本發(fā)明屬于康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的腦卒中治療主要依靠理療師輔助和指導(dǎo)，通過大量的重復(fù)性運(yùn)動(dòng)來刺激受損神經(jīng)，該方法存在效率低、成本高、難操作性等缺點(diǎn)。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)逐漸應(yīng)用到醫(yī)學(xué)領(lǐng)域。因此，外骨骼康復(fù)機(jī)械手的設(shè)計(jì)對(duì)腦卒中患者肢體康復(fù)具有重要的意義。

目前外骨骼康復(fù)機(jī)械手多采用電機(jī)與連桿組成傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，此類機(jī)構(gòu)繁重且不易穿戴，同時(shí)沖擊載荷產(chǎn)生的沖擊和振動(dòng)會(huì)給傳動(dòng)系統(tǒng)以及使用者帶來傷害。國內(nèi)外少數(shù)設(shè)計(jì)采用具有緩沖作用的氣動(dòng)肌肉，主要是氣動(dòng)肌肉較為昂貴，使用氣源裝置，增加噪聲污染等。人體單手具有27個(gè)自由度，如果每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，增加機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度，同時(shí)也增加控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，使得康復(fù)機(jī)器手較為昂貴，難以滿足患者使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問題是，提供一種欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手。該機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)患者五個(gè)手指康復(fù)訓(xùn)練，也能實(shí)現(xiàn)單個(gè)手指的彎曲、伸直和左右擺動(dòng)。采用欠驅(qū)動(dòng)形式，單個(gè)手指由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，少于單個(gè)手指自由度，通過柔性皮帶和繩索傳遞動(dòng)力，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，簡(jiǎn)化控制復(fù)雜性，提高運(yùn)動(dòng)靈活性的特點(diǎn)。

本發(fā)明解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手，其特征在于該康復(fù)機(jī)械手包括大拇指關(guān)節(jié)組件、食指關(guān)節(jié)組件、中指關(guān)節(jié)組件、無名指關(guān)節(jié)組件、小指關(guān)節(jié)組件、電機(jī)第一輔助支撐板、手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組、手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組、電機(jī)第二輔助支撐板、手掌組件和手掌固定件；所述大拇指關(guān)節(jié)組件、食指關(guān)節(jié)組件、中指關(guān)節(jié)組件、無名指關(guān)節(jié)組件和小指關(guān)節(jié)組件分別與手掌組件連接；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組分別安裝在電機(jī)第一輔助支撐板和電機(jī)第二輔助支撐板上；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組安裝在電機(jī)第二輔助支撐板上；所述手掌固定件與手掌組件連接；所述電機(jī)第一輔助支撐板與手掌組件連接；所述手掌組件與電機(jī)第二輔助支撐板連接；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括五個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分別對(duì)應(yīng)五根手指；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括五個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分別對(duì)應(yīng)五根手指；

