本申請(qǐng)要求于2015年12月1日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?2/261,469的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)一般地涉及一種動(dòng)力手術(shù)裝置。更具體地，本公開(kāi)涉及用于將端部執(zhí)行器選擇性地連接到動(dòng)力手術(shù)裝置的致動(dòng)單元的適配器組件。

背景技術(shù)：

在手術(shù)過(guò)程中使用的動(dòng)力裝置通常將來(lái)自手柄組件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)功能(例如夾緊，吻合，切割)。為了允許這些動(dòng)力手術(shù)裝置的手柄組件的重復(fù)使用并且使得手柄組件可以與各種端部執(zhí)行器一起使用，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了用于選擇性地附接到手柄組件和各種端部執(zhí)行器的適配器組件。在使用之后，適配器組件可以與端部執(zhí)行器一起被丟棄。在一些情況下，適配器組件可以被消毒以便再次使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

提供了一種用于將端部執(zhí)行器可操作地連接到動(dòng)力手術(shù)器械的適配器組件。所述適配器組件包括驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件，可操作地連接到所述驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件的第一驅(qū)動(dòng)組件，可操作地連接到所述驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件的第二驅(qū)動(dòng)組件，以及可操作地連接到所述驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件的第三驅(qū)動(dòng)組件。所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)螺桿，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括第一凸輪組件，并且所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括第二凸輪組件。

在實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件可以包括可操作地連接到所述第一凸輪組件的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。所述第一凸輪組件可以是能從第一方位旋轉(zhuǎn)到第二方位，以將所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件從近側(cè)位置移動(dòng)到遠(yuǎn)側(cè)方位。所述第三驅(qū)動(dòng)組件可以包括可操作地連接到所述第二凸輪組件的第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。所述第二凸輪組件可以從第一方位移動(dòng)到第二方位，以將所述第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件從近側(cè)位置移動(dòng)到遠(yuǎn)側(cè)位置。

所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和所述第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件中的每一個(gè)可以包括管狀部。所述第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的管狀部可以可滑動(dòng)地布置在所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的管狀部?jī)?nèi)。所述第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件中的每一個(gè)可以包括引導(dǎo)構(gòu)件。所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件中的每一個(gè)可以包括可滑動(dòng)地布置在各自的所述引導(dǎo)構(gòu)件內(nèi)的引導(dǎo)部。所述第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件可以可滑動(dòng)地布置在所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的管狀部?jī)?nèi)。

在實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件可以包括推進(jìn)器板以及第一連接器構(gòu)件、第二連接器構(gòu)件和第三連接器構(gòu)件。所述第一連接器構(gòu)件可以可操作地連接到所述驅(qū)動(dòng)螺桿。所述第二連接器構(gòu)件可以可操作地連接到所述第一凸輪組件。所述第三連接器構(gòu)件可以可操作地連接到所述第二凸輪組件。

所述第一凸輪組件可以包括驅(qū)動(dòng)軸，可操作地布置在所述驅(qū)動(dòng)軸上的蝸桿傳動(dòng)裝置，凸輪構(gòu)件，以及可操作地布置在所述凸輪構(gòu)件上的蝸輪。所述第一凸輪組件可以包括具有偏心外表面的凸輪構(gòu)件。所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件可以包括用于接合所述偏心外表面的接合部。所述凸輪構(gòu)件的所述偏心外表面可以包括距所述凸輪構(gòu)件的中心軸線(xiàn)第一距離的第一點(diǎn)和距所述中心軸線(xiàn)第二距離的第二點(diǎn)。所述第二距離可以大于所述第一距離。所述第二距離和所述第一距離之間的差可以是所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的行進(jìn)距離。所述第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以執(zhí)行第一功能，所述第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以執(zhí)行第二功能，并且所述第三構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以執(zhí)行第三功能。

在實(shí)施例中，所述適配器組件包括旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件具有基座和可旋轉(zhuǎn)地緊固到所述基座的旋轉(zhuǎn)手柄。所述適配器組件還可以包括固定地緊固到所述旋轉(zhuǎn)手柄的套筒。適配器組件的所述第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件可以緊固在所述基座內(nèi)。

