本發(fā)明涉及一種治療血栓用手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

血栓是一種常見的疾病。目前對(duì)血栓的治療方法以藥物溶栓為主。但在實(shí)際的治療過程中，僅靠藥物溶栓存在的一定的困難，有時(shí)效果并不顯著。尤其是比較細(xì)小的血管，比如眼睛中的血栓的治療尤其困難。困難主要在于一是僅憑藥物溶栓效果不理想，二是眼睛中的血管窄小難以操作。尤其是靠醫(yī)生手工操作難度更大，人手的生理特點(diǎn)決定眼睛中的血管難以實(shí)施手術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的之一是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種可代替人手操作的治療血栓用手術(shù)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

治療血栓用手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

通栓裝置，所述通栓裝置包括針管、進(jìn)液管和內(nèi)芯；所述針管設(shè)置有管腔；所述針管一端設(shè)置有開口，另一端設(shè)置有三通閥門；所述內(nèi)芯可穿過所述三通閥門可插拔地設(shè)置于所述針管的管腔內(nèi)并可自所述開口伸出；所述進(jìn)液管端部與所述三通閥門連接；所述三通閥門控制所述進(jìn)液管與所述針管的連通和關(guān)閉；

固定裝置，所述固定裝置用于安裝通栓裝置；

所述固定裝置可活動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述固定裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，所述固定裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，攜帶所述通栓裝置轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)或通過第一傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述固定裝置轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一傳動(dòng)裝置為同步帶，所述固定裝置為皮帶輪；所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過所述同步帶驅(qū)動(dòng)所述皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括橫向支撐臂，所述固定裝置安裝于固定架上，所述固定架可調(diào)整傾斜角度地設(shè)置于所述橫向支撐臂上；所述橫向支撐臂可活動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述固定架調(diào)整傾斜角度或通過所述第二傳動(dòng)裝置調(diào)整所述固定架傾斜角度地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二傳動(dòng)裝置一端可直線運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，另一端與所述固定架連接；所述第二傳動(dòng)裝置為通過一端直線運(yùn)動(dòng)、調(diào)整另一端的固定架傾斜角度的傳動(dòng)裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二傳動(dòng)裝置包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿；所述第四連桿安裝在所述橫向支撐臂上，所述第二連桿和第三連桿均下端與第四連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；所述第一連桿一端可活動(dòng)地設(shè)置，另一端與所述第二連桿上端連接；所述第五連桿與所述第二連桿、第三連桿可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；所述第五連桿端部與所述固定架連接；所述第六連桿一端與第三連桿可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與固定架連接；所述第一連桿一端直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，調(diào)整所述固定架的傾斜角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述橫向支撐臂設(shè)置有凹槽，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述凹槽內(nèi)；所述凹槽內(nèi)設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)的第一滑塊；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿直線運(yùn)動(dòng)；所述第一滑塊與所述第二傳動(dòng)裝置連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接有絲桿；所述第一滑塊與所述絲桿螺紋配合；所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿旋轉(zhuǎn)，所述絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿絲桿軸向直線運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫向支撐臂可旋轉(zhuǎn)地安裝于第二滑塊上；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂旋轉(zhuǎn)地設(shè)置或通過第三傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第四驅(qū)動(dòng)裝置；所述第二滑塊可升降地設(shè)置于豎向支撐臂上，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊升降或通過第四傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊升降地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第五驅(qū)動(dòng)裝置；所述豎向支撐臂可水平移動(dòng)地設(shè)置于第一底座上，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐臂水平移動(dòng)地設(shè)置或通過第五傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐座水平移動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第六驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一底座可水平移動(dòng)地設(shè)置于第二底座上，所述第六驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)所述第一底座水平移動(dòng)地設(shè)置或通過第六傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一底座水平移動(dòng)地設(shè)置；所述豎向支撐臂的水平移動(dòng)方向與所述第一底座的水平移動(dòng)方向垂直。

本發(fā)明中的治療血栓用手術(shù)機(jī)器人使用時(shí)，利用三通閥門控制針管的打開和關(guān)閉，操作三通閥門將進(jìn)液管與針管切斷，使內(nèi)芯可穿過三通閥門插入針管的管腔內(nèi)并自針管開口伸出，利用內(nèi)芯探捅血栓可幫助將血栓捅碎。機(jī)械性碎栓后，將內(nèi)芯拔出；然后再操作三通閥門將進(jìn)液管與針管連通，通過進(jìn)液管及針管注入溶栓藥物進(jìn)一步溶解血栓。

