軸線和第二軸線能夠共面。中間構(gòu)件能夠包括內(nèi)部通道，其用于在器械軸和末端執(zhí)行器主體之間弓I導(dǎo)執(zhí)行器系統(tǒng)的控制纜索。
[0017]手術(shù)工具能夠包括一個或更多另外的特性和/或特征。例如，手術(shù)工具能夠包括第一接頭以及第二接頭，前者將軸樞軸耦合至中間構(gòu)件，后者將中間構(gòu)件樞軸耦合至末端執(zhí)行器主體。第一接頭能夠包括單樞軸(pivot shaft)，其在中間構(gòu)件的寬度內(nèi)，沿第一軸線延伸，以便將第一接頭設(shè)置在無致動系統(tǒng)的橫向分離部分的軸和末端執(zhí)行器主體之間的中心區(qū)域。第二接頭能夠包括第一和第二同軸樞軸，其被沿第二軸線分離。中間構(gòu)件能夠包括內(nèi)部通道，其用于在器械軸和末端執(zhí)行器主體之間，以及在第二接頭的同軸樞軸之間引導(dǎo)致動系統(tǒng)的控制纜索。手術(shù)工具能夠包括支撐構(gòu)件，其被固定地耦合器械軸，并且樞軸耦合中間構(gòu)件，用于關(guān)于第一軸線旋轉(zhuǎn)。支撐構(gòu)件能夠包括內(nèi)部通道，用于引導(dǎo)在器械軸的孔和末端執(zhí)行器主體之間路由的執(zhí)行器系統(tǒng)的控制纜索。引導(dǎo)表面能夠約束控制纜索，以便關(guān)于第一和第二軸樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制纜索張力變化。
[0018]致動系統(tǒng)能夠包括一個或更多另外的特性和/或特征。例如，致動系統(tǒng)的橫向分離部分能夠包括第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，用于驅(qū)動末端執(zhí)行器的第一致動機(jī)構(gòu)。能夠?qū)⒌谝或?qū)動軸路由在末端執(zhí)行器主體和孔之間，以便穿過鄰近的中間構(gòu)件的第一側(cè)。致動系統(tǒng)的橫向分離部分能夠包括第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，其用于驅(qū)動末端執(zhí)行器的第二致動機(jī)構(gòu)。能夠?qū)⒌诙?qū)動軸路由在末端執(zhí)行器主體和孔之間，以便鄰近中間構(gòu)件的第二側(cè)穿過，第二側(cè)相對于第一側(cè)。能夠操作致動系統(tǒng)的定向部分，從而關(guān)于第一和第二軸線，相對于器械軸變化末端執(zhí)行器主體的定向。能夠反向驅(qū)動定向部分，以便被施加至末端執(zhí)行器主體從而改變其定向的力由致動系統(tǒng)，通過孔近端傳遞。末端執(zhí)行器的致動能夠包括末端執(zhí)行器接頭的鉸接。
[0019]另一方面，提供制造微創(chuàng)手術(shù)工具的方法。該方法包括:將中間構(gòu)件樞軸耦合至器械軸，用于關(guān)于不平行于器械軸的細(xì)長方向定向的第一軸線旋轉(zhuǎn)；將末端執(zhí)行器樞軸耦合至中間構(gòu)件，用于關(guān)于不平行于第一軸線和細(xì)長方向定向的第二軸線旋轉(zhuǎn)；以及耦合致動機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器。致動機(jī)構(gòu)可操作，從而在二維改變相對于細(xì)長方向的末端執(zhí)行器的定向。至少一部分致動機(jī)構(gòu)被路由在末端執(zhí)行器和器械軸的孔之間，以便穿到中間構(gòu)件的至少一側(cè)的外部，并與其分離。