附圖說(shuō)明

在此參照附圖描述了本公開(kāi)的實(shí)施例，其中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的適配器組件，示例性機(jī)電手柄組件，示例性延伸組件和示例性端部執(zhí)行器的透視圖；

圖2是圖1的適配器組件的透視圖；

圖3是圖1的適配器組件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的透視圖；

圖4是圖3的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的透視分解圖；

圖5是圖3的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二驅(qū)動(dòng)組件的第一凸輪構(gòu)件的側(cè)透視圖；

圖6是圖3的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三驅(qū)動(dòng)組件的第二凸輪構(gòu)件的側(cè)透視圖；

圖7是圖3的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的近側(cè)端的俯視透視圖，其中第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件中的每一個(gè)處于它們各自的第一位置；

圖8是圖3的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖，其中第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件中的每一個(gè)處于處于它們的第一位置；

圖9是圖3的驅(qū)動(dòng)組件的沿圖8的剖面線(xiàn)9-9截取的剖面俯視圖，其中第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件中的每一個(gè)處于它們的第一位置；

圖10是圖3的驅(qū)動(dòng)組件的沿圖8的剖面線(xiàn)9-9截取的剖面俯視圖，其中第一驅(qū)動(dòng)組件處于第二位置，并且第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件中的每一個(gè)處于它們的第一位置；

圖11是圖3的驅(qū)動(dòng)組件的沿圖10的剖面線(xiàn)11-11截取的剖面?zhèn)韧敢晥D；

圖12是圖3的驅(qū)動(dòng)組件的沿圖10的剖面線(xiàn)12-12截取的剖面?zhèn)韧敢晥D；

圖13沿圖10的剖面線(xiàn)11-11截取的剖面?zhèn)韧敢晥D，其中第一驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件處于第二位置，第二驅(qū)動(dòng)組件處于第一位置；并且

圖14是沿圖10的剖面線(xiàn)12-12截取的剖面?zhèn)韧敢晥D，其中第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和第三驅(qū)動(dòng)組件處于它們的第二位置。

具體實(shí)施方式

參考附圖詳細(xì)描述本公開(kāi)的用于手術(shù)裝置和/或手柄組件的適配器組件的實(shí)施例，在多幅圖中的各圖中，相同的附圖標(biāo)記標(biāo)注同一或相應(yīng)的結(jié)構(gòu)元件。本文所用的術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”指的是適配器組件或手術(shù)裝置或其部件的較遠(yuǎn)離使用者的部分，而術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”指的是適配器組件或手術(shù)裝置或其部件的較靠近使用者的部分。

參照?qǐng)D1和圖2，依照本公開(kāi)的實(shí)施例的適配器組件通常示為適配器組件100，其構(gòu)造成用于選擇性地連接到通常示為手術(shù)裝置10的動(dòng)力手持式機(jī)電器械。如圖1所示，手術(shù)裝置10構(gòu)造成用于與適配器組件100選擇性地連接，并且適配器組件100進(jìn)而構(gòu)造成用于與延伸組件20選擇性地連接。延伸組件20構(gòu)造成用于與例如工具組件30的工具組件或端部執(zhí)行器選擇性地連接，在示例性實(shí)施例中，該工具組件30可以包括裝載單元40和砧座組件50，用于向組織(未示出)施加圓形的吻合器陣列(未示出)。

對(duì)于示例性機(jī)電器械的結(jié)構(gòu)和功能的詳細(xì)描述，請(qǐng)參考共同擁有的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)第2012/0253329號(hào)，其內(nèi)容通過(guò)引用整體并入本文。

