專利名稱：電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種與電動機(jī)驅(qū)動的車輛，例如電動機(jī)驅(qū)動的輪椅結(jié)合使用的電動機(jī)控制裝置。
電動機(jī)驅(qū)動的車輛例如電動機(jī)驅(qū)動的輪椅具有一對由電動機(jī)驅(qū)動的驅(qū)動輪。一種控制裝置控制相應(yīng)的電動機(jī)。
一種結(jié)合電動機(jī)驅(qū)動的輪椅使用的控制裝置表示在于1996年1月10日公布的EP0 691 232A2中，這里引用可供參考。在這一歐洲申請公布文件中所示的帶有電動機(jī)控制裝置的電動機(jī)驅(qū)動的輪椅包括手動驅(qū)動力傳感裝置，其檢測由輪椅使用者的看護(hù)人員為推動輪椅向輪椅施加的作用力的量值。手動驅(qū)動力傳感裝置產(chǎn)生與施加到輪椅上的手動驅(qū)動力的量值成比例的代表手動驅(qū)動力的信號。代表手動推動力的信號提供到控制裝置，該控制裝置以這樣一種方式即以產(chǎn)生與對應(yīng)的代表手動驅(qū)動力的信號成比例的輪驅(qū)動力的方式控制電動機(jī)。
隨著施加到輪椅上的手動驅(qū)動力增加，由相應(yīng)電動機(jī)形成的輪驅(qū)動力按比例增加。因此，當(dāng)輪椅的行進(jìn)阻力增加，例如當(dāng)在平路上移動的輪椅必須上坡時，電動機(jī)的車輪驅(qū)動力必須增加，手動驅(qū)動力也必須增加。這對只有小的力氣的看護(hù)人員是負(fù)擔(dān)過重的。
利用在上述歐洲申請公布文件由所示的控制裝置，手動驅(qū)動力的變化立即引起電動機(jī)的車輪驅(qū)動力的變化。因此，如果例如為了朝前推動輪椅的手動驅(qū)動力增加，導(dǎo)致按照高的速度加速輪椅，看護(hù)人員可能不能跟隨輪椅的移動。于是，看護(hù)人員將試圖減少手動驅(qū)動力，或者在某些情況下，可能施加到輪椅上的手動驅(qū)動力使輪椅沿相反的方向即向后的方向移動。在這種情況下，由電動機(jī)形成的輪驅(qū)動力可能突然降低，或者電動機(jī)形成的車輪驅(qū)動力可能使該車輪沿向后的方向驅(qū)動。在響應(yīng)于電動機(jī)的輪驅(qū)動力的這種變化時，看護(hù)人員可能得增加其手動驅(qū)動力，沿向前方向推動輪椅。因此，輪椅再次沿朝前方向高速加速。按這種方式，輪椅被交替地加速和減速。換句話說，輪椅移動速率是不穩(wěn)定的。因此，為了以穩(wěn)定的速度移動輪椅，看護(hù)人員需要有推動輪椅的技巧。
本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)合電動機(jī)驅(qū)動的控制裝置，其能使電動機(jī)驅(qū)動的車輛中的電動機(jī)增加驅(qū)動力、而不會增加車輛操縱者的負(fù)擔(dān)。在下文，由電動機(jī)提供的驅(qū)動力稱為補充的機(jī)械驅(qū)動力、補充的驅(qū)動力或機(jī)械驅(qū)動力。
本發(fā)明的另一個目的是提供一種結(jié)合電動機(jī)驅(qū)動的車輛的電動機(jī)控制裝置，其能使補充的機(jī)械驅(qū)動力平穩(wěn)地變化，即使施加到車輛上的手動驅(qū)動力突然變化。
根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供一種用于電動機(jī)驅(qū)動的車輛的包含一控制單元控制裝置。當(dāng)由人員施加到車輛上將車輛推動的手動驅(qū)動力超過預(yù)設(shè)值時，該控制單元使驅(qū)動裝置形成補充的機(jī)械驅(qū)動力。該控制單元通過由手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值，計算現(xiàn)時補充的驅(qū)動力需變化的數(shù)量?？刂茊卧嫾八嬎愕淖兓?，使驅(qū)動裝置形成新的機(jī)械驅(qū)動力。
由于現(xiàn)時機(jī)械驅(qū)動力需變化的量值是由手動驅(qū)動力中減去預(yù)設(shè)值形成的數(shù)值，使機(jī)械驅(qū)動力由現(xiàn)時值持續(xù)增加手動驅(qū)動力和預(yù)設(shè)值之間的差，即使手動驅(qū)動力維持不變。因而，當(dāng)車輛行進(jìn)時對所遇到的行進(jìn)阻力可以應(yīng)付，無需增加手動驅(qū)動力。
由于施加的手動驅(qū)動力超過預(yù)設(shè)值通過改變機(jī)械驅(qū)動力，以及然后將手動驅(qū)動力降低到預(yù)設(shè)值并維持在預(yù)設(shè)值，按恒定的驅(qū)動力驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動的車輛。為了按照恒定力驅(qū)動車輛，只要向車輛施加等于預(yù)設(shè)值的手動驅(qū)動力就足夠了。
通過將數(shù)字化的驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值，再乘以一指定的系數(shù)，例如大于0而小于1的系數(shù)，控制單元可以計算需變化的現(xiàn)時機(jī)械驅(qū)動力的單調(diào)變化的數(shù)量。根據(jù)所計及的機(jī)械驅(qū)動力需變化的計算的變化量，由驅(qū)動裝置形成新的機(jī)械驅(qū)動力。
由于利用上述系數(shù)，機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量小于通過由手動驅(qū)動力中減去預(yù)設(shè)值計算出的變化量，因此，機(jī)械驅(qū)動力的變化比手動驅(qū)動力的變化更平緩，即機(jī)械驅(qū)動力具有平緩的響應(yīng)曲線。因而，易于驅(qū)動車輛。
根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供一種用于電動機(jī)驅(qū)動的車輛的包含控制單元的控制裝置。當(dāng)人員為推車輛施加到車輛上的手動驅(qū)動力超過預(yù)設(shè)值時，該控制單元使驅(qū)動裝置產(chǎn)生機(jī)械驅(qū)動力?？刂茊卧獙τ谟啥鄠€閾值限定的多個控制區(qū)中的每一個設(shè)定一個系數(shù)，并確定一與手動驅(qū)動力相關(guān)的數(shù)值處在其中哪一個控制區(qū)。然后，控制單元通過將由手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值所得結(jié)果乘以對于所確定的控制區(qū)的系數(shù)，計算現(xiàn)時機(jī)械驅(qū)動力需變化的單調(diào)變化量。當(dāng)控制裝置使驅(qū)動裝置形成新的機(jī)械驅(qū)動力時，由控制單元一起計及所計算的量值和現(xiàn)時的機(jī)械力驅(qū)動。
