手術(shù)工具保持裝置、內(nèi)窺鏡和醫(yī)療系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種手術(shù)工具保持裝置、一種內(nèi)窺鏡以及一種醫(yī)療系統(tǒng)。
[0002]要求2013年2月25日提交的第61/768，731號美國專利臨時申請的優(yōu)先權(quán)，該臨時申請的全部內(nèi)容通過弓I用并入本文中。
【背景技術(shù)】
[0003]常規(guī)而言，在使用內(nèi)窺鏡的醫(yī)療中，在切換內(nèi)窺鏡中的多個手術(shù)工具的同時執(zhí)行醫(yī)療處理的系統(tǒng)是已知的。例如，專利文件I公開了一種安裝有多個手術(shù)工具的內(nèi)窺鏡處理系統(tǒng)。
[0004]當(dāng)插入內(nèi)窺鏡的手術(shù)工具通道中的手術(shù)工具被替換為另一手術(shù)工具時，有必要從手術(shù)工具通道完全移除手術(shù)工具并將其它手術(shù)工具插入手術(shù)工具通道中。
[0005][引文列表]
[0006][專利文件]
[0007]專利文件1:日本未審查專利申請，第2005-080983號首次出版物
[0008]專利文件2:日本未審查專利申請，第2006-087474號首次出版物
[0009]專利文件3:日本未審查專利申請，第2005-204995號首次出版物

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010][本發(fā)明要解決的問題]
[0011]專利文件I中公開的內(nèi)窺鏡包括手術(shù)工具通道，該手術(shù)工具通道具有可以將多個手術(shù)工具共同插入其中的大直徑。然而，當(dāng)切換每個手術(shù)工具時，由于手術(shù)工具通道內(nèi)的各手術(shù)工具之間的沖突，操作者有可能不以他或她的意愿來操作手術(shù)工具。
[0012]專利文件2中公開的內(nèi)窺鏡包括電動機構(gòu)，在將另一手術(shù)工具替換并插入手術(shù)工具通道中的時候，該電動機構(gòu)從手術(shù)工具通道移除手術(shù)工具。在內(nèi)窺鏡中，因為用于反繞并提取手術(shù)工具的空間形成在內(nèi)窺鏡的操作部中，所以專利文件2中公開的內(nèi)窺鏡變得又大又重。
[0013]專利文件3中公開的內(nèi)窺鏡包括多個手術(shù)工具插入通道。因為手術(shù)工具插入通道的遠(yuǎn)端從手術(shù)工具插入通道的中途部被整合成一個，所以直線的剛性部有必要構(gòu)造在內(nèi)窺鏡的插入部的近端中。在內(nèi)窺鏡中，因為手術(shù)工具的插入是手動調(diào)節(jié)的，所以防止了由于未考慮控制處理期間(操縱期間)處理部從遠(yuǎn)端開口部的突出量而導(dǎo)致的電插入期間的手術(shù)工具之間的非故意沖突。
[0014]在包括位于手術(shù)工具的遠(yuǎn)端處的多個接頭的手術(shù)工具中，各接頭的彎曲中心之間的距離是基本剛性的長度。當(dāng)以直線的形式保持多個接頭時，由各接頭形成的直線部對應(yīng)于該基本剛性的長度。在專利文件3中公開的內(nèi)窺鏡中，當(dāng)存在這樣的基本剛性的長度時，不考慮手術(shù)工具的替換。
[0015]另外，在專利文件3中公開的內(nèi)窺鏡中，當(dāng)替換手術(shù)工具時，不考慮處理部從內(nèi)窺鏡的插入部的遠(yuǎn)端的突出量。
[0016]本發(fā)明已經(jīng)考慮這樣的情形，并且本發(fā)明的目的是提供一種手術(shù)工具保持裝置、一種內(nèi)窺鏡以及一種醫(yī)療系統(tǒng)，其能夠在不相互沖突的情況下容易地切換多個手術(shù)工具。
[0017][解決問題的手段]
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種保持多個手術(shù)工具的手術(shù)工具保持裝置包括:柔性插入部，所述柔性插入部具有遠(yuǎn)端和近端，并且被構(gòu)造成形成供插入所述多個手術(shù)工具的手術(shù)工具通道；驅(qū)動部，所述驅(qū)動部被構(gòu)造成使所述多個手術(shù)工具中的每個在所述手術(shù)工具通道內(nèi)前進和后退；操作部，所述操作部被構(gòu)造成操縱所述多個手術(shù)工具；以及控制器，所述控制器被構(gòu)造成控制從該手術(shù)工具通道的遠(yuǎn)端突出的所述手術(shù)工具從所述手術(shù)工具通道起的突出量。