近距離圖像導(dǎo)航全自動放射性粒子植入裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，屬于醫(yī)學(xué)、機(jī)械、自動化交叉的前沿學(xué)科，特別是涉及一種基于超聲、CT和核磁共振等圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入機(jī)器人的粒子植入機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)的不斷提高，圖像導(dǎo)航下的永久性的放射性粒子植入的腫瘤治療方法已經(jīng)成為腫瘤治療的一種重要方法。該方法具有創(chuàng)傷小，治療準(zhǔn)確等優(yōu)勢，同時結(jié)合手術(shù)機(jī)器人的定位精度高以及靈巧性強(qiáng)等特點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)粒子植入治療已成為近年來國內(nèi)外的研宄熱點(diǎn)。粒子植入手術(shù)機(jī)器人可以分為穿刺針調(diào)整模塊以及粒子植入模塊兩個部分。當(dāng)前國內(nèi)外的植入針的穿刺和粒子植入模塊多為醫(yī)生手動進(jìn)行，依賴于醫(yī)生的操作經(jīng)驗(yàn)，使得粒子植入的準(zhǔn)確度具有不確定性。同時手動植入使得手術(shù)時間變長，增加了治療成本，還有可能對醫(yī)生本人造成一定的傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種近距離圖像導(dǎo)航全自動放射性粒子植入裝置，采用該裝置進(jìn)行放射性粒子植入精度高、速度快，能夠降低放射性手術(shù)環(huán)境對醫(yī)生的危害。
[0004]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種近距離圖像導(dǎo)航全自動放射性粒子植入裝置，包括穿刺針穿刺模塊、放射性粒子植入模塊和穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊；所述穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊包括依次同軸設(shè)置的穿刺針、穿刺針卡頭和穿刺針旋轉(zhuǎn)輪，在所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪上纏繞有穿刺針旋轉(zhuǎn)絲，所述穿刺針安裝在所述穿刺針卡頭上，所述穿刺針卡頭固定在所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪的前端；所述放射性粒子植入模塊包括固定筒、放射粒子彈夾、柔性探針、探針驅(qū)動絲和探針驅(qū)動輪及其支撐架；所述固定筒的前端部支撐所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪的后端部，二者形成轉(zhuǎn)動連接，所述放射粒子彈夾固定在所述固定筒的一側(cè)，所述放射粒子彈夾與所述穿刺針連通，所述柔性探針的前部插裝在所述穿刺針內(nèi)，所述柔性探針的后部伸出在所述固定筒之外并纏繞在所述探針驅(qū)動輪的主體上，所述探針驅(qū)動輪由所述支撐架支撐，所述支撐架與所述固定筒的后端固接，所述探針驅(qū)動輪設(shè)有延伸在所述支撐架之外的動力輸入端，在所述動力輸入端上纏繞有所述探針驅(qū)動絲；所述穿刺針穿刺模塊包括底板、滑塊和絲杠，所述絲杠穿裝在所述滑塊內(nèi)，二者通過螺紋連接，所述絲杠由前后兩塊絲杠支撐板支撐，兩塊所述絲杠支撐板固定在所述底板上，在所述絲杠的動力輸入端上纏繞有絲杠旋轉(zhuǎn)絲，所述滑塊與所述底板滑動連接，所述固定筒固接在所述滑塊上，所述固定筒與所述絲杠平行設(shè)置；所述穿刺針穿越位于前部的所述絲杠支撐板穿裝在穿刺針支撐板內(nèi)，所述穿刺針支撐板固定在所述底板的上表面前端。
[0005]所述固定筒位于所述絲杠的正下方。
[0006]所述穿刺針卡頭與所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪的前端部通過連接螺紋連接。
[0007]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本發(fā)明作為手術(shù)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，能夠?qū)⒎派湫粤Ｗ又踩氲讲∽儾课唬瑸槭中g(shù)機(jī)器人精度更高，更為便捷的新型末端執(zhí)行器。該發(fā)明可以替代醫(yī)生進(jìn)行實(shí)時導(dǎo)航下的放射性粒子的植入?？朔藗鹘y(tǒng)手術(shù)過程中植入速度慢，植入位置不準(zhǔn)確的弊端，能夠極大程度地提高粒子植入的速度、精度、手術(shù)的成功性和完善性，從而為新型機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)開辟了一條新的途徑。