對于各個控制區(qū)的每個系數(shù)可以是大于0而小1的一個數(shù)值。
與手動驅(qū)動力相關(guān)的數(shù)值可以是手動驅(qū)動力本身或手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值的值。
根據(jù)手動驅(qū)動力相對于預(yù)設(shè)值的變化量的量值或根據(jù)對于手動驅(qū)動力本身的變化量的量值，可以自由地調(diào)節(jié)由驅(qū)動裝置提供的機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)。例如，當(dāng)手動驅(qū)動力相對預(yù)設(shè)值變化很大時，驅(qū)動裝置受控提供或大或小的機(jī)械驅(qū)動力變化量。
對于一與預(yù)設(shè)值對應(yīng)的數(shù)值所處的控制區(qū)的系數(shù)可以小于對于其它控制區(qū)的系數(shù)。在這種情況下，當(dāng)手動驅(qū)動力在接近預(yù)設(shè)值的一個范圍內(nèi)變化時，機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)是慢的，使得車輛可以防止突然被加速或減速。因此電動機(jī)驅(qū)動的車輛的行進(jìn)是穩(wěn)定的。
此外，按照這種安排，能夠保持一包括用于兩個驅(qū)動輪的兩個手動驅(qū)動力傳感裝置的車輛直線移動，驅(qū)動輪可以彼此獨立地驅(qū)動，即使是當(dāng)兩個手動驅(qū)動力傳感裝置檢測到在預(yù)設(shè)值附近的不同的手動驅(qū)動力量值時。
對于一對應(yīng)于預(yù)設(shè)值的數(shù)值所在的控制區(qū)的系數(shù)可以具有一基本等于零的數(shù)值。利用這樣一個系數(shù)，機(jī)械驅(qū)動力基本上不變，即使當(dāng)手動驅(qū)動力在預(yù)設(shè)值附近的一個區(qū)域內(nèi)變化時，這可使車輛操縱更穩(wěn)定。
此外，按照這種安排，能夠使包括用于兩個驅(qū)動輪的兩個手動驅(qū)動力傳感裝置的車輛保持直線移動，兩驅(qū)動輪可以彼此獨立地驅(qū)動，即使是當(dāng)兩個手動驅(qū)動力傳感裝置檢測到接近預(yù)設(shè)值的不同量值的手動驅(qū)動力時。
可以設(shè)立3或更多個控制區(qū)。對于一對應(yīng)于預(yù)設(shè)值的數(shù)值所在的控制區(qū)的系數(shù)和對于距該對應(yīng)于預(yù)設(shè)值的數(shù)值最遠(yuǎn)的控制區(qū)的系數(shù)，小于對于其余控制區(qū)的系數(shù)。按照這種安排，由于對于其余的控制區(qū)采用較大的系數(shù)，可以易于達(dá)到所需的驅(qū)動力，以及一旦達(dá)到所需的驅(qū)動力，通過將手動驅(qū)動力維持在預(yù)設(shè)值，可以利用基本上為所需的驅(qū)動力驅(qū)動車輛。因此，手動驅(qū)動力偏離預(yù)設(shè)值的持續(xù)時間可以縮短。此外，由于對于最遠(yuǎn)的控制區(qū)的系數(shù)是小的，即使手動驅(qū)動力變化太大，也可防止車輛被突然加速或減速。因此，可易于操縱電動機(jī)驅(qū)動的車輛。
根據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供用于電動機(jī)驅(qū)動的車輛的包含控制單元的控制裝置。
該控制單元當(dāng)為推動車輛由使用人員向車輛施加的手動驅(qū)動力超過預(yù)設(shè)值時使驅(qū)動裝置形成機(jī)械驅(qū)動力?？刂茊卧獙⑼ㄟ^由手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值得到的數(shù)值乘以預(yù)定的系數(shù)，借此計算需利用驅(qū)動裝置形成的機(jī)械驅(qū)動力應(yīng)變化的變化量。這一變化量用一單調(diào)增加的n次函數(shù)來表示，其中n是等于或大于2的整數(shù)?？刂茊卧?dāng)使驅(qū)動裝置形成新的機(jī)械驅(qū)動力時計及這一計算變化量。
根據(jù)第三個方面，機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量是一單調(diào)增加的n次函數(shù)，其中n是2或更大整數(shù)。機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化的變化量例如用K×(Fin-Fs)2來表示，其中Fin是手動驅(qū)動力，F(xiàn)s是預(yù)設(shè)值，K是一系數(shù)。因此，當(dāng)手動驅(qū)動力接近預(yù)設(shè)值時，機(jī)械驅(qū)動力需變化的量值是小的，即抑制了機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)，使得可以實現(xiàn)車輛穩(wěn)定行進(jìn)。當(dāng)手動驅(qū)動力變得距預(yù)設(shè)值較遠(yuǎn)時，機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)增加，使得可以很快地達(dá)到所需的機(jī)械驅(qū)動力。在此之后，通過將手動驅(qū)動力維持在預(yù)設(shè)值，可以維持所達(dá)到的所需驅(qū)動力。因此，手動驅(qū)動力大于預(yù)設(shè)值的持續(xù)時間可以減少。


圖1是其上安裝有控制裝置的電動機(jī)驅(qū)動的輪椅的透視圖。
圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制裝置的方塊圖。
圖3是表示手動驅(qū)動力和提供到圖2中所示的控制裝置的代表手動驅(qū)動力的信號之間的相互關(guān)系。
圖4表示代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量之間相互關(guān)系的一個實例。