所述大拇指關(guān)節(jié)組件包括大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪、第一法蘭盤、大拇指關(guān)節(jié)第一連接件、大拇指關(guān)節(jié)第一限位件、大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧、大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧、大拇指關(guān)節(jié)繩索第一固定件、大拇指關(guān)節(jié)第二連接件、大拇指第一關(guān)節(jié)、大拇指關(guān)節(jié)第二限位件、大拇指第二關(guān)節(jié)、大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪、大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶、大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索、大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪、大拇指第二關(guān)節(jié)綁帶、大拇指關(guān)節(jié)第一軸、大拇指關(guān)節(jié)第一軸套、大拇指第一關(guān)節(jié)綁帶、大拇指關(guān)節(jié)第二軸、大拇指關(guān)節(jié)第二軸套、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件、大拇指關(guān)節(jié)第三軸套、大拇指關(guān)節(jié)第三軸、大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件、大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件和大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的一端通過帶菱形座軸承與電機(jī)第一輔助支撐板連接；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸中部與大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪連接；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的軸肩通過軸承與手掌組件連接；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的另一端與第一法蘭盤的一端連接，第一法蘭盤的另一端與大拇指關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第一連接件的一側(cè)面與大拇指關(guān)節(jié)第二連接件的一端連接，大拇指關(guān)節(jié)第二連接件的另一端與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件連接；所述大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件端面通過螺栓與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件的一端連接；大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件另一端固定在大拇指第一關(guān)節(jié)上；所述大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件之間的螺栓上；所述大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與大拇指關(guān)節(jié)第二連接件連接，另一端與大拇指第一關(guān)節(jié)的一端連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第二連接件上安裝有兩根大拇指關(guān)節(jié)第一軸；兩根大拇指關(guān)節(jié)第一軸一端固定在大拇指關(guān)節(jié)第二連接件的側(cè)面孔內(nèi)；每根大拇指關(guān)節(jié)第一軸的另一端上均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套；兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與大拇指關(guān)節(jié)第一限位件帶圓形通孔端配合；所述大拇指第一關(guān)節(jié)上分別與四根大拇指關(guān)節(jié)第二軸的一端固定；每根大拇指關(guān)節(jié)第二軸的另一端均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套，兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與大拇指關(guān)節(jié)第一限位件帶長槽端和大拇指關(guān)節(jié)第二限位件帶圓形通孔端配合；所述大拇指第一關(guān)節(jié)綁帶固定在大拇指第一關(guān)節(jié)上；所述大拇指第一關(guān)節(jié)的另一端連接大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件，大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件通過螺栓與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件的一端連接；大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件的另一端與大拇指第二關(guān)節(jié)連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件之間的螺栓上；大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與大拇指第一關(guān)節(jié)連接，另一端與大拇指第二關(guān)節(jié)連接；所述大拇指第二關(guān)節(jié)綁帶與大拇指第二關(guān)節(jié)連接；兩根大拇指關(guān)節(jié)第三軸一端固定在大拇指第二關(guān)節(jié)的側(cè)面孔內(nèi)；每根大拇指關(guān)節(jié)第三軸的另一端均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套，兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與大拇指關(guān)節(jié)第二限位件帶長槽端配合；所述大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件與大拇指關(guān)節(jié)第一連接件連接；大拇指關(guān)節(jié)繩索第一固定件與手掌組件連接；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組中的一個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪連接，大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶與大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪連接；兩條大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索一端固定在大拇指第二關(guān)節(jié)的線槽上，另一端分別穿過大拇指第一關(guān)節(jié)的線槽和大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件的線槽與大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索一端連接并合并成一股線；所述大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索另一端纏繞在大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪上；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組中的一個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪；

所述食指關(guān)節(jié)組件包括食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪、食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索、食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪、食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)皮帶、第二法蘭盤、食指關(guān)節(jié)第一連接件、食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧、食指第一關(guān)節(jié)、食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧、食指第二關(guān)節(jié)、食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧、食指第三關(guān)節(jié)、食指關(guān)節(jié)第二連接件、食指關(guān)節(jié)第一限位件、食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件、食指關(guān)節(jié)第二限位件、食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件、食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件、食指關(guān)節(jié)第三限位件、食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件、食指關(guān)節(jié)繩索第一固定件、食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪、食指關(guān)節(jié)第四軸套、食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件、食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件、食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件、食指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索、食指關(guān)節(jié)第二軸套、食指第一關(guān)節(jié)綁帶、食指關(guān)節(jié)第二軸、食指關(guān)節(jié)第三軸套、食指關(guān)節(jié)第三軸、食指第三關(guān)節(jié)綁帶、食指關(guān)節(jié)第四軸、食指關(guān)節(jié)第一軸套、食指關(guān)節(jié)第一軸和食指第二關(guān)節(jié)綁帶；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的一端通過帶菱形座軸承與電機(jī)第一輔助支撐板連接；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸中部與食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪連接；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的軸肩通過軸承與手掌組件連接；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的另一端與第二法蘭盤的一端連接，第二法蘭盤的另一端與食指關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述食指關(guān)節(jié)第一連接件的一側(cè)面與食指關(guān)節(jié)第二連接件的一端連接，食指關(guān)節(jié)第二連接件的另一端與食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件連接；所述食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件端面通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件的一端連接；食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件另一端固定在食指第一關(guān)節(jié)上；所述食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件與食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件之間的螺栓上；所述食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與食指關(guān)節(jié)第二連接件連接，另一端與食指第一關(guān)節(jié)的一端連接；所述食指關(guān)節(jié)第二連接件上安裝有兩根食指關(guān)節(jié)第一軸；兩根食指關(guān)節(jié)第一軸一端固定在食指關(guān)節(jié)第二連接件的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第一軸的另一端上均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套；兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與食指關(guān)節(jié)第一限位件帶圓形通孔端配合；所述食指第一關(guān)節(jié)上分別與四根食指關(guān)節(jié)第二軸的一端固定；每根食指關(guān)節(jié)第二軸的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與食指關(guān)節(jié)第一限位件帶長槽端和食指關(guān)節(jié)第二限位件帶圓形通孔端配合；所述食指第一關(guān)節(jié)綁帶固定在食指第一關(guān)節(jié)上；所述食指第一關(guān)節(jié)的另一端連接食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件，食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件的一端連接；食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件的另一端與食指第二關(guān)節(jié)的一端連接；所述食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件與食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件之間的螺栓上；食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與食指第一關(guān)節(jié)連接，另一端與食指第二關(guān)節(jié)連接；所述食指第二關(guān)節(jié)綁帶與食指第二關(guān)節(jié)連接；四根食指關(guān)節(jié)第三軸一端固定在食指第二關(guān)節(jié)的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第三軸的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與食指關(guān)節(jié)第二限位件帶長槽端和食指關(guān)節(jié)第三限位件帶圓形通孔端配合；所述食指第三關(guān)節(jié)綁帶固定在食指第三關(guān)節(jié)上；所述食指第二關(guān)節(jié)的另一端連接食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件，食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件連接；所述兩個(gè)食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件固定在食指第三關(guān)節(jié)上；所述食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件與食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件之間的螺栓上；食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧的一端與食指第二關(guān)節(jié)連接，另一端與食指第三關(guān)節(jié)連接；兩根食指關(guān)節(jié)第四軸一端固定在食指第三關(guān)節(jié)的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第四軸的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與食指關(guān)節(jié)第三限位件的帶長槽端配合；所述食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件與食指關(guān)節(jié)第一連接件連接；食指關(guān)節(jié)繩索第一固定件與手掌組件連接；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組中的一個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪連接，食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)皮帶與食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪連接；兩條食指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索一端固定在食指第三關(guān)節(jié)的線槽上，另一端分別穿過食指第二關(guān)節(jié)的線槽、食指第一關(guān)節(jié)的線槽和食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件的線槽與食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索一端連接并合并成一股線；所述食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索另一端纏繞在食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪上；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組中的一個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪；

