本發(fā)明屬于醫(yī)療康復(fù)設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種欠驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

人類的上肢以其強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力在日常生活中的各種操作任務(wù)中起到了不可替代的作用，然而由中風(fēng)或脊髓損傷造成的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)損傷可能導(dǎo)致上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙，這些運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者往往生活難以自理，給患者及其家屬的身心造成極大的打擊，對(duì)社會(huì)的發(fā)展也帶了沉重的壓力與負(fù)擔(dān)。

傳統(tǒng)的上肢康復(fù)訓(xùn)練是由康復(fù)治療師一對(duì)一進(jìn)行的，這種訓(xùn)練方法時(shí)間長(zhǎng)，效率低，訓(xùn)練強(qiáng)度與精度難以保證，整個(gè)康復(fù)過程患者的參與度低，缺乏趣味性。而在上肢康復(fù)訓(xùn)練中引入康復(fù)機(jī)器人技術(shù)不僅可以將康復(fù)治療師從繁重的康復(fù)訓(xùn)練中解放出來，還能針對(duì)不同患者采用不同的訓(xùn)練方法與訓(xùn)練強(qiáng)度，并將康復(fù)相關(guān)的數(shù)據(jù)記錄下來供康復(fù)治療師或醫(yī)生分析。

目前已知的上肢康復(fù)機(jī)器人有以下缺點(diǎn)：1)、絕大多數(shù)采用關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的控制模式，控制難度高，機(jī)構(gòu)笨重不靈活；2)、訓(xùn)練方法單一，只能針對(duì)某一特定康復(fù)期的患者；3)、人機(jī)接口單一，不能有效識(shí)別患者意圖，患者的自主度與參與度低；4)、智能化程度低，無法客觀記錄或只能部分記錄患者康復(fù)過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種訓(xùn)練模式豐富、智能化程度高、具有多種人機(jī)接口的欠驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明，提供了一種欠驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括微型計(jì)算機(jī)和分別與所述微型計(jì)算機(jī)連接的電源分配模塊、數(shù)據(jù)采集模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊，其中，

所述電源分配模塊用于將市電轉(zhuǎn)化成數(shù)據(jù)采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊與微型計(jì)算機(jī)所需的電壓；

所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集體現(xiàn)人體運(yùn)動(dòng)意圖的相關(guān)數(shù)據(jù)傳遞給微型計(jì)算機(jī)，微型計(jì)算機(jī)處理所述相關(guān)數(shù)據(jù)并識(shí)別人的運(yùn)動(dòng)意圖，再將運(yùn)動(dòng)意圖輸出為運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳遞給運(yùn)動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)控制模塊的動(dòng)力輸出至康復(fù)機(jī)器人，康復(fù)機(jī)器人通過綁帶與患者固定，按規(guī)劃的軌跡或跟隨人的運(yùn)動(dòng)意圖運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)康復(fù)運(yùn)動(dòng)

所述數(shù)據(jù)采集模塊包括眼動(dòng)儀、圖像采集卡、關(guān)節(jié)力矩傳感器、六維力傳感器、握力傳感器、位移傳感器、肌電電極、拉力傳感器與數(shù)據(jù)采集卡，其中，

所述眼動(dòng)儀由患者佩戴于頭部，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)患者瞳孔位置，并將圖像數(shù)據(jù)通過圖像采集卡經(jīng)usb傳輸至微型微型計(jì)算機(jī)；

所述關(guān)節(jié)力矩傳感器安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)處，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將關(guān)節(jié)力矩?cái)?shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述六維力傳感器安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體手柄根部，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將手柄處六維力/力矩?cái)?shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述握力傳感器安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體的手柄內(nèi)，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將患者握力數(shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述位移傳感器安裝與康復(fù)機(jī)器人前臂與手腕之間，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將前臂與手腕間自由伸縮的距離數(shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述肌電電極貼附在患者指定肌肉皮膚表面，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將患者指定肌肉的表面肌電信號(hào)數(shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述拉力傳感器安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體鋼絲繩動(dòng)力輸出處，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡將鋼絲繩拉力數(shù)據(jù)傳輸至微型計(jì)算機(jī)；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括運(yùn)動(dòng)控制卡、限位開關(guān)、急停開關(guān)、伺服電機(jī)、電磁離合器和關(guān)節(jié)編碼器，其中，

