專利名稱：可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及微創(chuàng)手術(shù)器械，尤其涉及可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械。
背景技術(shù)：
自1987年法國醫(yī)生成功實(shí)施第一例腹腔鏡膽囊切除術(shù)后，以腹腔鏡手術(shù)為代表 的微創(chuàng)手術(shù)經(jīng)歷20余年的發(fā)展，已經(jīng)形成了一門相對獨(dú)立的學(xué)科，衍生出胸腔鏡、盆腔鏡、 關(guān)節(jié)鏡等一系列微創(chuàng)手術(shù)。目前，微創(chuàng)手術(shù)已經(jīng)成為外科手術(shù)里面最前沿、最復(fù)雜的技術(shù)， 大量先進(jìn)的設(shè)備、材料和器械被首先應(yīng)用于該領(lǐng)域，微創(chuàng)手術(shù)也是21世紀(jì)外科學(xué)發(fā)展的一 個重要方向。微創(chuàng)手術(shù)是指在人體體表作若干穿孔，將內(nèi)窺鏡和操作器械通過上述小孔進(jìn)入體 腔內(nèi)，如腹腔、胸腔、盆腔、關(guān)節(jié)腔等，由術(shù)者在內(nèi)窺鏡的監(jiān)視下，通過手在病人體外操作器 械，使器械伸入病人體腔內(nèi)的工作端對腔內(nèi)的病灶進(jìn)行切除，或?qū)ζ鞴龠M(jìn)行修補(bǔ)、縫合等手 術(shù)，術(shù)畢將內(nèi)窺鏡和器械取出，縫合體表的小孔即可完成整個手術(shù)。微創(chuàng)手術(shù)相對于傳統(tǒng)外科手術(shù)來說，其最大優(yōu)點(diǎn)在于創(chuàng)傷小，失血少，患者術(shù)后恢 復(fù)快，痛苦程度較輕，術(shù)后疤痕不明顯等。但是目前微創(chuàng)手術(shù)還是不能夠替代傳統(tǒng)的開放式 手術(shù)，原因在于1、微創(chuàng)手術(shù)的視野的直觀程度比傳統(tǒng)手術(shù)低；2、微創(chuàng)手術(shù)器械的靈活性 遠(yuǎn)不如外科醫(yī)生的手，無法完成復(fù)雜的操作；3、微創(chuàng)手術(shù)幾乎無法傳遞操作過程中的觸壓 覺。上述3點(diǎn)原因成為現(xiàn)階段微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展的瓶頸，使微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展處于遲滯狀態(tài)。此前，專利“一種仿生手術(shù)器械，專利號200820153783. 7”提出了一種5個自由度 的可轉(zhuǎn)腕的微創(chuàng)手術(shù)器械，但是在該專利的實(shí)際生產(chǎn)過程中，發(fā)現(xiàn)其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工藝?yán)щy， 產(chǎn)品的可靠性和耐用性有待進(jìn)一步提高。因此，開發(fā)一種確實(shí)可行的轉(zhuǎn)腕結(jié)構(gòu)，能解決上述問題的微創(chuàng)手術(shù)器械，是現(xiàn)階段 微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展的重要課題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種具備多個活動自由度，能一定程度上感知壓力的可轉(zhuǎn) 腕微創(chuàng)器械。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，包括頭部、延長桿、手柄和兩個關(guān)節(jié)，所述頭部通過頭部關(guān)節(jié)與 延長桿前端固定連接，所述手柄通過手柄關(guān)節(jié)與延長桿后端固定連接；所述頭部關(guān)節(jié)和手 柄關(guān)節(jié)均由數(shù)個關(guān)節(jié)片通過傳動絲串連而成，傳動絲分布在關(guān)節(jié)片四周邊緣，傳動絲前端 與頭部關(guān)節(jié)基座固定連接，后端與手柄關(guān)節(jié)基座固定連接，相鄰兩個關(guān)節(jié)片成垂直交叉排 列，能實(shí)現(xiàn)兩個關(guān)節(jié)之間的動作傳動；頭部和手柄之間設(shè)有傳動桿，能實(shí)現(xiàn)頭部和手柄之間 的動作傳動。所述的關(guān)節(jié)片一端為平面，另一端由兩個斜面組成。所述頭部后端設(shè)有滑槽，與傳動桿前端的滑槽軸滑動連接。
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所述頭部的形式為鉗頭模式和剪刀模式。本發(fā)明具有的有益效果是一方面，相對于傳統(tǒng)微創(chuàng)器械，本發(fā)明具備更多的自由度，更接近人手手腕的功 能，在一定程度上感知頭部工作區(qū)的壓力，能夠完成一些傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)器械無法完成或難 以完成的動作；另一方面結(jié)構(gòu)更加實(shí)用，加工裝配更加合理。


圖1是本發(fā)明的示意圖；圖2是本發(fā)明的兩個關(guān)節(jié)的示意圖；圖3是本發(fā)明的關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明的關(guān)節(jié)片的示意圖；圖fe是本發(fā)明的關(guān)節(jié)的正視圖；圖恥是本發(fā)明的關(guān)節(jié)的俯視圖；圖6是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)彎曲的示意圖；圖7是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)頭部傳動的示意圖；圖8是本發(fā)明的頭部滑槽示意圖；圖9是本發(fā)明的頭部處于張開狀態(tài)的示意圖；圖10是本發(fā)明的頭部接近閉合狀態(tài)的示意圖；圖11是本發(fā)明鉗頭模式的示意圖；圖12是本發(fā)明剪刀模式的示意圖；圖中1.頭部；2.延長桿；3.頭部關(guān)節(jié)；4.手柄關(guān)節(jié)；5.手柄；6.鎖止牙；7.傳動 桿；8.頭部關(guān)節(jié)基座；9.手柄關(guān)節(jié)基座；10.傳動絲；11.關(guān)節(jié)片；12.中央孔；13.周邊孔； 14.斜面；15.滑槽；16.軸孔；17.滑槽軸；18.鉗頭；19.剪刀。