圖5表示該代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量之間相互關(guān)系的第二實例。
圖6表示手動驅(qū)動力和由于采用圖4和圖5中所示的相互關(guān)系形成的機(jī)械驅(qū)動力之間的相互關(guān)系。
圖7表示該代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量之間相互關(guān)系的第三實例。
圖8表示該代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量之間的相互關(guān)系的第四實例。
圖9表示該代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和機(jī)械驅(qū)動力需變化的變化量之間的相互關(guān)系的第五實例。
圖10是描述圖2中所示的控制裝置的工作情況的流程圖。
下面參照-電動機(jī)驅(qū)動車輛例如其上安裝有控制裝置的電動機(jī)驅(qū)動輪椅的實施例來介紹本發(fā)明。
如在圖1中所示，電動機(jī)驅(qū)動輪椅1具有管制的車架2。在車架2的中心部分，鋪設(shè)固定織物或非織物形成的座位，使用人可坐在其上。在車架2的后部，在其左右相對的兩側(cè)，安裝可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪6R和6L，在車架2的前部的兩側(cè)安裝輔助輪8R和8L。
如圖2中所示，驅(qū)動裝置例如電動機(jī)10R、10L安裝在形成在驅(qū)動輪6R和6L之間的內(nèi)部空間內(nèi)。還有用于分別控制電動機(jī)10R和10L的控制裝置12R和12L安裝在驅(qū)動輪6R和6L的內(nèi)部空間內(nèi)。此外，向控制裝置12R和12L供電的蓄電池14R和14L也配置在輪6R和6L的內(nèi)部空間內(nèi)。電動機(jī)、控制裝置12R和12L以及蓄電池14R和14L在驅(qū)動輪6R和6L的內(nèi)部空間內(nèi)的配置方式可以與前面引用的EP 0 691 231A2的如在圖5和6所示的方式相同。另外，電動機(jī)，控制裝置和蓄電池在輪椅1上例如可安裝在驅(qū)動輪6R和6L外側(cè)、座位下方。
控制裝置12R和12L分別包括電動機(jī)驅(qū)動裝置16R和16L，它們控制由蓄電池14R和14L要施加到電動機(jī)10R和10L上的電壓。例如，電動機(jī)驅(qū)動裝置16R和16L可以按PWM(脈寬調(diào)制)方式控制來自蓄電池14R和14L的電壓。
控制裝置12R和12L還包括分別指令控制電動機(jī)10R和10L的電動機(jī)驅(qū)動裝置16R和16L的控制單元18R和18L?？刂茊卧?8R和18L例如可以包含微處理器?？刂茊卧?8R和18L由手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L接收代表手動驅(qū)動力的信號。控制單元18R和18L還由電動機(jī)驅(qū)動裝置16R和16L接收施加到電動機(jī)10R和10L的電動機(jī)驅(qū)動信號。
手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L分別安裝到操縱桿22R和22L上，二操縱桿由車架2向后彼此平行延伸。如圖1所示。將手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L設(shè)計得可沿操縱桿22R和22L向前向后移動。在輪椅上的使用人的看護(hù)人員利用在各自操縱桿22R和22L上的手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L向輪椅1作用一手動驅(qū)動力，以便驅(qū)動輪椅1。手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L分別檢測作用到各自操縱桿22R和22L上的手動驅(qū)動力，并形成代表二被檢測的手動驅(qū)動力的各自的代表手動驅(qū)動力的信號。每個手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L可以一電位之外，它的阻值隨施加到相關(guān)的手動驅(qū)動力傳感裝置上的手動驅(qū)動力的量值而變化。另外，代替電位計可以采用一包括應(yīng)變計的橋式電路。
可以將在前面引用的EP 069 232A2中所表示的手動驅(qū)動力傳感裝置用作裝置20R和20L。
如圖3中所示，當(dāng)無手動驅(qū)動力作用在手動驅(qū)動力傳感裝置上時，來自該二傳感裝置20R和20L的代表手動驅(qū)動力的信號可為零。當(dāng)試圖將輪椅1朝前驅(qū)動的手動驅(qū)動力施加在手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L上時，形成其量值與各自的手動驅(qū)動力的量值成比例的正的代表手動驅(qū)動力的信號。假如試圖將輪椅1朝后驅(qū)動的手動驅(qū)動力施加到手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L上，形成其量值與施加的手動驅(qū)動力的量值成比例的負(fù)的代表手動驅(qū)動力的信號。
來自手動驅(qū)動力傳感裝置20R的代表手動驅(qū)動力的信號提供到控制單元18R。來自手動驅(qū)動力傳感裝置20L的代表手動驅(qū)動力的信號提供到控制單元18L?？刂茊卧?8R和18L根據(jù)提供到其上的代表手動驅(qū)動力的信號，通過電動機(jī)驅(qū)動裝置16R和16L控制相關(guān)的驅(qū)動輪6R和6L。
取代所示和介紹的手動驅(qū)動力傳感裝置，手動驅(qū)動力傳感裝置可以按與固定到驅(qū)動輪6R和6L上的手輪24R和24L相關(guān)聯(lián)的方式安裝，用于獨立地檢測由輪椅的使用人施加到相應(yīng)的手輪24R和24L上的手動驅(qū)動力的量值和方向。
下面介紹利用控制單元18R和18L進(jìn)行的對驅(qū)動輪6R和6L的控制。由于利用控制單元18L進(jìn)行的控制與利用控制單元18R相似，故僅介紹利用部件18R所進(jìn)行的控制。然而，應(yīng)當(dāng)理解，利用控制單元18L對驅(qū)動輪6L進(jìn)行的控制與下文要介紹的控制相類似。