所述中指關(guān)節(jié)組件、無名指關(guān)節(jié)組件和小指關(guān)節(jié)組件與食指關(guān)節(jié)組件的結(jié)構(gòu)完全相同。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果在于：

1、本發(fā)明采用欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手，單個(gè)機(jī)械手指的驅(qū)動(dòng)電機(jī)個(gè)數(shù)均小于單個(gè)手指自由度，各個(gè)手指關(guān)節(jié)采用間接驅(qū)動(dòng)形式；

2、本發(fā)明采用柔性傳動(dòng)方式，將電機(jī)的動(dòng)力通過繩索或柔性皮帶傳遞給關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；電機(jī)拉動(dòng)單根繩索，在適當(dāng)位置利用繩索導(dǎo)向件將單股線與關(guān)節(jié)手指雙股線連接，關(guān)節(jié)手指兩側(cè)面的雙股線能夠提高受力平穩(wěn)性，利于電機(jī)傳遞動(dòng)力；電機(jī)拉動(dòng)同步帶間接帶動(dòng)關(guān)節(jié)手指擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)人手指擺動(dòng)；

3、欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手采用10個(gè)電機(jī)，單個(gè)手指由2個(gè)電機(jī)帶動(dòng)，單個(gè)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)手指關(guān)節(jié)的彎曲，由扭轉(zhuǎn)彈簧實(shí)現(xiàn)手指的伸直，同時(shí)另一電機(jī)帶動(dòng)手指左右擺動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)手指康復(fù)訓(xùn)練，也能實(shí)現(xiàn)五個(gè)手指康復(fù)訓(xùn)練；

4、外骨骼康復(fù)機(jī)械手各個(gè)零件組裝簡(jiǎn)便，零件之間的配合易于拆卸，可以根據(jù)不同人手指長度來選擇合適關(guān)節(jié)長度進(jìn)行組裝，增加零件可換可調(diào)性，使零件使用更加靈活，組裝更加便捷，降低生產(chǎn)成本，提高適用范圍。