所述運(yùn)動(dòng)控制卡安裝于微型計(jì)算機(jī)內(nèi)，以pci總線與微型計(jì)算機(jī)通信，運(yùn)動(dòng)控制卡將電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)箱內(nèi)，電磁離合器與伺服電機(jī)相連，用以控制動(dòng)力輸出；所述限位開關(guān)安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體的運(yùn)動(dòng)極限位置，繼電器分別伺服電機(jī)和電磁離合器相連，在緊急情況下接受運(yùn)動(dòng)控制卡緊急停止命令或者安裝于康復(fù)機(jī)器人外殼上的急停開關(guān)信號(hào)切斷伺服電機(jī)與電磁離合器電源，關(guān)節(jié)編碼器安裝于康復(fù)機(jī)器人機(jī)體的肩肘關(guān)節(jié)處。

優(yōu)選地，在康復(fù)運(yùn)動(dòng)過程中，微型計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)記錄由數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)于后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)，并通過交互界面展示給患者。

優(yōu)選地，還包括液晶電視，所述液晶電視作為人機(jī)交互界面，并且其通過hdmi接口與所述微型計(jì)算機(jī)相連。

優(yōu)選地，還包括鍵盤鼠標(biāo)，所述鍵盤鼠標(biāo)通過usb接口與所述微型計(jì)算機(jī)相連。

總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果：

1)通過眼動(dòng)儀、六維力傳感器、肌電電極等多種手段識(shí)別患者意圖，可適用于不同患者的各種生理狀態(tài)，也適用于同一患者的不同康復(fù)期。

2)傳感器豐富，智能化程度高?？祻?fù)機(jī)器人機(jī)體上安裝的扭矩傳感器，握力傳感器，拉力傳感器，位移傳感器，與上述眼動(dòng)儀、六維力傳感器、肌電電極等傳感器可同時(shí)采集患者在康復(fù)過程中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行整理歸檔方便康復(fù)醫(yī)師進(jìn)行分析。

3)控制模式多樣，康復(fù)運(yùn)動(dòng)種類豐富。

4)欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，減少了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量，并將驅(qū)動(dòng)器后置，使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輕便靈活，能完成復(fù)雜的動(dòng)作。

5)采用一體化控制箱設(shè)計(jì)，可以將微型計(jì)算機(jī)集成放入控制箱內(nèi)，康復(fù)機(jī)器人外表無多余線纜，體積緊湊，安全性高。

附圖說明

圖1是按照本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明的各部件位置安裝示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

參照?qǐng)D1、圖2，圖1是按照本發(fā)明構(gòu)建的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，該欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包括電源分配模塊1、數(shù)據(jù)采集模塊2、液晶電視3、微型計(jì)算機(jī)4、鍵盤鼠標(biāo)5和運(yùn)動(dòng)控制模塊6，其中，數(shù)據(jù)采集模塊2包括眼動(dòng)儀2-1、圖像采集卡2-2、多個(gè)關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、數(shù)據(jù)采集卡2-4、六維力傳感器2-5、多個(gè)拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7、位移傳感器2-8和肌電電極2-9。運(yùn)動(dòng)控制模塊6包括多個(gè)限位開關(guān)6-1、運(yùn)動(dòng)控制卡6-2、多個(gè)伺服電機(jī)6-3、多個(gè)關(guān)節(jié)編碼器6-4、繼電器6-5、多個(gè)電磁離合器6-6和急停開關(guān)6-7。

實(shí)施例一：

在使用被動(dòng)模式進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)具體過程如下：

患者的手臂通過綁帶固定于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，手掌握于機(jī)械臂的手柄處，康復(fù)醫(yī)師通過微型計(jì)算機(jī)4上連接的鍵盤鼠標(biāo)5選擇所需要的康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作，并修改相應(yīng)參數(shù)，微型計(jì)算機(jī)4通過pci總線將康復(fù)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，運(yùn)動(dòng)控制卡6-2的數(shù)字輸出口控制繼電器6-5細(xì)合，進(jìn)而繼電器6-5使電磁離合器6-6與伺服電機(jī)6-3上電，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡6-2將運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器6-3能識(shí)別的模擬量指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)伺服電機(jī)6-3帶動(dòng)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)編碼器6-4實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)角度并反饋給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制提高了運(yùn)動(dòng)控制精度。

