本發(fā)明涉及醫(yī)療，特別是涉及一種創(chuàng)傷手術(shù)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，手術(shù)機器人在手術(shù)中的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。尤其在創(chuàng)傷領(lǐng)域，通過機器人手術(shù)，可以進行骨骼上螺釘?shù)陌惭b。同時，通過手術(shù)機器人可以提高手術(shù)操作的精準(zhǔn)性，以及幫助外科醫(yī)生術(shù)前繪制詳細的脊柱圖譜，為器械或移植物制定精確的手術(shù)路徑等。然而，當(dāng)前的手術(shù)機器人往往是通過用戶直接操作的，通過操作仍然較為復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種創(chuàng)傷手術(shù)方法及系統(tǒng)，用以解決創(chuàng)傷手術(shù)中手術(shù)機器人操作復(fù)雜的問題。具體技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明實施例的第一方面，首先提供了一種創(chuàng)傷手術(shù)方法，所述方法包括：

3、獲取預(yù)先創(chuàng)建的手術(shù)規(guī)劃信息，其中，所述手術(shù)規(guī)劃信息包括手術(shù)部位的ct圖像和ct圖像坐標(biāo)系中的手術(shù)位置坐標(biāo)，所述ct圖像為對應(yīng)ct圖像坐標(biāo)系的三維圖像；

4、獲取所述手術(shù)部位的第一x光圖像；

5、將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

6、識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)識別到的所述示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，計算所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述第一x光圖像中包括示蹤器圖像；

7、根據(jù)所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，控制手術(shù)機器人進行手術(shù)。

8、在一種可能的實施方式中，所述將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，包括：

9、將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果，識別所述ct圖像中的多個特征點，在所述ct圖像坐標(biāo)系中坐標(biāo)位置，和在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；

10、根據(jù)識別到的所述多個特征點在所述ct圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，和在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，確定所述ct圖像坐標(biāo)系和所述x光圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

11、根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

12、在一種可能的實施方式中，所述識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，包括：

13、識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

14、獲取所述示蹤器的相機圖像，其中，述示蹤器的相機圖像中包括示蹤器圖像，所述示蹤器的相機圖像為對應(yīng)世界坐標(biāo)系的三維圖像；根據(jù)所述示蹤器的相機圖像識別所述示蹤器的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

15、在一種可能的實施方式中，所述獲取預(yù)先創(chuàng)建的手術(shù)規(guī)劃信息，包括：

16、獲取預(yù)先創(chuàng)建的針對骨折位移不明顯的創(chuàng)傷類型的手術(shù)的手術(shù)規(guī)劃信息，其中，所述手術(shù)位置為待安裝螺釘?shù)奈恢谩?/p>

17、在一種可能的實施方式中，在所述根據(jù)所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，控制手術(shù)機器人進行手術(shù)之后，所述方法還包括：

18、獲取多張手術(shù)后的手術(shù)部位的第二x光圖像；

19、將所述多張手術(shù)后的手術(shù)部位的第二x光圖像，與所述手術(shù)規(guī)劃信息進行對比，進行手術(shù)效果的評估。

20、本發(fā)明實施例的第二方面，提供了一種創(chuàng)傷手術(shù)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：導(dǎo)航臺車和執(zhí)行臺車；

21、所述導(dǎo)航臺車，用于獲取預(yù)先創(chuàng)建的手術(shù)規(guī)劃信息，其中，所述手術(shù)規(guī)劃信息包括手術(shù)部位的ct圖像和ct圖像坐標(biāo)系中的手術(shù)位置坐標(biāo)，所述ct圖像為對應(yīng)ct圖像坐標(biāo)系的三維圖像；獲取所述手術(shù)部位的第一x光圖像；將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)識別到的所述示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，計算所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述第一x光圖像中包括示蹤器圖像；將所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)發(fā)送至所述執(zhí)行臺車；

22、所述執(zhí)行臺車，用于接收所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進行手術(shù)。

23、在一種可能的實施方式中，所述導(dǎo)航臺車，具體用于將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果，識別所述ct圖像中的多個特征點，在所述ct圖像坐標(biāo)系中坐標(biāo)位置，和在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；根據(jù)識別到的所述多個特征點在所述ct圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，和在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，確定所述ct圖像坐標(biāo)系和所述x光圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

24、在一種可能的實施方式中，所述系統(tǒng)還包括x光機：

25、所述x光機，用于采集所述手術(shù)部位的第一x光圖像，其中，所述第一x光圖像為對應(yīng)x光圖像坐標(biāo)系的三維圖像；將采集到的所述第一x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺車；

26、所述導(dǎo)航臺車，具體用于接收所述第一x光圖像；將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

27、在一種可能的實施方式中，所述導(dǎo)航臺車，具體用于識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；獲取所述示蹤器的相機圖像，其中，述示蹤器的相機圖像中包括示蹤器圖像，所述示蹤器的相機圖像為對應(yīng)世界坐標(biāo)系的三維圖像；根據(jù)所述示蹤器的相機圖像識別所述示蹤器的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

28、在一種可能的實施方式中，所述導(dǎo)航臺車，具體用于獲取預(yù)先創(chuàng)建的針對骨折位移不明顯的創(chuàng)傷類型的手術(shù)的手術(shù)規(guī)劃信息，其中，所述手術(shù)位置為待安裝螺釘?shù)奈恢谩?/p>

29、在一種可能的實施方式中，所述導(dǎo)航臺車，還用于獲取多張手術(shù)后的手術(shù)部位的第二x光圖像；將所述多張手術(shù)后的手術(shù)部位的第二x光圖像，與所述手術(shù)規(guī)劃信息進行對比，進行手術(shù)效果的評估。

30、本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

31、存儲器，用于存放計算機程序；

32、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述任一所述的創(chuàng)傷手術(shù)方法。

33、本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一所述的創(chuàng)傷手術(shù)方法。

34、本發(fā)明實施例還提供了一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述任一所述的創(chuàng)傷手術(shù)方法。

35、本發(fā)明實施例有益效果：

36、本發(fā)明實施例提供的一種創(chuàng)傷手術(shù)方法及系統(tǒng)，所述方法包括：獲取預(yù)先創(chuàng)建的手術(shù)規(guī)劃信息，其中，所述手術(shù)規(guī)劃信息包括手術(shù)部位的ct圖像和ct圖像坐標(biāo)系中的手術(shù)位置坐標(biāo)，所述ct圖像為對應(yīng)ct圖像坐標(biāo)系的三維圖像；獲取所述手術(shù)部位的第一x光圖像；將所述手術(shù)部位的ct圖像和所述手術(shù)部位的第一x光圖像進行配準(zhǔn)，并根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；識別示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)識別到的所述示蹤器在所述x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，計算所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述第一x光圖像中包括示蹤器圖像；根據(jù)所述手術(shù)位置在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，控制手術(shù)機器人進行手術(shù)，可以通過預(yù)先規(guī)劃手術(shù)方案，然后在手術(shù)過程只需要獲取x光圖像，就可以通過x光圖像和規(guī)劃方案中ct圖像的配準(zhǔn)，確定所述手術(shù)位置在x光圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，然后通過對示蹤器的識別，就可以確定手術(shù)位置，從而通過將手術(shù)位置發(fā)送給手術(shù)機器人，以使手術(shù)機器人根據(jù)手術(shù)位置進行手術(shù)，從而實現(xiàn)手術(shù)自動化，降低操作難度，解決創(chuàng)傷手術(shù)中手術(shù)機器人操作復(fù)雜的問題。

37、當(dāng)然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。