5、適合患者不同康復(fù)程度，可選用不同長度的限位件來組裝，限位件主要是保證手指各個(gè)關(guān)節(jié)彎曲程度，患者可以根據(jù)自身要求選擇，也起到手指訓(xùn)練保護(hù)作用；可根據(jù)需求選用不同剛度扭轉(zhuǎn)彈簧，扭轉(zhuǎn)彈簧緩解手指彎曲過快，也起到訓(xùn)練保護(hù)作用，提高康復(fù)訓(xùn)練安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手一種實(shí)施例的大拇指關(guān)節(jié)組件整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手一種實(shí)施例的大拇指關(guān)節(jié)組件局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手一種實(shí)施例的食指關(guān)節(jié)組件整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手一種實(shí)施例的食指關(guān)節(jié)組件局部結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

下面給出本發(fā)明的具體實(shí)施例。具體實(shí)施例僅用于進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明，不限制本申請(qǐng)權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

本發(fā)明提供了一種欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手(參見圖1-5，簡(jiǎn)稱康復(fù)機(jī)械手)，包括大拇指關(guān)節(jié)組件1、食指關(guān)節(jié)組件2、中指關(guān)節(jié)組件3、無名指關(guān)節(jié)組件4、小指關(guān)節(jié)組件5、電機(jī)第一輔助支撐板6、手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7、手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8、電機(jī)第二輔助支撐板9、手掌組件10和手掌固定件101；所述大拇指關(guān)節(jié)組件1、食指關(guān)節(jié)組件2、中指關(guān)節(jié)組件3、無名指關(guān)節(jié)組件4和小指關(guān)節(jié)組件5分別與手掌組件10連接；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7分別安裝在電機(jī)第一輔助支撐板6和電機(jī)第二輔助支撐板9上；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8安裝在電機(jī)第二輔助支撐板9上；所述手掌固定件101與手掌組件10連接；所述電機(jī)第一輔助支撐板6與手掌組件10連接；所述手掌組件10與電機(jī)第二輔助支撐板9連接；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7包括五個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分別對(duì)應(yīng)五根手指；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8包括五個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分別對(duì)應(yīng)五根手指；

所述大拇指關(guān)節(jié)組件1包括大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11、大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪12、第一法蘭盤13、大拇指關(guān)節(jié)第一連接件14、大拇指關(guān)節(jié)第一限位件15、大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧16、大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧17、大拇指關(guān)節(jié)繩索第一固定件18、大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19、大拇指第一關(guān)節(jié)110、大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111、大拇指第二關(guān)節(jié)112、大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪113、大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶114、大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索115、大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪116、大拇指第二關(guān)節(jié)綁帶117、大拇指關(guān)節(jié)第一軸118、大拇指關(guān)節(jié)第一軸套119、大拇指第一關(guān)節(jié)綁帶120、大拇指關(guān)節(jié)第二軸121、大拇指關(guān)節(jié)第二軸套122、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件123、大拇指關(guān)節(jié)第三軸套124、大拇指關(guān)節(jié)第三軸125、大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件126、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件127、大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索128、大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件129和大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件130；

