本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種柔性器械輸送裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對于消化、泌尿、呼吸等自然腔道疾病在進(jìn)行治療時(shí)，通常以軟式內(nèi)鏡配合相關(guān)手術(shù)器械進(jìn)行診斷和治療作為主流治療手段。

2、經(jīng)人體腔道介入手術(shù)與常規(guī)大切口手術(shù)不同，留給醫(yī)護(hù)人員的手術(shù)操作空間常常比較狹窄，故多數(shù)依賴柔性器械進(jìn)行診療操作。

3、目前的手術(shù)器械大多為人工操作設(shè)計(jì)，在現(xiàn)有的操作模式下存在一定的局限性，柔性器械為滿足腔道介入需求，設(shè)計(jì)為柔性細(xì)長類器械。使用過程中需要醫(yī)護(hù)人員配合、操作復(fù)雜。目前的手術(shù)器械大多為人工操作設(shè)計(jì)，在現(xiàn)有的操作模式下存在一定的局限性，現(xiàn)有柔性器械為滿足腔道介入需求，設(shè)計(jì)為柔性細(xì)長類器械。使用過程中需要醫(yī)護(hù)人員配合、操作復(fù)雜。同時(shí)，柔性器械中柔性細(xì)長的導(dǎo)引管容易與異物接觸而存在污染隱患，這類器械在回收過程中也會(huì)存在交叉感染的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致柔性器械的使用安全性降低。

4、因此，如何提高柔性器械的使用安全性，是本領(lǐng)技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種柔性器械輸送裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，以提高柔性器械的使用安全性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、本技術(shù)提供的柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括：

4、器械收納裝置，所述器械收納裝置包括旋轉(zhuǎn)安裝盤，所述旋轉(zhuǎn)安裝盤能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以輸出和收納呈渦旋盤繞柔性器械的導(dǎo)引管；

5、器械防護(hù)裝置，所述器械防護(hù)裝置包括防護(hù)套及防護(hù)套分離收納裝置，所述防護(hù)套安裝于所述旋轉(zhuǎn)安裝盤，所述防護(hù)套包括柔性帶，所述柔性帶套設(shè)于渦旋盤繞的柔性器械的導(dǎo)引管的外周；所述柔性帶的頂端設(shè)有條形開口以供導(dǎo)引管進(jìn)出所述柔性帶，所述柔性帶的所述條形開口位置設(shè)有彈性，且能夠自動(dòng)閉合；所述防護(hù)套分離收納裝置沿垂直于所述旋轉(zhuǎn)安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向運(yùn)動(dòng)以取出位于所述柔性帶內(nèi)的導(dǎo)引管。

6、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，

7、所述防護(hù)套分離收納裝置包括：

8、直線導(dǎo)引塊，所述直線導(dǎo)引塊包括插入所述條形開口位置的導(dǎo)引頭，所述導(dǎo)引頭設(shè)有供導(dǎo)引管通過的導(dǎo)引孔；

9、導(dǎo)引塊驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)引塊驅(qū)動(dòng)裝置與所述直線導(dǎo)引塊連接，以驅(qū)動(dòng)所述直線導(dǎo)引塊沿垂直于所述旋轉(zhuǎn)安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向運(yùn)動(dòng)。

10、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括約束盤，所述直線導(dǎo)引塊還包括：

11、連接臂，所述導(dǎo)引頭安裝于所述連接臂長度方向的一端；

12、支撐座，所述支撐座與所述導(dǎo)引塊驅(qū)動(dòng)裝置連接；

13、導(dǎo)向塊，所述導(dǎo)向塊安裝于所述連接臂長度方向的另一端，所述約束盤上設(shè)有條形孔，所述導(dǎo)向塊與所述條形孔滑動(dòng)連接；所述支撐座和所述導(dǎo)引塊驅(qū)動(dòng)裝置位于所述約束盤下方，所述連接臂和所述導(dǎo)引頭位于所述約束盤上方。

14、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述導(dǎo)引塊驅(qū)動(dòng)裝置包括：

15、第一電機(jī)，所述第一電機(jī)與所述約束盤固定連接；

16、齒輪，所述第一電機(jī)的輸出端與所述齒輪的中心軸連接；

17、齒條，所述齒條與所述齒輪嚙合，且沿垂直于所述旋轉(zhuǎn)安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)方向的徑向運(yùn)動(dòng)；

18、滑軌，所述滑軌固定連接于所述約束盤的底面；

19、滑塊，所述滑塊與所述滑軌滑動(dòng)連接；

20、所述齒條和所述支撐座均與所述滑塊固定連接。

21、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述柔性帶還設(shè)有用于容置導(dǎo)引管的器件容納腔及連通所述條形開口和所述器件容納腔的過渡孔，所述器件容納腔位于所述過渡孔的下方；由上至下投影，所述器件容納腔位于所述過渡孔投影范圍內(nèi)。