在控制單元18R中，來自手動驅(qū)動力傳感裝置20R的代表手動驅(qū)動力的信號按照預(yù)定的間隔例如按照0.01秒的間隔進(jìn)行采樣，用以將其交換為代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR?？刂茊卧?8R將這一控制信號提供到電動機(jī)驅(qū)動裝置，當(dāng)電動機(jī)10R未被驅(qū)動時以及當(dāng)代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號處于該對于FinR已預(yù)設(shè)的預(yù)設(shè)值Fs和-Fs之間時，裝置16R不工作驅(qū)動電動機(jī)10R。換旬話說，當(dāng)代表下文要介紹的現(xiàn)時的機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t-1)為零和FinR的絕對值等于或小于Fs的絕對值時，不向電動機(jī)10R供電。在這種情況下，輪椅1僅利用由看護(hù)人員提供的手動驅(qū)動力移動。
當(dāng)代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的絕對值超過預(yù)設(shè)值Fs時，控制單元18R確定信號FinR的絕對值和預(yù)設(shè)值Fs的絕對值之間的差。這一差作為表示需變化的機(jī)械驅(qū)動力的量值的數(shù)字信號疊加到代表由電動機(jī)10R提供的現(xiàn)時機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t-1)上，以便形成一代表新的機(jī)械驅(qū)動力的信號Fa(t)。即Fa(t)＝Fa(t-1)+dFa。代表需變化的機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號的量值在下文稱為變化量dFa。
應(yīng)注意，一旦代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的絕對值超過預(yù)設(shè)值Fs，變化量dFa的計算會持續(xù)下去，即使信號FinR的低于預(yù)假值Fs。圖4中的實線表示在信號FinR超過預(yù)設(shè)值Fs之后的變化量dFa和信號FinR之間的相互關(guān)系。
假設(shè)預(yù)設(shè)值Fs是3以及代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的數(shù)值由3變到4并維持到4(這些數(shù)值3和4可以例如對應(yīng)于3kg和4kg的力)。則變化量dFa持續(xù)為1，以及機(jī)械驅(qū)動力將由0持續(xù)增加1，即使手動驅(qū)動力不變。因而，即使輪椅的行進(jìn)阻力增加，也不需要增加手動驅(qū)動力。
下面，假設(shè)預(yù)設(shè)值Fs是3，代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號的數(shù)值由3順序變化的4、6、7、8、7、5、4、2、1、1然后到3。變化量dFa順序從1變化到3、4、5、4、2、1、-1、-2、-2然后到0，使得機(jī)械驅(qū)動力由0順序變化到1、4、8、13、17、19、20、19、17然后到17。在此之后，如果手動驅(qū)動力維持在例如3kg，對應(yīng)Fs＝3，機(jī)械驅(qū)動力維持在17kg，對應(yīng)于Fa(t)＝17。因此，通過首先向手動驅(qū)動力傳感裝置20R施加一具有這樣一種量值的手動驅(qū)動力，這一量值與該可以提供所需機(jī)械力的預(yù)設(shè)值相關(guān)，然后將手動驅(qū)動力維持在該預(yù)設(shè)值，可以達(dá)到并維持所需機(jī)械驅(qū)動力。
在上述實例中，F(xiàn)inR和Fs之間的差用作變化量dFa。換旬話說，通過將FinR和Fs之間的差(FinR-Fs)乘以系數(shù)K＝1，可以確定機(jī)械驅(qū)動力變化的變化量dFa。然而，變化量dFa可以是(FinR-Fs)乘以另一個系數(shù)K得到的差，該系數(shù)例如在0(不包括0)與約為1的數(shù)值之間，即稍小于或稍大于1的一個數(shù)值。
圖4中的點劃線表示關(guān)于機(jī)械驅(qū)動力的變化量dFa與超過預(yù)設(shè)值Fs的代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR之間的相互關(guān)系，在系數(shù)K等于0.5時得到的。當(dāng)將小于1但大于0的系數(shù)K用于與差(FinR-Fs)相乘時，機(jī)械驅(qū)動力對于手動驅(qū)力的響應(yīng)慢。例如在上述情況下，其中手動驅(qū)動力順序變化，如上所述，當(dāng)系數(shù)K為1時，機(jī)械驅(qū)動力由0到1、4、8、13、17、19、20、19、17順序變化，然后到17。另一方面，如系數(shù)K＝0.5，機(jī)械驅(qū)動力將由0變化到0.5、2、4、6、5、8.5、9.5、10、9.5、8.5，然后到8.5。這意味著變化量dFa是當(dāng)系數(shù)K＝1時的變化量的一半。
對于代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的負(fù)值，F(xiàn)inR和dFa之間的關(guān)系可以用一條直線來表示，該直線與在圖4中所示的一條直線對稱即利用豎軸作為對稱軸。在這種情況下，變化量dFa以與上述相似的方式來確定。另外，當(dāng)信號FinR具有負(fù)值，可以計算一FinR，然后由其減去Fs。
此外，對于系數(shù)K可以預(yù)先準(zhǔn)備一些數(shù)值，其可處于由大于0的一個數(shù)值到稍小于或稍大于1的數(shù)值的范圍內(nèi)，輪椅使用人的看護(hù)人員可以由其中選擇所需的數(shù)值。
在上述實例中，用于確定變化量dFa的系數(shù)K是一個常數(shù)，與代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的數(shù)值無關(guān)。然而，如在圖5、7、8和9中所示，對于代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的不同數(shù)值，可以采用系數(shù)K的不同數(shù)值。在這種情況下，也根據(jù)表達(dá)式Fa(t-1)+dFa來確定新的代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t)。