繼續(xù)參考圖2，適配器組件100包括近側(cè)部102和遠(yuǎn)側(cè)部104。近側(cè)部102包括旋轉(zhuǎn)組件106，旋轉(zhuǎn)組件106具有基部108和相對(duì)于基部108能繞適配器組件100的縱向軸線(xiàn)“x”旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)手柄110。遠(yuǎn)側(cè)部104包括固定地緊固到旋轉(zhuǎn)手柄110的套筒112。旋轉(zhuǎn)手柄110的旋轉(zhuǎn)引起套筒112的旋轉(zhuǎn)。以這種方式，被緊固到適配器組件100的遠(yuǎn)側(cè)部104的端部執(zhí)行器(例如，工具組件30(圖1))，或被緊固到延伸組件(例如延伸組件20，其被緊固到適配器組件100的遠(yuǎn)側(cè)部104(圖1))的端部執(zhí)行器，能獨(dú)立于適配器組件100附接到其上的手術(shù)裝置10(圖1)的運(yùn)動(dòng)而繞縱向軸線(xiàn)“x”旋轉(zhuǎn)。

仍然參考圖2，閂鎖114安裝到旋轉(zhuǎn)手柄110上并且選擇性地將旋轉(zhuǎn)手柄110繞縱向軸線(xiàn)“x”緊固在固定方位上。閂鎖114構(gòu)造成相對(duì)于基座108鎖定旋轉(zhuǎn)手柄110。閂鎖114的向近側(cè)運(yùn)動(dòng)使閂鎖114與基座108脫離，以允許旋轉(zhuǎn)手柄110相對(duì)于基座108旋轉(zhuǎn)。對(duì)于示例性旋轉(zhuǎn)組件和閂鎖機(jī)構(gòu)的詳細(xì)描述，請(qǐng)參考于2014年10月21日提交的共同擁有的申請(qǐng)序列號(hào)為62/066,518的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)，其內(nèi)容通過(guò)引用整體并入本文。

另外參考圖3，適配器組件100包括用于實(shí)現(xiàn)緊固到適配器組件100的遠(yuǎn)側(cè)部104的端部執(zhí)行器(例如，工具組件30(圖1))和/或緊固到延伸組件(例如，延伸組件20，其緊固到適配器組件100的遠(yuǎn)側(cè)部104(圖1))的端部執(zhí)行器(例如工具組件30)的致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115(圖3)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115構(gòu)造為將來(lái)自手術(shù)裝置10(圖1)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)端部執(zhí)行器的致動(dòng)。更具體地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115包括驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120(圖3)以及可操作地連接到驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第一驅(qū)動(dòng)組件130，第二驅(qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160，用于將手術(shù)裝置10(圖1)的各自的第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸(未示出)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為各自的第一線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)、第二線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和第三線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，以用于實(shí)現(xiàn)所附接的端部執(zhí)行器(例如，工具組件30(圖1))的第一致動(dòng)、第二致動(dòng)和第三致動(dòng)，以執(zhí)行工具組件30的各自的第一操作、第二操作和第三操作(例如夾緊，吻合和切割)。

特別參考圖3和圖4，驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120可操作地支撐在旋轉(zhuǎn)組件106(圖2)的基座108(圖2)內(nèi)，并且包括推進(jìn)器板122，以及通過(guò)推進(jìn)器板122可旋轉(zhuǎn)地支撐的第一連接器構(gòu)件124，第二連接器構(gòu)件126和第三連接器構(gòu)件128。各自的第一連接器構(gòu)件124，第二連接器構(gòu)件126和第三連接器構(gòu)件128的近側(cè)端124a、近側(cè)端126a和近側(cè)端128a構(gòu)造成用于與手術(shù)裝置(例如，手術(shù)裝置10(圖1))的各自的第一驅(qū)動(dòng)軸，第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸(未示出)可操作連接。凸緣122a(圖4)從推進(jìn)器板122向遠(yuǎn)側(cè)地延伸并且包括第一樞轉(zhuǎn)構(gòu)件123a和第二樞轉(zhuǎn)構(gòu)件123b(圖4)。