22、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述器械收納裝置還包括：

23、導(dǎo)向限位件，所述導(dǎo)向限位件為呈渦旋線設(shè)置的板體結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)向限位件安裝于所述旋轉(zhuǎn)安裝盤，用于所述防護(hù)套內(nèi)圈螺旋位置導(dǎo)向定位；

24、旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)安裝盤上表面設(shè)有用于支撐扣合有所述導(dǎo)引管的防護(hù)套的第二收納位，所述旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述導(dǎo)引管渦旋盤繞于所述第二收納位。

25、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括控制器，所述旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)裝置包括：

26、第二電機(jī)，所述控制器與所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)連接以控制所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)工作；

27、齒輪組，所述齒輪組的輸入端與所述第二電機(jī)的輸出軸連接，所述齒輪組的輸出端的輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)安裝盤的轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第二電機(jī)和所述齒輪組的轉(zhuǎn)軸均安裝于所述約束盤；

28、軸承組件，所述旋轉(zhuǎn)安裝盤通過所述軸承組件可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述約束盤。

29、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括手柄固定裝置，所述手柄固定裝置包括：

30、端部充氣氣囊，所述端部充氣氣囊用于限位柔性器械的柔性器械手柄相對兩端；

31、中間充氣氣囊，所述中間充氣氣囊包括至少兩個(gè)，所述中間充氣氣囊布置于柔性器械手柄相對兩側(cè)，且用于與柔性器械的柔性器械手柄抵接限位；

32、氣囊充放氣裝置；所述氣囊充放氣裝置用于所述端部充氣氣囊和所述中間充氣氣囊的充氣和放氣。

33、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括氣囊調(diào)節(jié)裝置，所述氣囊調(diào)節(jié)裝置包括：

34、氣囊支撐架，所述端部充氣氣囊固定安裝于所述氣囊支撐架，所述中間充氣氣囊通過氣囊連接件滑動(dòng)安裝于所述氣囊支撐架；

35、位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與所述氣囊連接件連接，以調(diào)節(jié)所述中間充氣氣囊與所述端部充氣氣囊的相對位置；

36、通氣管，所述端部充氣氣囊和所述中間充氣氣囊與所述通氣管的出氣口連接，所述端部充氣氣囊和所述中間充氣氣囊均分別連接有所述通氣管，所述氣囊充放氣裝置與所述通氣管的進(jìn)氣口連接。

37、一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括柔性器械輸送裝置及安裝于所述柔性器械輸送裝置上的柔性器械，所述柔性器械輸送裝置為上述任一項(xiàng)所述的柔性器械輸送裝置。

38、第一方面，本技術(shù)提供了一種柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括器械收納裝置和器械防護(hù)裝置，器械收納裝置能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以輸出和收納柔性器械的導(dǎo)引管，器械收納裝置能夠轉(zhuǎn)動(dòng)收納渦旋盤繞的柔性器械的導(dǎo)引管。器械防護(hù)裝置包括防護(hù)套及防護(hù)套分離收納裝置，防護(hù)套安裝于轉(zhuǎn)盤收納裝置，防護(hù)套包括柔性帶，柔性帶套設(shè)于渦旋盤繞的導(dǎo)引管的外周。柔性帶的頂端設(shè)有條形開口以供導(dǎo)引管進(jìn)出防護(hù)套，柔性帶的條形開口位置設(shè)有彈性，且能夠自動(dòng)閉合；防護(hù)套分離收納裝置沿垂直于轉(zhuǎn)盤收納裝置轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向運(yùn)動(dòng)以取出位于柔性帶內(nèi)的導(dǎo)引管。

39、由上述內(nèi)容可以看出：通過轉(zhuǎn)盤收納裝置的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，使得器械防護(hù)中柔性帶內(nèi)的導(dǎo)引管輸出或盤繞，柔性帶對處于盤繞位置的導(dǎo)引管進(jìn)行防護(hù)，使用時(shí)，通過控制轉(zhuǎn)盤收納轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引管的輸出和收納，無需醫(yī)護(hù)人員多人配合，因此，提高了柔性器件使用便捷性。

40、第二方面，本技術(shù)提供了一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括柔性器械輸送裝置及安裝于柔性器械輸送裝置上的柔性器械，柔性器械輸送裝置為上述任一種柔性器械輸送裝置。

41、由上述內(nèi)容可以看出：本技術(shù)提供了一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)提高了柔性器械的使用安全性。