具體實(shí)施例方式如圖1、圖6所示，本發(fā)明包括頭部1、延長桿2、手柄5、頭部關(guān)節(jié)3、手柄關(guān)節(jié)4和 內(nèi)部的兩套傳動系統(tǒng)——關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)和頭部開合傳動系統(tǒng)。其中頭部1通過頭部關(guān)節(jié)3 與延長桿2前端固定連接，手柄5通過手柄關(guān)節(jié)4與延長桿2尾端固定連接，手柄5上設(shè)有 鎖止牙6，用于固定手柄5的開合角度。扭動手柄5，能帶動手柄關(guān)節(jié)4，同時頭部關(guān)節(jié)3也 產(chǎn)生相對應(yīng)的彎曲動作。如圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)由頭部關(guān)節(jié)3和手柄關(guān)節(jié)4和傳 動絲10組成，其中兩個關(guān)節(jié)均由關(guān)節(jié)片11串連組成，關(guān)節(jié)片11的一端為平面，另一端設(shè)有 2個斜面14，中央設(shè)有中央孔12，供傳動桿7通行，四周邊設(shè)有周邊孔13，孔內(nèi)穿行傳動絲 10，傳動絲10前端與頭部關(guān)節(jié)基座8固定連接，后端與手柄關(guān)節(jié)基座9固定連接，相鄰兩片 關(guān)節(jié)片11呈90度旋轉(zhuǎn)排列。當(dāng)手柄關(guān)節(jié)4發(fā)生彎曲時，一側(cè)的斜面14之間的空間被壓縮， 另一側(cè)的斜面14之間的空間被放大，使得壓縮一側(cè)的傳動絲10被放松，另一側(cè)的傳動絲10 被收緊，由于傳動絲10的長度固定不變，傳遞到頭部關(guān)節(jié)3，使頭部關(guān)節(jié)產(chǎn)生相對應(yīng)的彎曲 動作。如圖4、圖7、圖8、圖9、圖10所示，頭部開合傳動系統(tǒng)由頭部1和手柄5以及傳動
4桿7組成，傳動桿7前端設(shè)有滑槽軸17，與頭部1的滑槽15滑動連接，兩片頭部1上均設(shè)有 軸孔16，能繞軸轉(zhuǎn)動。當(dāng)傳動桿7向前滑行時，頭部1閉合，反之頭部1張開，傳動桿7后端 通過連桿和手柄5連接，手柄5閉合時推動傳動桿7向前滑行。從而實(shí)現(xiàn)了手柄開合與鉗 頭開合之間的傳動。如圖11、圖12所示，頭部1有兩種模式，一種是鉗頭18模式，用于鉗夾組織、血管、 縫針等；另一種是剪刀19模式，用于切割、分離等操作。上述具體實(shí)施方式
用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的 精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，包括頭部(1)、延長桿O)、手柄( 和兩個關(guān)節(jié)，所述頭部(1)通 過頭部關(guān)節(jié)C3)與延長桿( 前端固定連接，所述手柄( 通過手柄關(guān)節(jié)(4)與延長桿(2) 后端固定連接；所述頭部關(guān)節(jié)⑶和手柄關(guān)節(jié)⑷均由數(shù)個關(guān)節(jié)片(11)通過傳動絲(10) 串連而成，傳動絲(10)分布在關(guān)節(jié)片(11)四周邊緣，傳動絲(10)前端與頭部關(guān)節(jié)基座(8) 固定連接，后端與手柄關(guān)節(jié)基座(9)固定連接，相鄰兩個關(guān)節(jié)片(11)成垂直交叉排列，能實(shí) 現(xiàn)兩個關(guān)節(jié)之間的動作傳動；頭部(1)和手柄( 之間設(shè)有傳動桿(7)，能實(shí)現(xiàn)頭部(1)和 手柄(5)之間的動作傳動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，其特征在于所述的關(guān)節(jié)片(11)一端為平 面，另一端由兩個斜面(14)組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，其特征在于所述頭部(1)后端設(shè)有滑槽 (15)，與傳動桿(7)前端的滑槽軸(17)滑動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，其特征在于所述頭部(1)的形式為鉗頭 (18)模式和剪刀(19)模式。
全文摘要
本發(fā)明公開了可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)器械，其包括頭部、延長桿、手柄和兩個關(guān)節(jié)組成，頭部可以完成5個活動自由度的活動，更接近人手手腕的功能，能夠完成一些傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)器械難以完成甚至無法完成的動作和手術(shù)；另一方面，手柄操作區(qū)在一定程度上能夠感知頭部的壓力，為術(shù)者分辯組織、器官、腫瘤以及結(jié)石提供一定依據(jù)。
文檔編號A61B17/94GK102100581SQ20091015507
公開日2011年6月22日 申請日期2009年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月16日
發(fā)明者王俊 申請人:余姚市柳葉刀醫(yī)療器械科技有限公司