本技術(shù)涉及一種器械組件及手術(shù)機(jī)器人，屬于醫(yī)療器械。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等優(yōu)勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人中的器械盒與器械執(zhí)行末端通過器械桿連接，其中，鉗夾機(jī)構(gòu)是目前常用的器械執(zhí)行末端之一，通過鉗夾機(jī)構(gòu)可將施夾鉗固定于目標(biāo)手術(shù)部位，若血管處，起到止血目的。

2、由于施夾鉗為消耗件，施夾鉗消耗后需要將新的施夾鉗安裝于器械執(zhí)行末端，但目前的施夾鉗安裝過程復(fù)雜，效率較低，導(dǎo)致手術(shù)操作效率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種器械組件及手術(shù)機(jī)器人，解決了相關(guān)技術(shù)中手術(shù)機(jī)器人的施夾鉗安裝復(fù)雜，導(dǎo)致手術(shù)機(jī)器人操作效率低的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種器械組件，包括：

3、器械盒；

4、器械桿，一側(cè)與所述器械盒連接，所述器械桿內(nèi)具有可容置施夾鉗的容置區(qū)域，所述施夾鉗活動(dòng)設(shè)置于所述容置區(qū)域；

5、夾持件，與所述器械桿背離所述器械盒的一側(cè)連接，所述夾持件包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持片和第二夾持片，所述第一夾持片與所述第二夾持片之間為夾持區(qū)域，所述夾持區(qū)域與所述容置區(qū)域連通，所述夾持件配置為所述第一夾持片與所述第二夾持片可相向或相背移動(dòng)，以使所述夾持件閉合或打開；

6、牽引件，配置為驅(qū)動(dòng)所述第一夾持片和第二夾持片相向移動(dòng)，以使所述夾持件閉合，當(dāng)所述第一夾持片與所述第二夾持片相背移動(dòng)，以使所述夾持件打開時(shí)，所述牽引件配置為驅(qū)動(dòng)所述容置區(qū)域內(nèi)的施夾鉗移動(dòng)至所述夾持區(qū)域。

7、本技術(shù)提出的器械組件中，夾持件通過器械桿與夾持件連接，使得夾持件可固定。夾持件的第一夾持片和第二夾持片之間可用于安裝施夾鉗，第一牽引部可驅(qū)動(dòng)第一夾持片與第二夾持片第一夾持片與第二夾持片相向移動(dòng)，使施夾鉗被夾持，從而使得施夾鉗可作用于手術(shù)部位處并脫離夾持件。當(dāng)?shù)谝粖A持片與第二夾持片相背移動(dòng)時(shí)，可使得第一夾持片與第二夾持片之間的間距增大，第二牽引部可驅(qū)動(dòng)未使用的施夾鉗移動(dòng)至第一夾持片與第二夾持片之間，可使未使用的施夾鉗安裝于夾持件上。這樣通過牽引部可使器械組件進(jìn)行手術(shù)操作，并且還可將未使用的施夾鉗安裝于夾持件，可提高器械組件的操作便利性，提高操作效率。

8、在一些實(shí)施方式中，所述牽引件包括第一牽引部，所述第一夾持片與所述第二夾持片活動(dòng)連接，所述第一牽引部配置為壓設(shè)于所述第一夾持片與所述第二夾持片的相背兩側(cè)，以使所述第一夾持片與所述第二夾持片相向移動(dòng)。

9、通過第一牽引部壓設(shè)第一夾持片和第二夾持片，可使得第一夾持片和第二夾持片受壓力作用而相向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作。

10、在一些實(shí)施方式中，所述第一牽引部包括牽引槽，所述第一牽引部配置為朝向或背向所述夾持件移動(dòng)，以使至少部分所述夾持件位于所述牽引槽內(nèi)，或者使所述夾持件位于所述牽引槽外；

11、當(dāng)至少部分所述夾持件位于所述牽引槽內(nèi)時(shí)，所述牽引槽相對(duì)的內(nèi)壁壓接于所述第一夾持片與所述第二夾持片的相背兩側(cè)，以使所述第一夾持片與所述第二夾持片相向移動(dòng)。

12、第一夾持片和第二夾持片位于牽引槽內(nèi)后，牽引槽的內(nèi)壁可作用于第一夾持片和第二夾持片，使得第一夾持片和第二夾持片受壓力作用而相向移動(dòng)。

13、在一些實(shí)施方式中，所述第一夾持片與所述第二夾持片彈性連接，當(dāng)所述夾持件位于所述牽引槽外時(shí)，所述第一夾持片與所述第二夾持片之間的彈性力驅(qū)動(dòng)所述第一夾持片與所述第二夾持片相背移動(dòng)。

14、第一夾持片和第二夾持片相向移動(dòng)后兩者之間可具有彈性力，第一夾持片和第二夾持片的彈性力可驅(qū)動(dòng)第一夾持片和第二夾持片相背移動(dòng)而復(fù)位。