所述柔性插入部包括:遠(yuǎn)端管部，所述遠(yuǎn)端管部被構(gòu)造為在所述柔性插入部的遠(yuǎn)端側(cè)具有開口的一個管道線；第一近端管部，所述第一近端管部被構(gòu)造為在所述柔性插入部的近端側(cè)具有開口的一個管道線；第二近端管部，所述第二近端管部被構(gòu)造為在所述柔性插入部的近端側(cè)具有開口的一個管道線；以及連接部，在所述遠(yuǎn)端管部、所述第一近端管部和所述第二近端管部彼此連通的狀態(tài)下，所述遠(yuǎn)端管部、所述第一近端管部和所述第二近端管部被所述連接部連接并被布置在所述柔性插入部內(nèi)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在根據(jù)第一方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，所述柔性插入部可進一步包括:柔性管部；以及彎曲部，所述彎曲部被構(gòu)造成布置在所述柔性插入部的遠(yuǎn)端側(cè)，與所述柔性管部連接，并被操作以執(zhí)行彎曲操作。所述連接部可布置在所述柔性管部內(nèi)，并且位于所述柔性管部和所述彎曲部之間的邊界附近。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在根據(jù)第一方面或第二方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，所述驅(qū)動部可保持所述手術(shù)工具的從所述手術(shù)工具通道的近端側(cè)延伸到所述柔性插入部的外側(cè)的這一段的一部分，并且可通過使所述手術(shù)工具的被保持的這一段前進和后退來使所述手術(shù)工具的被插入到所述手術(shù)工具通道中的這一段在所述手術(shù)工具通道的管道線中心軸線方向上前進和后退。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，在根據(jù)第一方面或第二方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，所述驅(qū)動部可包括:第一驅(qū)動部，所述第一驅(qū)動部被構(gòu)造成使被插入到所述第一近端管部中的所述手術(shù)工具前進和后退的長度僅僅是所述遠(yuǎn)端管部的遠(yuǎn)端和所述連接部之間的長度；第二驅(qū)動部，所述第二驅(qū)動部被構(gòu)造成使被插入到所述第二近端管部中的所述手術(shù)工具前進和后退的長度僅僅是所述遠(yuǎn)端管部的所述遠(yuǎn)端和所述連接部之間的所述長度；以及協(xié)作部，所述協(xié)作部被構(gòu)造成使所述第一驅(qū)動部和所述第二驅(qū)動部協(xié)作地操作，使得當(dāng)插入到所述第一近端管部中的所述手術(shù)工具位于所述遠(yuǎn)端管部內(nèi)時，插入到所述第二近端管部中的所述手術(shù)工具被拉拽并保持到所述第二近端管部中，正好位于所述連接部之前，并且使得當(dāng)插入到所述第二近端管部中的所述手術(shù)工具位于所述遠(yuǎn)端管部內(nèi)時，插入到所述第一近端管部中的所述手術(shù)工具被拉拽并保持到所述第一近端管部中，正好位于所述連接部之前。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，在根據(jù)第一方面至第四方面中的任一方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，垂直于所述遠(yuǎn)端管部的中心軸線的橫截面的形狀、垂直于所述第一近端管部的中心軸線的橫截面的形狀以及垂直于所述第二近端管部的中心軸線的橫截面的形狀可基本相同。垂直于所述遠(yuǎn)端管部的所述中心軸線的所述橫截面的面積、垂直于所述第一近端管部的所述中心軸線的所述橫截面的面積以及垂直于所述第二近端管部的所述中心軸線的所述橫截面的面積可基本相同。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的第六方面，在根據(jù)第五方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，所述多個手術(shù)工具均可包括:處理部，所述處理部被構(gòu)造成在處理目標(biāo)上執(zhí)行處理；以及細(xì)長部，所述細(xì)長部被構(gòu)造成與所述處理部連接并插入所述手術(shù)工具通道中。所述遠(yuǎn)端管部可以是具有這樣的尺寸的管:所述管中僅能插入所述多個手術(shù)工具中的一個手術(shù)工具的所述處理部和所述細(xì)長部，并且當(dāng)同時插入所述多個手術(shù)工具中的兩個或更多個手術(shù)工具的所述處理部和所述細(xì)長部時，所述多個手術(shù)工具中的兩個或更多個手術(shù)工具的所述處理部和所述細(xì)長部彼此沖突。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的第七方面，在根據(jù)第一方面至第六方面中的任一方面的所述手術(shù)工具保持裝置中，所述多個手術(shù)工具可包括第一手術(shù)工具和第二手術(shù)工具。