第一驅(qū)動(dòng)組件130包括與驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第一連接器構(gòu)件124整體形成或固定地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第一連接器構(gòu)件124并從其向遠(yuǎn)側(cè)地延伸的驅(qū)動(dòng)螺桿132，以及相對(duì)于驅(qū)動(dòng)螺桿132能縱向地移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134。具體地，第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的近側(cè)端134a限定了螺紋縱向開(kāi)口135(圖10)，通過(guò)螺紋縱向開(kāi)口135容納驅(qū)動(dòng)螺桿132。驅(qū)動(dòng)螺桿132沿第一方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134向近側(cè)地移動(dòng)(即，縮回)，并且驅(qū)動(dòng)螺桿132沿第二方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134沿遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)(即，推進(jìn))。如下面將進(jìn)一步詳細(xì)描述的，第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的遠(yuǎn)側(cè)端134b能可操作地連接到端部執(zhí)行器(例如，工具組件30(圖1))的砧座組件(例如砧座組件50(圖1))的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(未示出)，以執(zhí)行第一功能(例如，組織的夾緊)。

還參照?qǐng)D3和圖4，第二驅(qū)動(dòng)組件140(圖3)包括第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和可操作地布置在驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第二連接器構(gòu)件126和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142之間的第一凸輪組件150。第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142包括管狀部144和緊固到管狀部144的引導(dǎo)部146。接合部146a從引導(dǎo)部146向近側(cè)地延伸并且接合第一凸輪組件150的凸輪構(gòu)件158。隨著第一凸輪組件150的操作使第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142在套筒112內(nèi)縱向地平移，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的引導(dǎo)部146可以可滑動(dòng)地布置在第一引導(dǎo)構(gòu)件(未示出)內(nèi)或套筒112(圖2)的第一凹槽(未示出)內(nèi)，以保持第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142與適配器組件100(圖2)的縱向軸線(xiàn)“x”(圖2)軸向?qū)R。第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的管狀部144限定了縱向開(kāi)口141，通過(guò)縱向開(kāi)口141容納第一驅(qū)動(dòng)組件130的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134。通過(guò)彈簧145(圖4)或其它偏置裝置使第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142在近側(cè)方向上偏置。

特別參考圖4，第一凸輪組件150包括與驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第二連接器構(gòu)件126整體形成或固定地聯(lián)接的驅(qū)動(dòng)軸152，鄰近驅(qū)動(dòng)軸152的遠(yuǎn)側(cè)端152b布置的蝸桿傳動(dòng)裝置154，以及相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸152可旋轉(zhuǎn)地支撐在從推進(jìn)器板122的凸緣122a延伸出的第一樞轉(zhuǎn)構(gòu)件123a上的凸輪構(gòu)件158。凸輪構(gòu)件158包括與其一體形成或固定地聯(lián)接到其上的蝸輪160。凸輪構(gòu)件158和驅(qū)動(dòng)軸152定位成使得蝸輪160的齒160a可操作地接合蝸桿傳動(dòng)裝置154的螺紋154a。驅(qū)動(dòng)軸152沿第一方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致凸輪構(gòu)件158沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，并且驅(qū)動(dòng)軸152在第二方向上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致凸輪構(gòu)件158沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。

特別參考圖5，第一凸輪組件150(圖3)的凸輪構(gòu)件158限定了中心軸線(xiàn)“C1”，并且包括偏心外表面158a。更具體地，凸輪構(gòu)件158的偏心外表面158a上的第一點(diǎn)“A1”與凸輪構(gòu)件158的中心軸線(xiàn)“C1”相距第一距離“M1”，并且凸輪構(gòu)件158的偏心外表面158a上的第二點(diǎn)“B1”與中心軸線(xiàn)“C1”相距第二距離“N1”。第二距離“N1”大于第一距離“M1”。如圖5所示，當(dāng)沿順時(shí)針?lè)较蛴^(guān)察時(shí)，凸輪部件158的偏心外表面158a與凸輪部件158的中心軸線(xiàn)“C1”之間的距離從第一點(diǎn)“A1”到第二點(diǎn)“B1”逐漸增加。

如將變得顯而易見(jiàn)的，第一距離“M1”和第二距離“N1”之間的差是第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142在第一凸輪組件150的致動(dòng)期間所移動(dòng)的距離。該距離與例如移動(dòng)裝載單元40(圖1)的切割組件(未示出)以引起組織切割所需的距離一致。凸輪構(gòu)件158的偏心外表面158a在逆時(shí)針?lè)较蛏舷薅说谝稽c(diǎn)“A1”和第二點(diǎn)“B1”之間的過(guò)渡區(qū)159。