所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11的一端通過帶菱形座軸承與電機(jī)第一輔助支撐板6連接，通過帶菱形座軸承內(nèi)圈螺釘固定大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11的徑向運(yùn)動(dòng)；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11中部通過鍵槽配合與大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪12連接；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11的軸肩通過軸承與手掌組件10連接；所述大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11的另一端通過螺栓與第一法蘭盤13的一端連接，第一法蘭盤13的另一端通過螺栓與大拇指關(guān)節(jié)第一連接件14連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第一連接件14的一側(cè)面通過螺釘與大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19的一端連接，大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19的另一端通過螺釘與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件127連接；所述大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件127端面通過螺栓與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件129的一端連接，大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件127與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件129可以繞螺栓發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件129另一端通過螺釘固定在大拇指第一關(guān)節(jié)110上；所述大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧16的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入大拇指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件127與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件129之間的螺栓上；所述大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧16的一端通過螺釘與大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19連接，另一端通過螺釘與大拇指第一關(guān)節(jié)110的一端連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19上安裝有兩根大拇指關(guān)節(jié)第一軸118；兩根大拇指關(guān)節(jié)第一軸118一端通過內(nèi)六角緊定螺釘固定在大拇指關(guān)節(jié)第二連接件19的側(cè)面孔內(nèi)；每根大拇指關(guān)節(jié)第一軸118的另一端上均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套119；兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套119之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第一軸套119內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與大拇指關(guān)節(jié)第一限位件15帶圓形通孔端配合；所述大拇指第一關(guān)節(jié)110上通過內(nèi)六角緊定螺釘分別與四根大拇指關(guān)節(jié)第二軸121的一端固定；每根大拇指關(guān)節(jié)第二軸121的另一端均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套122，兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套122之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第二軸套122內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與大拇指關(guān)節(jié)第一限位件15帶長槽端和大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111帶圓形通孔端配合，大拇指關(guān)節(jié)第二軸套122限制大拇指關(guān)節(jié)第一限位件15軸向位置；所述大拇指第一關(guān)節(jié)綁帶120通過螺釘固定在大拇指第一關(guān)節(jié)110上；所述大拇指第一關(guān)節(jié)110的另一端通過螺釘連接大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件123，大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件123通過螺栓與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件130的一端連接，兩者可繞螺栓做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件130的另一端與大拇指第二關(guān)節(jié)112連接；所述大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧17的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入大拇指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件123與大拇指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件130之間的螺栓上；大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧17的一端通過螺釘與大拇指第一關(guān)節(jié)110連接，另一端通過螺釘與大拇指第二關(guān)節(jié)112連接；所述大拇指第二關(guān)節(jié)綁帶117通過螺釘與大拇指第二關(guān)節(jié)112連接；兩根大拇指關(guān)節(jié)第三軸125一端通過內(nèi)六角緊定螺釘固定在大拇指第二關(guān)節(jié)112的側(cè)面孔內(nèi)；每根大拇指關(guān)節(jié)第三軸125的另一端均安裝有兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套124，兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套124之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)大拇指關(guān)節(jié)第三軸套124內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111帶長槽端配合，大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111長槽端可沿小軸承的外圈來回滑動(dòng)；所述大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件126通過螺釘與大拇指關(guān)節(jié)第一連接件14連接；大拇指關(guān)節(jié)繩索第一固定件18與手掌組件10連接；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8中的一個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪113連接，大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪113通過大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶114與大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪12連接，手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)，使得大拇指關(guān)節(jié)組件1做左右擺動(dòng)；兩條大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索128一端固定在大拇指第二關(guān)節(jié)112的線槽上，另一端分別穿過大拇指第一關(guān)節(jié)110的線槽和大拇指關(guān)節(jié)繩索第二固定件126的線槽與大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索115一端連接并合并成一股線；所述大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索115另一端纏繞在大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪116上；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7中的一個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪116；手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索115運(yùn)動(dòng)，使得與大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索115相連的大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索128長度發(fā)生變化，使得手指做伸直和彎曲訓(xùn)練；

所述食指關(guān)節(jié)組件2包括食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪21、食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索22、食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23、食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪24、食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)皮帶25、第二法蘭盤26、食指關(guān)節(jié)第一連接件27、食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧28、食指第一關(guān)節(jié)29、食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧210、食指第二關(guān)節(jié)211、食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧212、食指第三關(guān)節(jié)213、食指關(guān)節(jié)第二連接件214、食指關(guān)節(jié)第一限位件215、食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件216、食指關(guān)節(jié)第二限位件217、食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件218、食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件219、食指關(guān)節(jié)第三限位件220、食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件221、食指關(guān)節(jié)繩索第一固定件222、食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪223、食指關(guān)節(jié)第四軸套224、食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件225、食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件226、食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件227、食指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索228、食指關(guān)節(jié)第二軸套229、食指第一關(guān)節(jié)綁帶230、食指關(guān)節(jié)第二軸231、食指關(guān)節(jié)第三軸套232、食指關(guān)節(jié)第三軸233、食指第三關(guān)節(jié)綁帶234、食指關(guān)節(jié)第四軸235、食指關(guān)節(jié)第一軸套236、食指關(guān)節(jié)第一軸237和食指第二關(guān)節(jié)綁帶238；