在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7監(jiān)測(cè)患者與康復(fù)機(jī)器人之間交互力大小，限位開關(guān)6-1監(jiān)測(cè)康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行程范圍，若出現(xiàn)異常即可立即通知運(yùn)動(dòng)控制卡6-2停止運(yùn)動(dòng)指令的發(fā)送并切斷繼電器6-5使康復(fù)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。同時(shí)微型計(jì)算機(jī)會(huì)將關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7與關(guān)節(jié)編碼器6-4采集到的實(shí)施數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至后臺(tái)以備康復(fù)醫(yī)師調(diào)閱分析。

在整個(gè)康復(fù)過程中，液晶電視3可以顯示康復(fù)機(jī)器人的軟件界面，并將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示在軟件界面中，康復(fù)醫(yī)師可以通過鍵盤鼠標(biāo)5來調(diào)節(jié)參數(shù)，以適應(yīng)不同患者的要求。

在整個(gè)過程中患者或者康復(fù)醫(yī)師可以隨時(shí)使用急停開關(guān)6-7停止整個(gè)康復(fù)運(yùn)動(dòng)，以保證患者的安全。

在使用被動(dòng)模式進(jìn)行康復(fù)時(shí)，可以根據(jù)需要添加新的康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作，這時(shí)，康復(fù)醫(yī)師需要選擇相應(yīng)功能，并用人工牽引機(jī)械臂完成動(dòng)作，此時(shí)，關(guān)節(jié)編碼器6-4會(huì)將整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的運(yùn)動(dòng)軌跡通過運(yùn)動(dòng)控制卡6-2發(fā)送給微型計(jì)算機(jī)4并保存為新的運(yùn)動(dòng)軌跡，以便以后使用。

實(shí)施例二：

在使用眼動(dòng)模式康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)具體過程如下：

患者的手臂通過綁帶固定于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，手掌握于機(jī)械臂的手柄處，眼動(dòng)儀2-1為患者所佩戴，通過安裝在眼動(dòng)儀上的微型攝像機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)瞳孔位置，并通過圖像采集卡2-2發(fā)送給微型計(jì)算機(jī)4，通過微型計(jì)算機(jī)4中的圖像算法計(jì)算出康復(fù)機(jī)器人所需的運(yùn)動(dòng)參數(shù)并通過pci總線發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，運(yùn)動(dòng)控制卡6-2的數(shù)字輸出口控制繼電器6-5細(xì)合，進(jìn)而繼電器6-5使電磁離合器6-6與伺服電機(jī)6-3上電，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡6-2將運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器6-3能識(shí)別的模擬量指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)伺服電機(jī)6-3帶動(dòng)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)編碼器6-4實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)角度并反饋給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制提高了運(yùn)動(dòng)控制精度。

在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7監(jiān)測(cè)患者與康復(fù)機(jī)器人之間交互力大小，限位開關(guān)6-1監(jiān)測(cè)康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行程范圍，若出現(xiàn)異常即可立即通知運(yùn)動(dòng)控制卡6-2停止運(yùn)動(dòng)指令的發(fā)送并切斷繼電器6-5使康復(fù)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。同時(shí)微型計(jì)算機(jī)會(huì)將關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7與關(guān)節(jié)編碼器6-4采集到的實(shí)施數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至后臺(tái)以備康復(fù)醫(yī)師調(diào)閱分析。

在整個(gè)康復(fù)過程中，液晶電視3可以顯示康復(fù)機(jī)器人的軟件界面，并將采集到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示在軟件界面中，康復(fù)醫(yī)師可以通過鍵盤鼠標(biāo)5來調(diào)節(jié)參數(shù)，以適應(yīng)不同患者的要求。

在整個(gè)過程中患者或者康復(fù)醫(yī)師可以隨時(shí)使用急停開關(guān)6-7停止整個(gè)康復(fù)運(yùn)動(dòng)，以保證患者的安全。