如下面將進(jìn)一步詳細(xì)描述的，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)構(gòu)件142的接合部146a在過(guò)渡區(qū)159內(nèi)接合凸輪構(gòu)件158的偏心外表面158a時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142處于最近側(cè)位置。隨著凸輪構(gòu)件158沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，如圖7中的箭頭“D”所示，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142當(dāng)處于過(guò)渡區(qū)159中時(shí)從最近側(cè)位置(圖7)移動(dòng)到最遠(yuǎn)側(cè)位置(圖8)，以實(shí)現(xiàn)第二功能(例如，切割組織)。

繼續(xù)參考圖3和圖4，第三驅(qū)動(dòng)組件160包括第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162和可操作地布置在驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第三連接器構(gòu)件128和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162之間的第二凸輪組件170。第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162包括管狀部164和緊固到管狀部164的引導(dǎo)部166。接合部166a從引導(dǎo)部166向近側(cè)地延伸并且接合第二凸輪組件170的凸輪構(gòu)件178。隨著第二凸輪組件150的操作使第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162在套筒112內(nèi)縱向地平移，第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的引導(dǎo)部166可以可滑動(dòng)地布置在第二引導(dǎo)構(gòu)件(未示出)內(nèi)或套筒112(圖2)的第二凹槽(未示出)內(nèi)，以保持第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162與適配器組件100(圖2)的縱向軸線(xiàn)“x”(圖2)軸向?qū)R。第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的管狀部164限定了縱向開(kāi)口161和縱向槽163，通過(guò)縱向開(kāi)口161容納第一驅(qū)動(dòng)組件130和第二驅(qū)動(dòng)組件140的各自的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142，并且通過(guò)縱向槽163容納第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的引導(dǎo)部146。通過(guò)彈簧165或其它偏置裝置使第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162在近側(cè)方向上偏置。

第二凸輪組件170包括與驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第三連接器構(gòu)件128整體形成或固定地聯(lián)接的驅(qū)動(dòng)軸172，鄰近驅(qū)動(dòng)軸172的遠(yuǎn)側(cè)端172b布置的蝸桿傳動(dòng)裝置174，可旋轉(zhuǎn)地支撐驅(qū)動(dòng)軸172的遠(yuǎn)側(cè)端172b的軸承組件176，以及相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸172可旋轉(zhuǎn)地支撐在從推進(jìn)器板122的凸緣122a延伸出的第二樞轉(zhuǎn)構(gòu)件123b(圖4)上的凸輪構(gòu)件178。凸輪構(gòu)件178包括與其一體形成或固定地聯(lián)接到其上的蝸輪180。凸輪構(gòu)件178和驅(qū)動(dòng)軸172定位成使得蝸輪180的齒180a(圖6)可操作地接合蝸桿傳動(dòng)裝置174的螺紋174a。驅(qū)動(dòng)軸172沿第一方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致凸輪構(gòu)件178沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，并且驅(qū)動(dòng)軸172沿第二方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致凸輪構(gòu)件178沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。

特別參考圖6，第二凸輪組件170的凸輪構(gòu)件178限定了中心軸線(xiàn)“C2”，并且包括偏心外表面178a。更具體地，凸輪構(gòu)件178的偏心外表面178a上的第一點(diǎn)“A2”與凸輪構(gòu)件178的中心軸線(xiàn)“C2”相距第一距離“M2”，并且偏心外表面178a上的第二點(diǎn)“B2”與中心軸線(xiàn)“C2”相距第二距離“N2”。第二距離“N2”大于第一距離“M2”。當(dāng)沿逆時(shí)針?lè)较蛴^(guān)察時(shí)，凸輪部件178的偏心外表面178a與凸輪部件178的中心軸線(xiàn)“C2”之間的距離從第一點(diǎn)“A2”到第二點(diǎn)“B2”逐漸增加。第一距離“M2”和第二距離“N2”之間的差是例如移動(dòng)裝載單元40(圖1)的吻合組件(未示出)以引起組織的吻合所需的距離。凸輪構(gòu)件178的偏心外表面178a在逆時(shí)針?lè)较蛏舷薅说谝稽c(diǎn)“A2”和第二點(diǎn)“B2”之間的過(guò)渡區(qū)179。