[0020]在操作微創(chuàng)手術(shù)工具的方法中，被耦合至器械軸，并且末端執(zhí)行器與其耦合的中間構(gòu)件能夠包括一個或更多另外的特性和/或特征。例如，第一軸線能夠垂直于第二軸線。第一軸線和第二軸線至少其中之一能夠垂直于器械軸的細(xì)長方向。中間構(gòu)件能夠在第一軸線方向具有外部寬度，并且在第二軸線方向具有最大外部長度，其比在第一軸線方向的寬度大。中間構(gòu)件能夠在第一軸線方向具有最大外部寬度，其小于外部長度的三分之一。在中間構(gòu)件中能夠包括內(nèi)部通道，其用于引導(dǎo)被路由/布置(route)在末端執(zhí)行器和器械軸的孔之間的控制纜索。引導(dǎo)表面能夠約束控制纜索，以便在關(guān)于第一和第二軸樞軸旋轉(zhuǎn)期間，抑制控制纜索張力變化。
[0021]本方法包括進(jìn)一步步驟。例如，本方法能夠進(jìn)一步包括通過中間構(gòu)件內(nèi)部通道路由末端執(zhí)行器控制纜索。本方法能夠進(jìn)一步包括通過改變末端執(zhí)行器相對于器械軸的定向，而反向驅(qū)動致動機(jī)構(gòu)，以便被施加至末端執(zhí)行器以便改變其定向的力能夠被通過致動系統(tǒng)，通過孔近端傳遞。末端執(zhí)行器的致動能夠包括鉸接末端執(zhí)行器的接頭。
[0022]另一方面，提供微創(chuàng)手術(shù)方法。本方法包括:經(jīng)微創(chuàng)孔或天然孔將工具的手術(shù)末端執(zhí)行器插入內(nèi)部手術(shù)點(diǎn)；關(guān)于第一接頭，相對于工具的軸，樞軸旋轉(zhuǎn)工具的中間構(gòu)件，以便相對于支撐末端執(zhí)行器的工具的軸，關(guān)于第一軸線定向中間構(gòu)件；關(guān)于第二接頭，相對于中間構(gòu)件，樞軸旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器，以便相對于中間構(gòu)件，關(guān)于第二軸線定向末端執(zhí)行器；以在孔和橫向偏移中心接頭的末端執(zhí)行器之間的致動系統(tǒng)組件，機(jī)械致動末端執(zhí)行器。第一接頭和第二接頭其中之一包括中心接頭，其是設(shè)置在工具的橫截面的中心部分內(nèi)的位于中心的接頭。在該方法中，末端執(zhí)行器的致動能夠包括鉸接末端執(zhí)行器的接頭。
[0023]另一方面，提供微創(chuàng)手術(shù)工具。手術(shù)工具包括細(xì)長第一鏈接、第二鏈接、設(shè)置在第二鏈接上的四個附接部件、以及四個張力構(gòu)件。細(xì)長第一鏈接具有遠(yuǎn)端、近端、以及其中限定的第一鏈接軸線。第一鏈接具有軸向孔。第二鏈接被樞軸耦合第一鏈接的遠(yuǎn)端，以便關(guān)于第一軸線和第二軸線定向第二鏈接。第一軸線和第二軸線不平行于第一鏈接軸線。第一軸線不平行于第二軸線。四個張力構(gòu)件從第一鏈接的孔內(nèi)遠(yuǎn)端延伸至附接部件，以便張力構(gòu)件的相對軸向運(yùn)動相對于第一鏈接，關(guān)于第一和第二軸線角度定向第二鏈接。張力構(gòu)件和附接部件之間的接口表面改變張力構(gòu)件相對于第二鏈接的位置，其關(guān)聯(lián)第二鏈接相對于第一鏈接的角度定向，以便抑制張力構(gòu)件的張力變化。