實(shí)施例三：

在使用主動(dòng)助力模式進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)具體過程如下：

患者的手臂通過綁帶固定于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，手掌握于機(jī)械臂的手柄處，患者微微對(duì)手柄施力，力的方向?yàn)榛颊呦胍\(yùn)動(dòng)的方向，六維力傳感器2-5即可采集到手柄處的六維力信息，并通過數(shù)據(jù)采集卡2-4發(fā)送給微型計(jì)算機(jī)4，微型計(jì)算機(jī)4通過相應(yīng)算法計(jì)算出康復(fù)機(jī)器人所需的運(yùn)動(dòng)參數(shù)并通過pci總線發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，運(yùn)動(dòng)控制卡6-2的數(shù)字輸出口控制繼電器6-5細(xì)合，進(jìn)而繼電器6-5使電磁離合器6-6與伺服電機(jī)6-3上電，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡6-2將運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器6-3能識(shí)別的模擬量指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)伺服電機(jī)6-3帶動(dòng)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)編碼器6-4實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)角度并反饋給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制提高了運(yùn)動(dòng)控制精度。

在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7監(jiān)測(cè)患者與康復(fù)機(jī)器人之間交互力大小，限位開關(guān)6-1監(jiān)測(cè)康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行程范圍，若出現(xiàn)異常即可立即通知運(yùn)動(dòng)控制卡6-2停止運(yùn)動(dòng)指令的發(fā)送并切斷繼電器6-5使康復(fù)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。同時(shí)微型計(jì)算機(jī)會(huì)將關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7與關(guān)節(jié)編碼器6-4采集到的實(shí)施數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至后臺(tái)以備康復(fù)醫(yī)師調(diào)閱分析。

在整個(gè)康復(fù)過程中，液晶電視3以游戲的形式展現(xiàn)人機(jī)交互界面，通過激勵(lì)患者對(duì)手柄施力使機(jī)器人幫助患者到達(dá)指定位置完成游戲，此時(shí)握力傳感器2-7也可參與整個(gè)人機(jī)互動(dòng)，康復(fù)醫(yī)師可以通過鍵盤鼠標(biāo)5來調(diào)節(jié)參數(shù)，以適應(yīng)不同患者的要求。

在整個(gè)過程中患者或者康復(fù)醫(yī)師可以隨時(shí)使用急停開關(guān)6-7停止整個(gè)康復(fù)運(yùn)動(dòng)，以保證患者的安全。

實(shí)施例四：

在使用肌電模式進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)具體過程如下：

患者的手臂通過綁帶固定于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，手掌握于機(jī)械臂的手柄處，肌電電極2-9粘貼在患者特定肌肉表面皮膚上，肌電電極2-9采集的肌電信號(hào)通過數(shù)據(jù)采集卡2-4傳輸至微型計(jì)算機(jī)4中，通過特定的算法識(shí)別患者想要進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)模式，并將相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)通過pci總線發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，運(yùn)動(dòng)控制卡6-2的數(shù)字輸出口控制繼電器6-5細(xì)合，進(jìn)而繼電器6-5使電磁離合器6-6與伺服電機(jī)6-3上電，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡6-2將運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器6-3能識(shí)別的模擬量指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)伺服電機(jī)6-3帶動(dòng)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使整個(gè)康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)編碼器6-4實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)角度并反饋給運(yùn)動(dòng)控制卡6-2，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制提高了運(yùn)動(dòng)控制精度。

在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7監(jiān)測(cè)患者與康復(fù)機(jī)器人之間交互力大小，限位開關(guān)6-1監(jiān)測(cè)康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行程范圍，若出現(xiàn)異常即可立即通知運(yùn)動(dòng)控制卡6-2停止運(yùn)動(dòng)指令的發(fā)送并切斷繼電器6-5使康復(fù)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。同時(shí)微型計(jì)算機(jī)會(huì)將關(guān)節(jié)力矩傳感器2-3、六維力傳感器2-5、拉力傳感器2-6、握力傳感器2-7與關(guān)節(jié)編碼器6-4采集到的實(shí)施數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至后臺(tái)以備康復(fù)醫(yī)師調(diào)閱分析。

在整個(gè)康復(fù)過程中，液晶電視3顯示患者實(shí)時(shí)的肌電水平，以及當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，康復(fù)醫(yī)師可以通過鍵盤鼠標(biāo)5來調(diào)節(jié)參數(shù)，以適應(yīng)不同患者的要求。

在整個(gè)過程中患者或者康復(fù)醫(yī)師可以隨時(shí)使用急停開關(guān)6-7停止整個(gè)康復(fù)運(yùn)動(dòng)，以保證患者的安全。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。