雖然示出為具有不同的構(gòu)造，但是可以想到，相應(yīng)的第一凸輪組件150和第二凸輪組件170的第一凸輪構(gòu)件158和第二凸輪構(gòu)件178可以為相同的尺寸和/或構(gòu)造。還可以想到，第一凸輪組件150和第二凸輪組件170中的每個(gè)可以被修改以調(diào)節(jié)各自的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162相對(duì)于彼此移動(dòng)的速率。例如，第一凸輪組件150的蝸桿傳動(dòng)裝置154的螺紋154a可以包括與第二凸輪組件170的蝸桿傳動(dòng)裝置174的螺紋174a不同的螺距和/或第一凸輪組件150的蝸輪160的齒160a的數(shù)量可以不同于第二凸輪組件170的蝸輪180的齒180a的數(shù)量，使得第一凸輪158和第二凸輪178以不同的速率旋轉(zhuǎn)。

繼續(xù)參考圖4，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115進(jìn)一步包括布置在第二驅(qū)動(dòng)組件140的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的遠(yuǎn)側(cè)端上的密封組件190。密封組件190包括密封構(gòu)件192和用于支撐密封構(gòu)件190的密封殼體194。一對(duì)緊固件(例如，螺釘196a，螺釘196b)將密封組件190緊固到第二驅(qū)動(dòng)組件140的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142。

現(xiàn)在將參照附圖描述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115的操作。首先參考圖7至圖9，示出了第一驅(qū)動(dòng)組件130、第二驅(qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件170處于第一或初始位置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115。在第一位置，第一驅(qū)動(dòng)組件130的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134處于最遠(yuǎn)側(cè)或完全伸出位置，并且第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162中的每一個(gè)處于最近側(cè)或完全縮回位置。例如，當(dāng)工具組件30(圖1)的砧座組件50(圖1)可操作地緊固到第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134時(shí)，在第一位置，砧座組件50與裝載單元40(圖1)間隔開(kāi)，如圖1所示。

盡管示出和描述了當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)組件130處于第一位置時(shí)，處于最遠(yuǎn)側(cè)位置的第一驅(qū)動(dòng)組件130的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134，但是可以想到，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)組件130處于第一位置時(shí)，緊固到適配器組件100(圖1)的端部執(zhí)行器(未示出)的操作可以需要第一驅(qū)動(dòng)組件130的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134處于最近側(cè)或完全縮回位置，或者位于最遠(yuǎn)側(cè)位置和最近側(cè)位置之間的某處。類(lèi)似地，盡管示出和描述了當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160處于第一位置時(shí)，處于最近側(cè)位置的各自的第二驅(qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162，但是可以想到，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)組件140和/或第三驅(qū)動(dòng)組件160處于第一位置時(shí)，緊固到適配器組件100(圖1)的端部執(zhí)行器的操作可以需要各自的第二驅(qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162中的任一個(gè)或兩者處于最遠(yuǎn)側(cè)位置，或者位于最近側(cè)位置和最遠(yuǎn)側(cè)位置之間的某處。