[0024]第一和第二軸線能夠具有一個或更多另外的特征。例如，第一和第二軸線能夠不相交。第一和第二軸線能夠分離各種距離，例如2mm或更小。第一軸線能夠垂直于第一鏈接軸線，并且第二軸線能夠垂直于第一軸線。
[0025]每個張力構(gòu)件都能夠與相應(yīng)的附接部件相互作用，以便選擇性地約束該張力構(gòu)件的運(yùn)動。例如，當(dāng)?shù)诙溄雨P(guān)于第一軸線樞軸旋轉(zhuǎn)時，每個張力構(gòu)件都能夠關(guān)于第一關(guān)聯(lián)中心，相對于一個附接部件樞軸旋轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)诙溄雨P(guān)于第二軸線樞軸旋轉(zhuǎn)時，每個張力構(gòu)件都能夠關(guān)于第二關(guān)聯(lián)中心，相對于一個附接部件樞軸旋轉(zhuǎn)。張力構(gòu)件能夠滑動嚙合附接部件。接口表面能夠包括，具有圓柱形橫截面和彎曲接口軸的彎曲圓柱形表面、限定橫截面中心的圓形橫截面、以及限定曲率中心的彎曲接口軸線。第一和第二關(guān)聯(lián)中心每個都能夠相應(yīng)于橫截面中心或曲率中心。
[0026]附接部件能夠包括彎曲部分。例如，每個附接部件都能夠包括彎曲部分。每個張力構(gòu)件都能夠包括附接突緣，其經(jīng)配置從而滑動接收一個彎曲部分，以便當(dāng)?shù)诙溄雨P(guān)于第一和第二軸線其中之一樞軸旋轉(zhuǎn)時，依靠并且沿彎曲部分滑動。每個彎曲部分都能夠包括中心線，其位于垂直于第一軸線或第二軸線的平面內(nèi)。每個彎曲部分都能夠具有關(guān)于其彎曲中心線的第一曲率半徑，以及用于其彎曲中心線的固定曲率中心。每個固定曲率中心都能夠位于這樣的平面內(nèi)，其包括第一軸線或第二軸線至少其中之一。每個彎曲部分中心線都能夠與這樣的平面相切，其包括第一軸線或第二軸線至少其中之一。
[0027]附接部件能夠包括附接突緣。例如，每個附接部件都能夠包括附接突緣。每個張力構(gòu)件都能夠包括彎曲部分，其經(jīng)配置從而由一個附接突緣所接收，以便當(dāng)?shù)诙溄雨P(guān)于第一和第二軸線其中之一樞軸旋轉(zhuǎn)時，彎曲部分在附接突緣內(nèi)滑動。每個附接突緣都能夠具有連接孔軸線，其被平行于第一軸線或第二軸線定向。每個連接孔軸線都能夠位于這樣的平面內(nèi)，其包括第一軸線或第二軸線至少其中之一。每個彎曲部分都能夠包括彎曲中心線，其位于垂直于第一軸線或第二軸線的平面內(nèi)。每個彎曲部分都能夠具有關(guān)于其彎曲中心線的第一曲率半徑，以及用于其彎曲中心線的固定曲率中心。每個固定曲率中心都能夠位于這樣的平面內(nèi)，其包括第一軸線或第二軸線至少其中之一。每個彎曲部分中心線都能夠與這樣的平面相切，其包括第一軸線或第二軸線至少其中之一。
[0028]能夠?qū)窍鄬埩?gòu)件配對在一起，并且共同致動。例如，當(dāng)沿第一鏈接軸線觀察時，每個附接部件都能夠被從第一和第二軸線偏移，而當(dāng)沿第一鏈接軸線觀察時，每個附接部件都被設(shè)置在第一和第二軸線限定的每個象限內(nèi)。能夠由至少一根纜索致動第一對角相對張力構(gòu)件對，該纜索從第一對角相對對的第一張力構(gòu)件延伸至第一對角相對對的第二張力構(gòu)件，而該至少一根纜索被關(guān)于第一絞盤纏關(guān)于。第一對角相對張力構(gòu)件對相對于第二鏈接改變位