[0008]該粒子植入裝置的具體優(yōu)點(diǎn)如下:其一，該裝置采用螺旋傳動來實(shí)現(xiàn)針的進(jìn)給和粒子的植入，使得整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，并且具有更好的兼容性，能夠應(yīng)用于核磁和CT環(huán)境下，為實(shí)時的圖像導(dǎo)航提供可能；其二，能夠在穿刺針位置調(diào)整完畢后，自動實(shí)現(xiàn)針穿刺進(jìn)病灶部位并實(shí)現(xiàn)粒子的植入，整個過程能夠在實(shí)時圖像導(dǎo)航下進(jìn)行，具有治療準(zhǔn)確性高的優(yōu)點(diǎn)；其三，整個過程能夠?qū)崿F(xiàn)全自動，大大減少了治療時間，降低了治療費(fèi)用，減少了患者的痛苦；其四，醫(yī)生可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，避免自身受到輻射傷害。綜上所述，本發(fā)明具有反應(yīng)速度快，執(zhí)行精度高，能夠根據(jù)腫瘤的位置實(shí)現(xiàn)針的穿刺，到達(dá)腫瘤位置后自動植入粒子，降低放射性手術(shù)環(huán)境對醫(yī)生的危害，便于快速、準(zhǔn)確操作，減少病人痛苦，方便醫(yī)生手術(shù)，且便于實(shí)現(xiàn)粒子植入的標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化等特點(diǎn)，能夠廣泛用于各種圖像導(dǎo)航下了放射性粒子植入手術(shù)中。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本發(fā)明的放射性粒子植入模塊和穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊示意圖。
[0011]圖中:1、穿刺針支撐板；2、底板；3、絲杠支撐板；4、滑塊；5、絲杠；6、絲杠支撐板；7、絲杠旋轉(zhuǎn)絲；8、穿刺針；9、放射粒子彈夾；10、固定筒；11、探針驅(qū)動絲；12、探針驅(qū)動輪；13、柔性探針；14、穿刺針旋轉(zhuǎn)絲；15、穿刺針旋轉(zhuǎn)輪；16、穿刺針卡頭；17、支撐架。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下:
[0013]請參閱圖1和圖2，一種近距離圖像導(dǎo)航全自動放射性粒子植入裝置，包括穿刺針穿刺模塊、放射性粒子植入模塊和穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊。
[0014]所述穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊包括依次同軸設(shè)置的穿刺針8、穿刺針卡頭16和穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15，在所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15上纏繞有穿刺針旋轉(zhuǎn)絲14，所述穿刺針8安裝在所述穿刺針卡頭16上，所述穿刺針卡頭16固定在所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15的前端。
[0015]上述穿刺針旋轉(zhuǎn)模塊主要實(shí)現(xiàn)穿刺針在穿刺過程中的自身旋轉(zhuǎn)。穿刺針8安裝在穿刺針卡頭16上，穿刺針卡頭16與穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15連接在一起。穿刺針旋轉(zhuǎn)絲14纏繞在穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15上，通過穿刺針旋轉(zhuǎn)絲14帶動穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)穿刺針8的旋轉(zhuǎn)。
[0016]所述放射性粒子植入模塊包括固定筒10、放射粒子彈夾9、柔性探針13、探針驅(qū)動絲11和探針驅(qū)動輪12及其支撐架17 ;所述固定筒10的前端部支撐所述穿刺針旋轉(zhuǎn)輪15的后端部，二者形成轉(zhuǎn)動連接；所述放射粒子彈夾9固定在所述固定筒10的一側(cè)，所述放射粒子彈夾9與所