技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于醫(yī)療康復(fù)設(shè)備領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種欠驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括微型計(jì)算機(jī)和分別與所述微型計(jì)算機(jī)連接的電源分配模塊、數(shù)據(jù)采集模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括眼動(dòng)儀、圖像采集卡、關(guān)節(jié)力矩傳感器、六維力傳感器、握力傳感器、位移傳感器、肌電電極、拉力傳感器與數(shù)據(jù)采集卡，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括運(yùn)動(dòng)控制卡、限位開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)、伺服電機(jī)、電磁離合器和關(guān)節(jié)編碼器。本發(fā)明采用欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，減少了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量，并將驅(qū)動(dòng)器后置，使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輕便靈活，能完成復(fù)雜的動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：熊蔡華;何暢;賀磊;程小為;伍軒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.07.25