所述控制器可記錄所述第一手術(shù)工具從所述手術(shù)工具通道的所述遠(yuǎn)端突出的突出量，并且當(dāng)從所述遠(yuǎn)端突出的所述第一手術(shù)工具被拉拽并且所述第二手術(shù)工具從所述手術(shù)工具通道的所述遠(yuǎn)端突出時，所述控制器限制所述第二手術(shù)工具從所述手術(shù)工具通道突出的突出量，使得所述第二手術(shù)工具最大僅突出所記錄的所述突出量。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第八方面，一種內(nèi)窺鏡包括:本發(fā)明的第一方面至第七方面中的任一方面所述的手術(shù)工具保持裝置；以及成像器件，所述成像器件被構(gòu)造在所述插入部中并且被構(gòu)造成使處理目標(biāo)成像。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的第九方面，一種醫(yī)療系統(tǒng)包括:第一方面至第七方面中的任一方面所述的手術(shù)工具保持裝置；多個手術(shù)工具，所述多個手術(shù)工具被構(gòu)造成在處理目標(biāo)上執(zhí)行處理；以及操縱器，所述操縱器被構(gòu)造成操作所述手術(shù)工具保持裝置和所述多個手術(shù)工具。所述多個手術(shù)工具均包括:處理部，所述處理部被構(gòu)造成在所述處理目標(biāo)上執(zhí)行處理；細(xì)長部，所述細(xì)長部被構(gòu)造成與所述處理部聯(lián)接并且插入到所述手術(shù)工具通道中；接頭部，所述接頭部被構(gòu)造成使所述處理部與所述細(xì)長部聯(lián)接并且改變所述處理部關(guān)于所述細(xì)長部的取向；以及線材，所述線材被構(gòu)造成布置在所述細(xì)長部內(nèi)并且傳送力量來操作所述接頭部。所述操縱器包括:主操縱器，所述主操縱器被構(gòu)造成接收來自操作者的操作輸入；從屬操縱器，所述從屬操縱器被構(gòu)造成電連接到所述主操縱器并且依照到達(dá)所述主操縱器的所述操作輸入來操作所述線材；以及控制器，所述控制器被構(gòu)造成電連接到所述主操縱器和所述從屬操縱器并且控制所述接頭部的取向。當(dāng)所述接頭部從所述遠(yuǎn)端管部延伸并且在所述操縱器上執(zhí)行包括所述接頭部的所述手術(shù)工具的停止命令時，所述控制器產(chǎn)生用于操縱所述線材的信號，使得所述接頭部放松并且向所述從屬操縱器輸出所述信號。當(dāng)所述接頭部響應(yīng)于所述信號而放松時，所述控制器向所述從屬操縱器輸出用于拉拽所述處理部和所述細(xì)長部直到所述處理部位于所述第一近端管部或第二近端管部內(nèi)的信號。
[0027][本發(fā)明的效果]
[0028]根據(jù)一根據(jù)本發(fā)明的每個方面所述的手術(shù)工具保持裝置，所述多個手術(shù)工具能夠在不相互沖突的情況下在短時間內(nèi)容易地切換。
【附圖說明】
[0029]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置和醫(yī)療系統(tǒng)的整體圖。
[0030]圖2是圖示根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置的示意圖。
[0031]圖3是圖示安裝在根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置上的手術(shù)工具的示例的示意圖。
[0032]圖4是圖示當(dāng)使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置時的狀態(tài)的示意圖。
[0033]圖5是圖示當(dāng)使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置時的一種過程的示意圖。
[0034]圖6是圖示當(dāng)使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置時的一種過程的示意圖。
[0035]圖7是圖示當(dāng)使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的手術(shù)工具保持裝置時的一種過程的示意圖。
[0036]圖8是圖示根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的手術(shù)工具保持裝置的一部分的示意圖。
[0037]圖9是圖示根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的手術(shù)工具保持裝置的一部分的示意圖。
[0038]圖10是圖示根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的手術(shù)工具保持裝置的一部分的示意圖。