參照圖5，對于FinR的數(shù)值小于和大于Fs，在預(yù)設(shè)值Fs的相反兩側(cè)分別設(shè)定兩個閾值(Fs-Fh)和(Fs+Fh)，其中0＜Fh＜Fs。因此，形成三個控制區(qū)C1、C2和C3。對于控制區(qū)C1，其中FinR小于閾值(Fs-Fh)以及對于控制區(qū)C2，其中FinR大于閾值(Fs+Fh)，系數(shù)K例如都為1。對于控制區(qū)C3，其中FinR在(Fs-Fh)與(Fs+Fh)之間，系數(shù)K例如為0.5。對于預(yù)設(shè)值2.5，可對應(yīng)于2.5kg，F(xiàn)h例如可以為0.5，可對應(yīng)0.5kg。
由于對于鄰近預(yù)設(shè)值Fs的FinR使用相對小的K，機(jī)械驅(qū)動力對于代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR的響應(yīng)慢，實現(xiàn)了對輪椅1的穩(wěn)定控制操縱。此外，在與所示輪椅1相似的輪椅中，其中驅(qū)動輪6R的驅(qū)動是按照利用手動驅(qū)動力傳感裝置20R檢測的手動驅(qū)動力來控制的，驅(qū)動輪6L的驅(qū)動是按照利用手動驅(qū)動力傳感裝置20L檢測的手動驅(qū)動力來控制的，可以易于直線驅(qū)動輪椅，即使當(dāng)利用各自的裝置20R和20L檢測的手動驅(qū)動力是不平衡的。
參照圖6詳細(xì)介紹這種控制作用。在圖6、中，曲線A表示如在圖4中所示關(guān)系的手動驅(qū)動力隨時間的變化，曲線B表示如在圖4所示關(guān)系的由電動機(jī)10R提供的機(jī)械驅(qū)動力隨時間的變化，曲線C表示如在圖5中所示關(guān)系的手動驅(qū)動力隨時間的變化，以及曲線D表示如在圖5中所示關(guān)系的由電動機(jī)10R提供的機(jī)械驅(qū)動力隨時間的變化。假設(shè)在圖6中所示的區(qū)T1中，克服行進(jìn)阻力L1驅(qū)動輪椅1以及在區(qū)T2中的行進(jìn)阻力L2大于L1，在區(qū)域T3中的行進(jìn)阻力L3小于L1。
在圖4的情況下，例如在區(qū)T1，由電動機(jī)10R提供的機(jī)械驅(qū)動力隨手動驅(qū)動力的增加而增加。當(dāng)手動驅(qū)動力和機(jī)械驅(qū)動力的和形成的驅(qū)動合力超過輪椅推動者的需要時，該輪椅推動者例如輪椅1的使用人的看護(hù)人員經(jīng)過手動驅(qū)動力傳感裝置20R減少其施加在輪椅上的手動驅(qū)動力。于是，雖然機(jī)械驅(qū)動力繼續(xù)增加，機(jī)械驅(qū)動力的變化量卻降低。如果手動驅(qū)動力降低低于預(yù)設(shè)值Fs，則機(jī)械驅(qū)動力開始降低。于是，當(dāng)由手動驅(qū)動力與機(jī)械驅(qū)動力之和形成的驅(qū)動合力變得小于所需值時，輪椅推動者開始增加手動驅(qū)動力。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)手動驅(qū)動力開始增加時的瞬時的手動驅(qū)動力與對應(yīng)于預(yù)設(shè)值對應(yīng)的力的量值之差的絕對值，這時小于在手動驅(qū)動力開始降低時的對應(yīng)差的絕對值。
然而，在手動驅(qū)動力開始增加時，由電動機(jī)10R提供的機(jī)械驅(qū)動力繼續(xù)降低，不過機(jī)械驅(qū)動力的變化量變小。當(dāng)手動驅(qū)動力超過預(yù)設(shè)值Fs時，則機(jī)械驅(qū)動力開始增加。當(dāng)由手動驅(qū)動力和機(jī)械驅(qū)動力之和形成的驅(qū)動合力超過所需值時，輪椅推動者減少手動驅(qū)動力，應(yīng)當(dāng)指出，當(dāng)輪椅推動者開始減少手動驅(qū)動力時，手動驅(qū)動力與預(yù)設(shè)值Fs之差的絕對值小于當(dāng)推動者開始增加手動驅(qū)動力時的對應(yīng)值。換句話說，隨著由于手動驅(qū)動力和機(jī)械驅(qū)動力的和形成的驅(qū)動合力的作用使輪椅1的速度逐漸接近所需的速度，手動驅(qū)動力逐漸接近預(yù)設(shè)值Fs。按照這種方式，輪椅1的速度在手動驅(qū)動力適合預(yù)設(shè)值Fs的同時適合所需的速度。
如上所述，在圖4所示的情況下，系數(shù)K保持為1。與之相反，在圖5所示的情況下，當(dāng)代表手動驅(qū)動力的信號FinR的數(shù)值處在閾值(Fs+Fh)和(Fs-Fh)之間的范圍內(nèi)時，系數(shù)K為0.5，當(dāng)信號FinR在這一范圍之外時則系數(shù)K為1。
因此，直到手動驅(qū)動力超過與閾值(Fs+Fh)相對應(yīng)的數(shù)值之時，系數(shù)K維持0.5，使得機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)慢于圖4所示的情況。在手動驅(qū)動力超過與閾值(Fs+Fh)相對應(yīng)的數(shù)值后，系數(shù)K變?yōu)?，因此，機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)變得快于K＝0.5時的情況。然而，由于在手動驅(qū)動力超過與閾值(Fs+Fh)對應(yīng)的數(shù)值之前提供的機(jī)械驅(qū)動力小于當(dāng)采用系數(shù)K＝1時應(yīng)提供的機(jī)械驅(qū)動力，在達(dá)到所需的驅(qū)動合力的瞬時，手動驅(qū)動力大于在圖4中所示的情況。當(dāng)手動驅(qū)動動力降低時，機(jī)械驅(qū)動力的變化量與在圖4所示關(guān)系的情況相同，在手動驅(qū)動力的范圍內(nèi)，變化量大于與閾值(Fs+Fh)相對應(yīng)的數(shù)值，這是由于系數(shù)K＝1。
當(dāng)手動驅(qū)動力降低到低于與閾值(Fs+Fh)對應(yīng)的數(shù)值時，系數(shù)由1變到0.5，因此，機(jī)械驅(qū)動力的變化量小于圖4中所示關(guān)系的情況。當(dāng)由手動驅(qū)動力和機(jī)械驅(qū)動力之和形成的驅(qū)動合力降低到低于所需值時，手動驅(qū)動力增加，導(dǎo)致機(jī)械驅(qū)動力增加。然而，由于系數(shù)K為0.5，機(jī)械驅(qū)動力的變化量小于在圖4中所示關(guān)系的情況。因此，驅(qū)動合力的增加是逐漸的。當(dāng)手動驅(qū)動力輕微超過預(yù)設(shè)值Fs時，由手動驅(qū)動力和機(jī)械驅(qū)動力之和形成的驅(qū)動合力輕微超過所需的驅(qū)動合力。按這種方式，通過使手動驅(qū)動力達(dá)到預(yù)設(shè)值Fs，可使輪椅1達(dá)到所需的速度。