仍參考圖11和圖12，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160處于縮回位置時(shí)，各自的第一凸輪組件150和第二凸輪組件170的凸輪構(gòu)件158和凸輪構(gòu)件178被定向成使得各自的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的接合部146a和接合部166a沿各自的過(guò)渡區(qū)159和過(guò)渡區(qū)179，分別地接合凸輪構(gòu)件158和凸輪構(gòu)件178。當(dāng)各自的第二驅(qū)動(dòng)組件140和第三驅(qū)動(dòng)組件160的各自的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的接合部146a和接合部166a接合各自的凸輪構(gòu)件158和凸輪構(gòu)件178的各自的過(guò)渡區(qū)159和過(guò)渡區(qū)179時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142和第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162處于其最近側(cè)位置。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖10，第一驅(qū)動(dòng)組件130的第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134從第一位置到第二位置的移動(dòng)通過(guò)手術(shù)裝置10(圖1)的操作來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體地，如圖10中的箭頭“A”所示，手術(shù)裝置10(圖1)的第一驅(qū)動(dòng)軸(未示出)的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第一連接器構(gòu)件124的旋轉(zhuǎn)。隨著第一連接器構(gòu)件124沿第一方向旋轉(zhuǎn)，與第一連接器構(gòu)件124整體形成的驅(qū)動(dòng)螺桿132在第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的螺紋通道135內(nèi)以相同的第一方向旋轉(zhuǎn)。在第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的螺紋通道135內(nèi)的驅(qū)動(dòng)螺桿132的旋轉(zhuǎn)引起第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134如箭頭“B”所示，向近側(cè)地移動(dòng)(例如，縮回)。相反地，當(dāng)?shù)谝贿B接器構(gòu)件124沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)螺桿132沿第二方向旋轉(zhuǎn)，以引起第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134向遠(yuǎn)側(cè)地移動(dòng)(例如，推進(jìn))。

第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的向近側(cè)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了可操作地緊固到適配器組件100(圖1)的端部執(zhí)行器的第一功能。例如，如果工具組件30(圖1)可操作地緊固到適配器組件100并且砧座組件50(圖1)可操作地緊固到第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的遠(yuǎn)側(cè)端134b，則第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件134的向近側(cè)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了砧座組件50和裝載單元40(圖1)之間的組織的夾緊。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖13，第三驅(qū)動(dòng)組件160從第一位置到第二推進(jìn)位置的移動(dòng)通過(guò)外科裝置10(圖1)的操作來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體地，手術(shù)裝置10(圖1)的第三驅(qū)動(dòng)軸(未示出)的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120(圖3)的第三連接器構(gòu)件128(圖4)的旋轉(zhuǎn)。如圖13中的箭頭“C”所示，隨著第三連接器構(gòu)件128沿第一方向旋轉(zhuǎn)，蝸桿傳動(dòng)裝置174(圖4)的螺紋174a(圖4)接合蝸輪180(圖6)的齒180a(圖6)，從而導(dǎo)致凸輪構(gòu)件178沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。如圖13中的箭頭“D”所示，隨著凸輪構(gòu)件178旋轉(zhuǎn)，第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的接合部166a接合凸輪構(gòu)件178的偏心表面178a，從而引起第三驅(qū)動(dòng)組件160的第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162向遠(yuǎn)側(cè)地移動(dòng)(即，推進(jìn))。

相反地，當(dāng)?shù)谌B接器構(gòu)件128沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸172沿第二方向旋轉(zhuǎn)，從而引起凸輪構(gòu)件178沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件174向近側(cè)地移動(dòng)(即，縮回)。如上所述，在實(shí)施例中，套筒112(圖1)內(nèi)的引導(dǎo)構(gòu)件(未示出)或凹槽(未示出)在第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的平移期間保持第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162與適配器組件100(圖2)的縱向軸線(xiàn)“x”(圖2)軸向?qū)R。

第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)可操作地緊固到適配器組件100(圖2)的端部執(zhí)行器的第二功能。例如，如果工具組件30(圖1)可操作地緊固到適配器組件100，同時(shí)裝載單元40(圖1)可操作地緊固到第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162，則第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)推進(jìn)推動(dòng)器組件(未示出)以實(shí)現(xiàn)組織的吻合。當(dāng)接合部166a接合凸輪構(gòu)件178的偏心表面178a的點(diǎn)“B2”(圖6)時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162處于最遠(yuǎn)側(cè)位置。