所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23的一端通過帶菱形座軸承與電機(jī)第一輔助支撐板6連接，通過帶菱形座軸承內(nèi)圈螺釘固定食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23的徑向運(yùn)動(dòng)；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23中部通過鍵槽配合與食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪24連接；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23的軸肩通過軸承與手掌組件10連接；所述食指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸23的另一端通過螺栓與第二法蘭盤26的一端連接，第二法蘭盤26的另一端通過螺栓與食指關(guān)節(jié)第一連接件27連接；所述食指關(guān)節(jié)第一連接件27的一側(cè)面通過螺釘與食指關(guān)節(jié)第二連接件214的一端連接，食指關(guān)節(jié)第二連接件214的另一端通過螺釘與食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件227連接；所述食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件227端面通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件216的一端連接，食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件227與食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件216可以繞螺栓發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件216另一端通過螺釘固定在食指第一關(guān)節(jié)29上；所述食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧28的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第一連接件227與食指關(guān)節(jié)彎曲第二連接件216之間的螺栓上；所述食指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧28的一端通過螺釘與食指關(guān)節(jié)第二連接件214連接，另一端通過螺釘與食指第一關(guān)節(jié)29的一端連接；所述食指關(guān)節(jié)第二連接件214上安裝有兩根食指關(guān)節(jié)第一軸237；兩根食指關(guān)節(jié)第一軸237一端通過內(nèi)六角緊定螺釘固定在食指關(guān)節(jié)第二連接件214的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第一軸237的另一端上均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套236；兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套236之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第一軸套236內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與食指關(guān)節(jié)第一限位件215帶圓形通孔端配合；所述食指第一關(guān)節(jié)29上通過內(nèi)六角緊定螺釘分別與四根食指關(guān)節(jié)第二軸231的一端固定；每根食指關(guān)節(jié)第二軸231的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套229，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套229之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第二軸套229內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與食指關(guān)節(jié)第一限位件215帶長槽端和食指關(guān)節(jié)第二限位件217帶圓形通孔端配合，食指關(guān)節(jié)第二軸套229限制食指關(guān)節(jié)第一限位件215軸向位置；所述食指第一關(guān)節(jié)綁帶230通過螺釘固定在食指第一關(guān)節(jié)29上；所述食指第一關(guān)節(jié)29的另一端通過螺釘連接食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件218，食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件218通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件219的一端連接，兩者可繞螺栓做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件219的另一端與食指第二關(guān)節(jié)211的一端連接；所述食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧210的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第三連接件218與食指關(guān)節(jié)彎曲第四連接件219之間的螺栓上；食指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧210的一端通過螺釘與食指第一關(guān)節(jié)29連接，另一端通過螺釘與食指第二關(guān)節(jié)211連接；所述食指第二關(guān)節(jié)綁帶238通過螺釘與食指第二關(guān)節(jié)211連接；四根食指關(guān)節(jié)第三軸233一端通過內(nèi)六角緊定螺釘固定在食指第二關(guān)節(jié)211的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第三軸233的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套232，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套232之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第三軸套232內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈分別與食指關(guān)節(jié)第二限位件217帶長槽端和食指關(guān)節(jié)第三限位件220帶圓形通孔端配合，食指關(guān)節(jié)第二限位件217長槽端可沿小軸承的外圈來回滑動(dòng)；所述食指第三關(guān)節(jié)綁帶234通過螺釘固定在食指第三關(guān)節(jié)213上；所述食指第二關(guān)節(jié)211的另一端通過螺釘連接食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件221，食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件221通過螺栓與食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件225連接，兩者可繞螺栓做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述兩個(gè)食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件225通過螺釘固定在食指第三關(guān)節(jié)213上；所述食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧212的彈簧旋轉(zhuǎn)軸穿入食指關(guān)節(jié)彎曲第五連接件221與食指關(guān)節(jié)彎曲第六連接件225之間的螺栓上；食指關(guān)節(jié)第三扭轉(zhuǎn)彈簧212的一端通過螺釘與食指第二關(guān)節(jié)211連接，另一端通過螺釘與食指第三關(guān)節(jié)213連接；兩根食指關(guān)節(jié)第四軸235一端通過內(nèi)六角緊定螺釘固定在食指第三關(guān)節(jié)213的側(cè)面孔內(nèi)；每根食指關(guān)節(jié)第四軸235的另一端均安裝有兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套224，兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套224之間安裝有一個(gè)小軸承，小軸承內(nèi)圈兩側(cè)面分別與兩個(gè)食指關(guān)節(jié)第四軸套224內(nèi)圈相互配合，小軸承外圈與食指關(guān)節(jié)第三限位件220的帶長槽端配合，食指關(guān)節(jié)第三限位件220帶長槽端可沿小軸承的外圈來回滑動(dòng)；所述食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件226通過螺釘與食指關(guān)節(jié)第一連接件27連接；食指關(guān)節(jié)繩索第一固定件222與手掌組件10連接；所述手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8中的一個(gè)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪223連接，食指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪223通過食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)皮帶25與食指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪24連接，使得食指關(guān)節(jié)組件2做左右擺動(dòng)；兩條食指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索228一端固定在食指第三關(guān)節(jié)213的線槽上，另一端分別穿過食指第二關(guān)節(jié)211的線槽、食指第一關(guān)節(jié)29的線槽和食指關(guān)節(jié)繩索第二固定件226的線槽與食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索22一端連接并合并成一股線；所述食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索22另一端纏繞在食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪21上；所述手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7中的一個(gè)屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接食指關(guān)節(jié)主動(dòng)繩索輪21；手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索22運(yùn)動(dòng)，使得與食指關(guān)節(jié)傳動(dòng)繩索22相連的食指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索228長度發(fā)生變化，使得手指做伸直和彎曲訓(xùn)練；