在區(qū)T2，作用在輪椅上的行進(jìn)阻力已大于區(qū)T1。因此，要施加較大的手動驅(qū)動力。然而在這種情況下，手動驅(qū)動力并未超過與閾值(Fs+Fh)對應(yīng)的數(shù)值。在這種情況下，同樣，在圖4所示關(guān)系的情況下，系數(shù)K為1，而在圖5所示的情況下，則為0.5。由于系數(shù)K的這一差別，機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)慢于圖5所示關(guān)系時的情況，使得輪椅推動者能更易于操縱輪椅。
在區(qū)T3，作用在輪椅上的行進(jìn)阻力變得小于區(qū)T1。于是，手動驅(qū)動力降低到小于與閾值(Fs-Fh)相對應(yīng)的數(shù)值的數(shù)值。因此，對于區(qū)T1，手動驅(qū)動力的變化和由電動機(jī)10提供的機(jī)械驅(qū)動力的變化是按照相反的方向。
在圖6中，t11、t12、t13代表對于在圖5中所示情況下的穩(wěn)定(settling)時間，t21、t22、t23代表對于圖4中所示情況下的穩(wěn)定時間。穩(wěn)定時間是在每個區(qū)T1、T2和T3的起始點(在該點手動驅(qū)動力開始改變)和輪椅1達(dá)到所需速度的時間點之間的持續(xù)時間，以及手動驅(qū)動力恢復(fù)到與預(yù)設(shè)值Fs對應(yīng)的數(shù)值。正如由圖6所看到的，在圖5所示情況下的穩(wěn)定時間要比圖4的相應(yīng)值要短。
下面，參照圖7，該圖示有與圖5對應(yīng)相似的3個控制區(qū)C1、C2和C3。與圖5不同，在圖7中對于控制區(qū)C1和C2，系數(shù)K為1，而對控制區(qū)C3，則為0。由于對于控制區(qū)C3，系數(shù)K＝0，機(jī)械驅(qū)動力不變，即使當(dāng)在接近Fs處或在控制區(qū)C3中代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR變化。因此，輪椅可以穩(wěn)定地控制操縱，輪椅推動者可易于推動輪椅。此外，即使通過手動驅(qū)動力傳感裝置20R和20L檢測的二手動驅(qū)動力不平衡，輪椅推動者可以易于操縱輪椅使其直線移動。
對于控制區(qū)C3的系數(shù)K并不限于0，而是可為接近0的數(shù)值，例如0.1或0.2。
在圖8所示的情況下，對于FinR的兩個閾值設(shè)在預(yù)設(shè)值Fs的相反的兩側(cè)，即(Fs-Fh)和(Fs-Fh2)低于Fs，而(Fs+Fh1)和(Fs+Fh2)高于Fs，其中Fh1＜Fh2。這樣就形成5個控制區(qū)，即對于不大于(Fs-Fh2)的數(shù)值的控制區(qū)C4、對于不小于(Fs+Fh2)的數(shù)值的控制區(qū)C5、對于不小于(Fs-Fh2)但小于(Fs-Fh1)的數(shù)值的控制區(qū)C6，對于不大于(Fs+Fh2)但大于(Fs+Fh1)的數(shù)值的控制區(qū)C7以及對于在(Fs-Fh2)和(Fs+Fh2)之間的數(shù)值的控制區(qū)C8。在圖8所示的實施例中，對于控制區(qū)C4和C5，系數(shù)K為0.5。對于控制區(qū)C6和C7，系數(shù)K為1.2，以及對于控制區(qū)C8系數(shù)K為0.5。當(dāng)然，系數(shù)K可以采用其它數(shù)值。
因為對于控制區(qū)C6和C7的系數(shù)K大于對于其它控制區(qū)C4、C5和C8的系數(shù)K，代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號偏離預(yù)設(shè)值Fs的持續(xù)時間可能縮短。對于距預(yù)設(shè)值Fs最遠(yuǎn)的控制區(qū)C4和C5，系數(shù)K是小的。因而，即使當(dāng)手動驅(qū)動力變化是那樣大，以致信號FinR可能進(jìn)入這些控制區(qū)，輪椅1也不會突然地加速或減速。因為對于其中具有預(yù)設(shè)值Fs的控制區(qū)C8，系數(shù)K是小的，機(jī)械驅(qū)動力對于在控制區(qū)C8中的信號FinR的變化響應(yīng)較慢，如在圖5中所示的情況一樣。因此，在控制區(qū)C8實現(xiàn)穩(wěn)定地控制操縱輪椅1。因而，按照這種安排，在信號FinR接近預(yù)設(shè)值Fs的控制區(qū)內(nèi)，可以易于直線推動輪椅1。
如上所述，對于控制區(qū)C6和C7以及對于控制區(qū)C4、C5和C8，系數(shù)K可以具有其它數(shù)值。此外，所有的控制區(qū)都可以具有不同的系數(shù)K。進(jìn)而，控制區(qū)的數(shù)目并不限于3到5，而是可以為3或更高。
圖9表示一個實例，其中的系數(shù)K是代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR和預(yù)設(shè)值Fs之間的差與預(yù)定常數(shù)A的乘積的絕對值，即|A*(FinR-Fs)|。相應(yīng)地，對于代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號的變化量是以|FinR-Fs|為自變量的單調(diào)上升的二次函數(shù)。于是，當(dāng)信號FinR接近預(yù)設(shè)值Fs時，可以抑制機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)，使得能夠保證穩(wěn)定控制操縱輪椅1。當(dāng)信號FinR的數(shù)值偏離預(yù)設(shè)值Fs時，機(jī)械驅(qū)動力的響應(yīng)提高。因而，當(dāng)大的手動驅(qū)動力施加到輪椅上時，導(dǎo)致形成大的機(jī)械驅(qū)動力的變化量，因此，推動者或看護(hù)人員可以平穩(wěn)控制操縱輪椅1。
系數(shù)K可以是FinR和Fs之間的差的m次方與常數(shù)A的乘積的絕對值，其中m是等于或大于2的一個整數(shù)。