凸輪構(gòu)件178沿順時(shí)針?lè)较虻睦^續(xù)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162的接合部166a接合凸輪構(gòu)件178的過(guò)渡部179。當(dāng)?shù)谌?qū)動(dòng)構(gòu)件162的接合部166a接合凸輪構(gòu)件178的過(guò)渡部179時(shí)，彈簧165(圖4)將第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162偏置到最近側(cè)位置，以復(fù)位第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162?？商鎿Q地，通過(guò)沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)凸輪構(gòu)件178而使第三驅(qū)動(dòng)構(gòu)件162復(fù)位到最近側(cè)位置。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，任意驅(qū)動(dòng)構(gòu)件也能夠通過(guò)在凸輪凹槽中被捕獲而不是通過(guò)彈簧擠壓凸輪表面而復(fù)位。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖14，第二驅(qū)動(dòng)組件140從第一位置(圖8)到第二推進(jìn)位置的移動(dòng)通過(guò)手術(shù)裝置10(圖1)的操作來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體地，手術(shù)裝置10(圖1)的第二軸(未示出)的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)聯(lián)接組件120的第二連接器構(gòu)件126的旋轉(zhuǎn)。如圖14中的箭頭“E”所示，蝸桿傳動(dòng)裝置154(圖4)的螺紋154a(圖4)接合蝸輪160(圖6)的齒160a(圖5)，從而引起凸輪構(gòu)件158沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。如圖14中的箭頭“F”所示，隨著凸輪構(gòu)件158旋轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的接合部146a接合凸輪構(gòu)件158的偏心表面158a，從而引起第二驅(qū)動(dòng)組件140的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142向遠(yuǎn)側(cè)地移動(dòng)(即，推進(jìn))。

相反地，當(dāng)?shù)诙B接器構(gòu)件126沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸152沿第二方向旋轉(zhuǎn)，從而引起凸輪構(gòu)件158沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件154向近側(cè)地移動(dòng)(即，縮回)。如上所述，在實(shí)施例中，套筒112(圖1)內(nèi)的引導(dǎo)構(gòu)件(未示出)或凹槽(未示出)在第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的平移期間保持第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142與適配器組件100(圖2)的縱向軸線(xiàn)“x”(圖2)軸向?qū)R。

第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)第三功能。例如，如果工具組件30(圖1)可操作地緊固到適配器組件100(圖2)并且裝載單元40(圖1)可操作地緊固到第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142，則第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)推進(jìn)刀組件(未示出)以實(shí)現(xiàn)組織的切割。當(dāng)接合部146a接合凸輪構(gòu)件158的偏心表面158a的點(diǎn)“B1”時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)組件140的第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142處于最遠(yuǎn)側(cè)位置。

凸輪構(gòu)件158沿逆時(shí)針?lè)较虻睦^續(xù)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142的接合部146a接合凸輪構(gòu)件158的過(guò)渡部159。當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)構(gòu)件142的接合部146a接合凸輪構(gòu)件158的過(guò)渡部159時(shí)，彈簧145(圖4)將第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142偏置到最近側(cè)位置，以復(fù)位第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142?？商鎿Q地，通過(guò)沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)凸輪構(gòu)件158而使第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件142復(fù)位到最近側(cè)位置。

盡管已經(jīng)將適配器組件100(圖1)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115(圖3)示出并描述為與包括裝載單元40(圖1)和砧座組件50(圖1)的工具組件30(圖1)的操作有關(guān)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115可以修改為用具有不同構(gòu)造的端部執(zhí)行器來(lái)操作。例如，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)115可以修改為與僅具有單次致動(dòng)(例如，線(xiàn)性吻合)的端部執(zhí)行器一起使用。

考慮到強(qiáng)度，耐久性，耐磨性，重量，耐腐蝕性，易于制造，制造成本等，本文所述的任意部件可以由金屬，塑料，樹(shù)脂，復(fù)合材料等制成。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在文中具體描述且在附圖中示出的設(shè)備和方法是非限制性的示例性實(shí)施例?？梢栽O(shè)想，結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例示出或描述的元件和特征可以與另一個(gè)示例性實(shí)施例的元件和特征組合，而不脫離本公開(kāi)的范圍。同樣，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解基于上述實(shí)施例的本公開(kāi)的進(jìn)一步的特征和優(yōu)點(diǎn)。因此，除非由所附權(quán)利要求表明，否則本公開(kāi)不限于已經(jīng)具體示出和描述的內(nèi)容。