本發(fā)明中的治療血栓用手術(shù)機(jī)器人，既可以調(diào)整固定架的傾斜角度，又可以旋轉(zhuǎn)通栓裝置，還可以升降，并沿水平的兩個(gè)方向移動(dòng)，這樣設(shè)置使其可滿足醫(yī)療中的各個(gè)方向的活動(dòng)要求，使其可以代替人手操作通栓裝置。采用機(jī)械操作，可避免人體生理局限所帶來的手抖等造成的損傷。本發(fā)明尤其適用于精度要求高的溶栓手術(shù)，如治療眼球血管中的血栓等。本發(fā)明可代替人手操作，采用計(jì)算機(jī)控制通栓裝置的各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，既能夠控制其運(yùn)動(dòng)精度，也不會(huì)受人的生理顫抖影響，治療效果好且不受外界影響。第二傳動(dòng)裝置采用六個(gè)連桿組合，可將第二驅(qū)動(dòng)裝置輸出的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)固定架的傾斜角度調(diào)整的驅(qū)動(dòng)力，使得本發(fā)明既實(shí)現(xiàn)了調(diào)整手術(shù)器械的傾斜角度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于生產(chǎn)、組裝。本發(fā)明尤其適合操作精細(xì)的血栓治療，如眼科中的血栓治療。

本發(fā)明中的治療血栓用手術(shù)機(jī)器人，既可以利用機(jī)械探捅血栓將其破碎，又可以注入溶栓藥物使血栓溶解，因此治療血栓效果好，且操作精度高，尤其適合高精度的手術(shù)操作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明橫向支撐臂上的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的固定架上的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

如圖1、圖2和圖3所示，治療血栓用手術(shù)機(jī)器人，其包括固定架10和可旋轉(zhuǎn)的皮帶輪12。所述皮帶輪12可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在固定架10上。通栓裝置200固定安裝在皮帶輪12上。所述通栓裝置200包括針管201、進(jìn)液管202和內(nèi)芯203。所述針管201設(shè)置有管腔(圖中未示出)；所述針管201一端設(shè)置有開口，另一端設(shè)置有三通閥門204；所述內(nèi)芯203可穿過所述三通閥門204可插拔地設(shè)置于所述針管201的管腔內(nèi)并可自所述開口伸出。內(nèi)芯203可采用適合探捅血栓并使血栓破碎的材料制成，比如金屬材料、不銹鋼等均可。所述進(jìn)液管202端部與所述三通閥門204連接；所述三通閥門204控制所述進(jìn)液管202與所述針管201的連通和關(guān)閉。

固定架10上還設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)15。第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)15通過同步帶16驅(qū)動(dòng)皮帶輪12旋轉(zhuǎn)。皮帶輪12套裝在針管201上。皮帶輪12旋轉(zhuǎn)時(shí)，可帶動(dòng)通栓裝置200旋轉(zhuǎn)，調(diào)整通栓裝置200的角度。

所述固定架10可調(diào)整傾斜角度地設(shè)置于橫向支撐臂20上。所述橫向支撐臂20設(shè)置有凹槽21。凹槽21內(nèi)設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)31。第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)31連接有絲桿41，絲桿41上套裝有第一滑塊51。第一滑塊51與絲桿41螺紋配合。第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)絲桿41旋轉(zhuǎn)，可使第一滑塊51沿第一絲杠41軸向直線移動(dòng)。

橫向支撐臂20一端安裝在第二滑塊60上，另一端安裝有第二傳動(dòng)裝置。第二傳動(dòng)裝置包括第一連桿71、第二連桿72、第三連桿73、第四連桿74、第五連桿75和第六連桿76。所述第四連桿74安裝在所述橫向支撐臂20上，所述第二連桿72和第三連桿73均下端與第四連桿74可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。所述第一連桿71一端與第一滑塊51連接，另一端與所述第二連桿72上端連接。所述第五連桿75與所述第二連桿72、第三連桿73可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。所述第五連桿75端部與所述固定架10連接；所述第六連桿76一端與第三連桿73可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與固定架10連接。

所述橫向支撐臂20可旋轉(zhuǎn)地安裝于第二滑塊60上。第二滑塊60上安裝有第三驅(qū)動(dòng)裝置32。所述第三驅(qū)動(dòng)裝置32驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂10旋轉(zhuǎn)地設(shè)置或通過第三傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂10旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。

所述第二滑塊60可升降地設(shè)置于豎向支撐臂61上。豎向支撐臂61上設(shè)置有所述第四驅(qū)動(dòng)裝置33。第四驅(qū)動(dòng)裝置33直接驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊60升降或通過第四傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊60升降地設(shè)置。

所述豎向支撐臂61可水平移動(dòng)地設(shè)置于第一底座62上。第一底座62上設(shè)置有第五驅(qū)動(dòng)裝置34。所述第五驅(qū)動(dòng)裝置34直接驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐臂61水平移動(dòng)地設(shè)置或通過第五傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐臂61水平移動(dòng)地設(shè)置。