所述中指關(guān)節(jié)組件3、無名指關(guān)節(jié)組件4和小指關(guān)節(jié)組件5與食指關(guān)節(jié)組件2的結(jié)構(gòu)完全相同。

本發(fā)明欠驅(qū)動(dòng)型外骨骼康復(fù)機(jī)械手的工作原理和工作流程是：

(1)患者穿戴：在患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練前，先根據(jù)患者手指的長度，選擇適合患者各個(gè)手指關(guān)節(jié)長度，組裝好康復(fù)機(jī)械手。根據(jù)患者康復(fù)能力，選擇適當(dāng)?shù)年P(guān)節(jié)限位件進(jìn)行安裝，各個(gè)零件組裝完畢后。將患者的手掌穿入手掌固定件101內(nèi)，根據(jù)需要適當(dāng)調(diào)整手掌固定件101繃帶松緊，再將大拇指穿入大拇指組件1內(nèi)，適當(dāng)調(diào)整大拇指第一關(guān)節(jié)綁帶120和大拇指第二關(guān)節(jié)綁帶117繃帶松緊程度；再將食指穿入到裝備好的食指關(guān)節(jié)組件2，適當(dāng)調(diào)整食指第一關(guān)節(jié)綁帶230、食指第二關(guān)節(jié)綁帶238及食指第三關(guān)節(jié)綁帶234繃帶松緊程度；中指穿入中指關(guān)節(jié)組件3、無名指穿入無名指關(guān)節(jié)組件4及小指穿入小指關(guān)節(jié)組件5，其它操作與食指和大拇指相同。

(2)患者訓(xùn)練：在啟動(dòng)手指康復(fù)機(jī)械手之前，各個(gè)手指組件上的扭轉(zhuǎn)彈簧處于原位，各個(gè)手指組件上的繩索處于待工作狀態(tài)；大拇指關(guān)節(jié)第一軸118正轉(zhuǎn)使得大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索128縮短，由于關(guān)節(jié)之間有大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧16和大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧17作用，扭轉(zhuǎn)彈簧扭轉(zhuǎn)，降低手指康復(fù)訓(xùn)練彎曲過快，利用大拇指第一關(guān)節(jié)限位件15和大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111限制手指彎曲程度，當(dāng)小軸承頂?shù)酱竽粗傅谝魂P(guān)節(jié)限位件15和大拇指關(guān)節(jié)第二限位件111的長槽末端，手指不能進(jìn)一步彎曲；如果電機(jī)逆轉(zhuǎn)，由于大拇指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索128長度伸長，大拇指關(guān)節(jié)第一扭轉(zhuǎn)彈簧16和大拇指關(guān)節(jié)第二扭轉(zhuǎn)彈簧17要恢復(fù)原來位置，使得手指做伸直運(yùn)動(dòng)，手指屈伸驅(qū)動(dòng)電機(jī)組7中的一個(gè)電機(jī)可以控制手指彎曲或伸直的程度，實(shí)現(xiàn)大拇指做彎曲和伸直康復(fù)訓(xùn)練；手指擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)組8中的一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪113旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大拇指關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪113將動(dòng)力傳遞給大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶114，大拇指關(guān)節(jié)傳動(dòng)同步帶114帶動(dòng)大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，大拇指關(guān)節(jié)被動(dòng)同步帶輪12安裝在大拇指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸11上，使得大拇指關(guān)節(jié)組件1做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大拇指做左右擺動(dòng)康復(fù)運(yùn)動(dòng)；食指關(guān)節(jié)組件2、中指關(guān)節(jié)組件3、無名指關(guān)節(jié)組件4和小指關(guān)節(jié)組件5工作情況類似。

本發(fā)明未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。