圖5、7、8和9表示僅對于正值的FinR的FinR和dFa之間的關(guān)系。對于負(fù)值的FinR，dFa可以利用以豎軸作為對稱軸的與已表示的曲線相對稱的曲線來表示，并且按照在圖5、圖7、8和9中所示的相同方式來計算。在上面介紹的對dFa的計算中，當(dāng)信號FinR為負(fù)時，可以使用-FinR來代替FinR。
將按照與上述相同的方式確定的代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t)施加到電動機(jī)驅(qū)動裝置16R，以及電動機(jī)驅(qū)動裝置16R將與數(shù)字信號Fa(t)對應(yīng)的電動機(jī)驅(qū)動信號施加到電動機(jī)10R使其驅(qū)動運轉(zhuǎn)。
利用在圖10中所示的流程圖介紹用于進(jìn)行上述控制的控制單元18R實現(xiàn)的處理過程。由獨立于控制單元18R的控制單元18L進(jìn)行相似的控制。
首先，按預(yù)定的采樣間隔讀取輸入值并變換為數(shù)字信號(步驟S2)。具體地說，由該手動驅(qū)動力傳感裝置20R讀取代表手動驅(qū)動力的信號輸入到控制單元18R，并變換為代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR。
接著，讀取由電動機(jī)驅(qū)動裝置16R向電動機(jī)10R提供的電動機(jī)驅(qū)動信號輸入到控制單元18R，并進(jìn)行判別讀電動機(jī)驅(qū)動信號是否為零(步驟S3)。如果電動機(jī)驅(qū)動信號為零，確定施加的手動驅(qū)動力的方向(步驟S4)。具體地說，判別該代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR是正還是負(fù)，借此確定電動機(jī)10R應(yīng)當(dāng)向前還是向后驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。
在步驟S3如果判別電動機(jī)驅(qū)動信號不為零，過程跳到步驟S4到步驟S6。
在步驟S6，判別信號FinR的絕對值是否大于預(yù)設(shè)值Fs的絕對值，或者代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t-1)是否不為零。在步驟S6中的這些判別操作的順序可以顛倒。只有當(dāng)信號FinR的的絕對值小于預(yù)設(shè)值Fs的絕對值時，以及同時信號Fa(t-1)為零時，對步驟S6的應(yīng)答為NO(否)。因此，信號FinR的絕對值一旦超過預(yù)設(shè)值Fs的絕對值，使得向電動機(jī)10R開始供電，步驟S6的應(yīng)答維持YES(是)，即使當(dāng)由于電動機(jī)10R被通電使信號FinR的絕對值變得小于預(yù)設(shè)值的絕對值。
如果對于步驟S6的應(yīng)答是YES，計算FinR和Fs之間的絕對值之差(步驟S8)。這是準(zhǔn)備用于確定對于代表機(jī)械作用力的數(shù)字信號Fa的變化量dFa。
接著，判別代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR處在哪一個控制區(qū)(步驟S10)。在圖5和7所示的情況下，通過將FinR與相應(yīng)的閾值(Fs-Fh)和(Fs+Fh)確定FinR處在控制區(qū)C1、C2或C3的哪一個之中。在圖8所示的情況下，將FinR與相應(yīng)的閾值(Fs-Fh2)、(Fs-Fh1)、(Fs+Fh1)和(Fs+Fh2)相比較，以找出FinR處在控制區(qū)C4、C5、C6、C7或C8的哪一個之中。
另外，在圖5和7所示的情況下，通過判別(FinR的-Fs)是小于-Fh、還是包含在-Fh和Fh之間，還是大于Fh；而在圖8所示的情況下，通過判別(FinR-Fs)是否小于-Fh2、包含在-Fh2與-Fh1之間(不包含-Fh1)、包含在-Fh1和Fh1之間、包含在Fh1(不包含F(xiàn)h1)和Fh2之間、或是大于Fh2。確定了FinR處在哪一個控制區(qū)就確定了用于經(jīng)確定的控制區(qū)的系數(shù)K。
應(yīng)指出，在圖4所示的情況下，系數(shù)K是恒定的，因此，可以取消步驟S10。此外，在圖9所示的情況下，由于系數(shù)K是FinR與Fs之間差與常數(shù)A的乘積，在步驟S10進(jìn)行計算系數(shù)K，取代確定控制區(qū)。
在此之后，根據(jù)在步驟S8中計算的差和在步驟S10確定的系數(shù)K，計算機(jī)驅(qū)動力的變化量dFa(步驟S12)。應(yīng)用表達(dá)式K*(FinR-Fs)計算變化量dFa。
將在步驟S12計算的變化量dFa和在步驟S2得到的Fa(t-1)求和，形成一個代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t)(步驟S14)。
當(dāng)對步驟S6的應(yīng)簽是NO時，過程跳到步驟步驟S14。然而在這種情況下，代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t)為零，此外，施加到電動機(jī)10R上的電動機(jī)驅(qū)動信號為零。相應(yīng)地，如果電動機(jī)驅(qū)動信號為零以及代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號FinR還沒有超過預(yù)設(shè)值Fs，電動機(jī)10R則不供電。然而，一旦FinR超過Fs，導(dǎo)致向電動機(jī)10R供電，電動機(jī)10R繼續(xù)被供電，即使信號FinR降低低于預(yù)設(shè)值Fs。
按這種方式確定的代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號Fa(t)變換為用以施加到電動機(jī)驅(qū)動裝置16R的機(jī)械驅(qū)動信號(步驟S16)。同時，將代表根據(jù)在步驟S4中確定的方向確定的電動機(jī)10R應(yīng)當(dāng)沿哪一方向旋轉(zhuǎn)的方向信號，也施加到電動機(jī)驅(qū)動裝置16R上。直到在步驟S3中判別該代表機(jī)械驅(qū)動力的數(shù)字信號為零之時，這一方向信號維持不變。
根據(jù)施加到電動機(jī)驅(qū)動裝置16R上的機(jī)械驅(qū)動信號和方向信號，電動機(jī)驅(qū)動裝置16R向電動機(jī)10R提供利用PWM(脈寬調(diào)制)技術(shù)準(zhǔn)備的電動機(jī)驅(qū)動信號，用以可控方式驅(qū)動電動機(jī)10R，使得電動機(jī)10R向輪椅1提供與Fa(t)相對應(yīng)的機(jī)械驅(qū)動力。