所述第一底座62可水平移動(dòng)地設(shè)置于第二底座63上。第二底座63上設(shè)置有第六驅(qū)動(dòng)裝置35。所述第六驅(qū)動(dòng)裝置35直接驅(qū)動(dòng)所述第一底座62水平移動(dòng)地設(shè)置或通過第六傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一底座62水平移動(dòng)地設(shè)置；所述豎向支撐臂61的水平移動(dòng)方向與所述第一底座62的水平移動(dòng)方向垂直。

本發(fā)明中的第一驅(qū)動(dòng)裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置、第五驅(qū)動(dòng)裝置及第六驅(qū)動(dòng)裝置，均可采用旋轉(zhuǎn)電機(jī)、直線電機(jī)、氣缸等驅(qū)動(dòng)裝置。優(yōu)選采用旋轉(zhuǎn)電機(jī)，更優(yōu)選采用可利用計(jì)算機(jī)控制的驅(qū)動(dòng)裝置，如伺服電機(jī)。本發(fā)明中的第一傳動(dòng)裝置、第一傳動(dòng)裝置、第二傳動(dòng)裝置、第三傳動(dòng)裝置、第四傳動(dòng)裝置、第五傳動(dòng)裝置及第六傳動(dòng)裝置，均可采用絲杠螺母、傳動(dòng)帶、傳動(dòng)鏈、齒輪等傳動(dòng)裝置；優(yōu)選采用絲杠螺母。

使用時(shí)，啟動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)31，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)31通過絲桿41驅(qū)動(dòng)第一滑塊51移動(dòng)。第一滑塊51移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)第一連桿71移動(dòng)，第一連桿71移動(dòng)可使第二連桿72和第三連桿73相對(duì)第四連桿74轉(zhuǎn)動(dòng)。第二連桿72和第三連桿73相對(duì)第四連桿74轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可通過第五連桿75和第六連桿76使固定架10傾斜角度變化。通過第三驅(qū)動(dòng)裝置32驅(qū)動(dòng)，可通過橫向支撐臂20驅(qū)動(dòng)固定架10旋轉(zhuǎn)。通過第四驅(qū)動(dòng)裝置33驅(qū)動(dòng)，可使固定架10升降。通過第五驅(qū)動(dòng)裝置34和第六驅(qū)動(dòng)裝置35驅(qū)動(dòng)，可使固定架10在水平方向的兩個(gè)方向上移動(dòng)。利用第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)15，可使皮帶輪12帶動(dòng)通栓裝置200旋轉(zhuǎn)。通過以上操作，將通栓裝置調(diào)整至適合操作的狀態(tài)。利用三通閥門204控制針管201的打開和關(guān)閉，操作三通閥門204將進(jìn)液管202與針管201切斷，使內(nèi)芯203可穿過三通閥門204插入針管201的管腔內(nèi)并自針管開口伸出，即可探捅血栓使血栓破碎。機(jī)械性破碎血栓后，將內(nèi)芯203拔出；然后再操作三通閥門204將進(jìn)液管202與針管201連通，通過進(jìn)液管202及針管201注入溶栓藥物進(jìn)一步溶解血栓。

本發(fā)明中的治療血栓用手術(shù)機(jī)器人，既可以調(diào)整固定架的傾斜角度，又可以旋轉(zhuǎn)通栓裝置，還可以升降，并沿水平的兩個(gè)方向移動(dòng)，這樣設(shè)置使其可滿足醫(yī)療中的各個(gè)方向的活動(dòng)要求，使其可以代替人手操作通栓裝置。采用機(jī)械操作，可避免人體生理局限所帶來的手抖等造成的損傷。本發(fā)明尤其適用于精度要求高的溶栓手術(shù)，如治療眼球血管中的血栓等。本發(fā)明可代替人手操作，采用計(jì)算機(jī)控制通栓裝置的各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，既能夠控制其運(yùn)動(dòng)精度，也不會(huì)受人的生理顫抖影響，治療效果好且不受外界影響。第二傳動(dòng)裝置采用六個(gè)連桿組合，可將第二驅(qū)動(dòng)裝置輸出的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)固定架的傾斜角度調(diào)整的驅(qū)動(dòng)力，使得本發(fā)明既實(shí)現(xiàn)了調(diào)整手術(shù)器械的傾斜角度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于生產(chǎn)、組裝。本發(fā)明尤其適合操作精細(xì)的血栓治療，如眼科中的血栓治療。

本發(fā)明中的實(shí)施例僅用于對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明，并不構(gòu)成對(duì)權(quán)利要求范圍的限制，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以想到的其他實(shí)質(zhì)上等同的替代，均在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。