15、在一些實(shí)施方式中，所述牽引件還包括第二牽引部，當(dāng)所述第一牽引部背向所述夾持件移動(dòng)，以使所述夾持件位于所述牽引槽外時(shí)，所述第二牽引部配置為驅(qū)動(dòng)所述施夾鉗朝向所述夾持件移動(dòng)至所述夾持區(qū)域。

16、第二牽引部可驅(qū)動(dòng)施夾鉗移動(dòng)至夾持區(qū)域，從而使得施夾鉗可裝載于夾持件上。

17、在一些實(shí)施方式中，所述牽引件還包括牽引繩、第一牽引輪和第二牽引輪，所述第一牽引輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述器械桿，所述第二牽引輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述器械盒，所述牽引繩繞設(shè)于所述第一牽引輪和所述第二牽引輪，所述牽引繩包括位于所述第一牽引輪兩側(cè)的第一繩段和第二繩段，所述第一繩段與所述第一牽引部在朝向所述夾持件的方向上限位配合，所述第二繩段與所述第二牽引部相對(duì)固定；

18、當(dāng)所述第一牽引輪和所述第二牽引輪沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一繩段驅(qū)動(dòng)所述第一牽引部朝向所述夾持件移動(dòng)；

19、當(dāng)所述第一牽引輪和所述第二牽引輪沿第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二繩段驅(qū)動(dòng)所述第二牽引部朝向所述夾持件移動(dòng)，所述第一方向與所述第二方向互為反向。

20、通過牽引繩滑動(dòng)后即可分別驅(qū)動(dòng)第一牽引部和第二牽引部移動(dòng)，使得第一牽引部可將夾持件外擴(kuò)，或者使施夾鉗移動(dòng)至夾持區(qū)域。這樣可不必單獨(dú)設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)第一牽引部和第二牽引部的部件，簡化了器械組件的結(jié)構(gòu)。

21、在一些實(shí)施方式中，所述牽引件還包括彈性部，所述彈性部與所述第一牽引部連接，當(dāng)所述第二牽引部朝向所述夾持件移動(dòng)時(shí)，所述彈性部的彈性力可驅(qū)動(dòng)所述第一牽引部背向所述夾持件移動(dòng)。

22、彈性部可驅(qū)動(dòng)第一牽引部背向夾持件移動(dòng)而復(fù)位，這樣當(dāng)?shù)诙恳砍驃A持件移動(dòng)時(shí)，第一牽引部可不受牽引繩驅(qū)動(dòng)，避免第二牽引部朝向夾持件移動(dòng)時(shí)與第一牽引部行程同步，以簡化器械組件的結(jié)構(gòu)。

23、在一些實(shí)施方式中，所述容置區(qū)域內(nèi)可容置多個(gè)所述施夾鉗，多個(gè)所述施夾鉗沿朝向所述夾持件的方向依次設(shè)置，所述第一牽引部配置為可驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述施夾鉗依次移動(dòng)至所述夾持區(qū)域。

24、可一次在容置區(qū)域內(nèi)裝載多個(gè)施夾鉗，這樣不必在每個(gè)施夾鉗被消耗后重新安裝施夾鉗，提高了器械組件的操作效率。

25、在一些實(shí)施方式中，所述第二牽引部包括連接塊和支撐片，所述連接塊與所述牽引繩連接，所述支撐片與所述連接塊連接，所述支撐片上具有多個(gè)限位凸起，所述支撐片位于多個(gè)所述施夾鉗的底部，多個(gè)所述限位凸起分別位與多個(gè)所述施夾鉗在朝向所述夾持件的方向上限位配合。

26、支撐片上的多個(gè)限位凸起分別與多個(gè)施夾鉗在朝向夾持件的方向限位配合，這樣當(dāng)連接塊隨牽引繩朝向夾持件移動(dòng)后，多個(gè)限位凸起可分別推動(dòng)多個(gè)施夾鉗朝向夾持件移動(dòng)。

27、在一些實(shí)施方式中，所述器械組件還包括限位件，所述限位件設(shè)置于所述器械桿，所述限位件與多個(gè)所述施夾鉗在背離所述夾持件的方向上限位配合；

28、所述支撐片與所述連接塊彈性連接，所述限位凸起背向所述夾持件的一側(cè)具有引導(dǎo)面，當(dāng)所述第二牽引部背向所述夾持件移動(dòng)時(shí)，所述施夾鉗壓設(shè)于所述引導(dǎo)面，以使所述支撐片背向所述施夾鉗移動(dòng)至所述限位凸起位于所述施夾鉗的底部一側(cè)。

29、通過設(shè)置限位件可限制施夾鉗背向夾持件移動(dòng)，從而保證第二牽引部多次推動(dòng)施夾鉗后多個(gè)施夾鉗與夾持件的間距可逐漸縮小。

30、第二方面，基于上文的器械組件，本技術(shù)還提供一種手術(shù)機(jī)器人，包括上文的器械組件。

31、本技術(shù)提出的手術(shù)機(jī)器人，包括上文的器械組件，可使得手術(shù)機(jī)器人的操作更為便利，操作效率提高。