預(yù)設(shè)值Fs、各個系數(shù)K以及各個閾值事前存儲在控制裝置的微處理器中，不過它們可適于按需要進(jìn)行改變。
在上述實施例中，采用在代表手動驅(qū)動力的數(shù)字信號和對于代表機(jī)械驅(qū)動力的信號的變化量之間的每一種相互關(guān)系(如在圖4、5、7、8和9所示)。取代這種方式，可以這樣構(gòu)成控制裝置，使所有這些相互關(guān)系在裝置預(yù)編程，可以由其中選擇所需的一種。
此外，在上述實施例中，對FinR提供各種閾值(Fs-Fh)、(Fs+Fh)、(Fs-Fh1)、(Fs-Fh2)、(Fs+Fh1)以及(Fs+Fh2)，不過它們可以按照(FinR-Fs)確定。在這種情況下，閾值分別是-Fh、Fh、-Fh1、Fh1、-Fh2和Fh2以及通過判別數(shù)值(FinR-Fs)處在哪一控制區(qū)，在步驟S10對控制區(qū)進(jìn)行確定。
權(quán)利要求
1.一種電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，包括控制電動機(jī)驅(qū)動的車輛的驅(qū)動裝置的控制單元，以便當(dāng)車輛推動者為了推動所述車輛施加的手動驅(qū)動力達(dá)到預(yù)設(shè)值時，產(chǎn)生補充所述手動驅(qū)動力的機(jī)械驅(qū)動力；其中所述控制單元將所述手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值，確定用以改變所述機(jī)械驅(qū)動力的變化量，以及根據(jù)所述經(jīng)確定的變化量和所述機(jī)械驅(qū)動力，確定利用所述驅(qū)動裝置需產(chǎn)生的新的補充的機(jī)械驅(qū)動力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，其中所述的控制單元將所述預(yù)設(shè)值和所述手動驅(qū)動力之間的差乘以一個系數(shù)。以確定單調(diào)上升的變化量，用以改變所述機(jī)械力，以及根據(jù)所述已確定的單調(diào)上升的變化量和所述機(jī)械驅(qū)動力確定需由所述驅(qū)動裝置產(chǎn)生新的補充的機(jī)械驅(qū)動力。
3.一種電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，包括控制電動機(jī)驅(qū)動的車輛的驅(qū)動裝置的控制單元，當(dāng)由車輛推動者為了推動所述車輛施加的手動驅(qū)動力達(dá)到預(yù)設(shè)值時，產(chǎn)生補充該手動驅(qū)動力的機(jī)械驅(qū)動力；其中，所述控制單元對于利用多個閾值限定的多個控制區(qū)中的各個區(qū)域設(shè)定系數(shù)，并判別與由所述車輛推動者施加的所述手動驅(qū)動力有關(guān)的一個值處于所述控制區(qū)中的哪一個，所述控制單元將所述手動驅(qū)動力和所述預(yù)設(shè)值之間的差乘以已判別的控制區(qū)的系數(shù)，從而計算用于改變所述機(jī)械驅(qū)動力的單調(diào)上升的變化量，以及根據(jù)所述計算的變化量和所述機(jī)械驅(qū)動力，確定所述驅(qū)動裝置需產(chǎn)生的新的補充的機(jī)械驅(qū)動力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，其中對于與所述預(yù)設(shè)值對應(yīng)的值所在的控制區(qū)的系數(shù)小于其它控制區(qū)的系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，其中對于與所述預(yù)設(shè)值對應(yīng)的所述值所在的所述控制區(qū)的系數(shù)基本上為零。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，其中有3個控制區(qū)，包括中央控制區(qū)和在所述中央控制區(qū)兩側(cè)的兩個端控制區(qū)；與所述預(yù)設(shè)值對應(yīng)的所述值在所述兩個端控制區(qū)中之一；以及所述兩個端控制區(qū)的系數(shù)小于中央控制區(qū)的系數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，其中有4個或更多個控制區(qū)；以及與所述預(yù)設(shè)值對應(yīng)的所述值所在的控制區(qū)的系數(shù)和距與所述預(yù)設(shè)值對應(yīng)的所述值更遠(yuǎn)的控制區(qū)的系數(shù)小于其它控制區(qū)的系數(shù)。
8.一種電動機(jī)驅(qū)動的車輛的控制裝置，包括一控制電動機(jī)驅(qū)動的車輛的驅(qū)動裝置的控制單元，當(dāng)由車輛推動者為推動所述車輛施加的手動驅(qū)動力達(dá)到預(yù)設(shè)值時產(chǎn)生補充所述手動驅(qū)動力的機(jī)械驅(qū)動力；其中所述控制單元將由所述手動驅(qū)動力減去所述預(yù)設(shè)值得到的差乘以預(yù)定的系數(shù)，以計算作為n階函數(shù)的單調(diào)上升部分的所述機(jī)械驅(qū)動力的變化量，其中n是等于或大于2的一個數(shù)，并根據(jù)所述計算的變化量和所述機(jī)械驅(qū)動力確定需由所述驅(qū)動裝置產(chǎn)生的新的補充的機(jī)械驅(qū)動力。
全文摘要
利用一手動驅(qū)動力傳感裝置檢測由輪椅推動者施加到電動機(jī)驅(qū)動的輪椅上的手動驅(qū)動力。當(dāng)手動驅(qū)動力達(dá)到預(yù)設(shè)值時,控制單元使電動機(jī)產(chǎn)生與手動驅(qū)動力補充的機(jī)械驅(qū)動力?？刂蒲b置由手動驅(qū)動力減去預(yù)設(shè)值,以確定現(xiàn)時的機(jī)械驅(qū)動力應(yīng)當(dāng)變化的變化量,以及將該變化量加到現(xiàn)時的機(jī)械驅(qū)動力上以形成新的機(jī)械驅(qū)動量。
文檔編號A61G5/04GK1173316SQ9711730
公開日1998年2月18日 申請日期1997年8月7日 優(yōu)先權(quán)日1996年8月8日
發(fā)明者石田好伸 申請人:株式會社納博克