本發(fā)明屬于醫(yī)學(xué)輔助治療研究領(lǐng)域，具體涉及一種外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)生活水平的提高和現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)的進(jìn)步，我國(guó)人均壽命不斷提高，正在快速的步入老齡化社會(huì)。截止2010年，我國(guó)60歲以上的老年人口已超過(guò)1.78億，達(dá)到總?cè)丝诘?3.26％。同時(shí)，65歲以上的老年人口約為1.19億，占總?cè)丝诘?.87％。另一方面，隨著生活節(jié)奏的加快和生活壓力的增大，心腦血管疾病以及神經(jīng)系統(tǒng)疾病造成的中風(fēng)偏癱患者逐年增加。我國(guó)中風(fēng)(腦卒中)發(fā)病率世界第一，其中約3/4的患者有不同程度的神經(jīng)損傷和運(yùn)動(dòng)障礙。不斷增長(zhǎng)的老年人口和腦卒中遺癥患者對(duì)康復(fù)治療工作提出嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。

中樞神經(jīng)系統(tǒng)具有高度的可塑性。通過(guò)對(duì)患者展開及時(shí)有效的康復(fù)訓(xùn)練，可以顯著減少神經(jīng)功能損傷，降低合并癥的發(fā)生，同時(shí)可以重建運(yùn)動(dòng)功能，提高患者的生活自理能力。傳統(tǒng)的康復(fù)治療主要依靠康復(fù)醫(yī)師對(duì)患者實(shí)施徒手康復(fù)訓(xùn)練，存在諸多局限：(1)不能精確的控制訓(xùn)練參數(shù)，治療效果主要取決于醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)和水平；(2)醫(yī)師一對(duì)一治療，康復(fù)訓(xùn)練效率低，醫(yī)師勞動(dòng)強(qiáng)度大。

目前社會(huì)當(dāng)中的康復(fù)器械的傳動(dòng)系統(tǒng)多為電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，雖然其可以為人帶來(lái)康復(fù)治療的目的，但其具有剛度較大、柔性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不易穿戴的缺點(diǎn)。因此，針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，有必要提供一種液壓助力的外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械，以解決上訴缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問(wèn)題提供一種液壓助力的外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械，該機(jī)構(gòu)具有安全、易穿戴、傳動(dòng)柔順的特點(diǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械，包括背部支架、座椅、中央控制裝置和兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的單臂部件；

所述座椅固定焊接在背部支架的下側(cè)；兩個(gè)單臂部件分別安裝在背部支架的兩側(cè)；所述背部支架內(nèi)側(cè)固定設(shè)有兩個(gè)肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸和兩個(gè)肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸；

所述單臂部件包括外骨骼小臂、肘關(guān)節(jié)、上臂內(nèi)側(cè)板、上臂外側(cè)板和肩關(guān)節(jié)；所述上臂內(nèi)側(cè)板的一端通過(guò)肘關(guān)節(jié)與外骨骼小臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與上臂外側(cè)板的一端可拆卸連接，上臂外側(cè)板的另一端通過(guò)肩關(guān)節(jié)與所述背部支架連接，肘關(guān)節(jié)外側(cè)設(shè)有肘關(guān)節(jié)角度傳感器；左右兩側(cè)肩關(guān)節(jié)經(jīng)肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩分別與對(duì)應(yīng)的肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸的伸縮桿連接，左右兩側(cè)肘關(guān)節(jié)經(jīng)肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩分別與對(duì)應(yīng)的肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸的伸縮桿連接，肩關(guān)節(jié)的外側(cè)設(shè)有肩關(guān)節(jié)角度傳感器；

所述中央控制裝置包括信息采集模塊、肩關(guān)節(jié)控制模塊和肘關(guān)節(jié)控制模塊；所述信息采集模塊分別與肩關(guān)節(jié)角度傳感器和肘關(guān)節(jié)角度傳感器電連接，用于接收肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)和肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，并分別傳遞到肩關(guān)節(jié)控制模塊和肘關(guān)節(jié)控制模塊，所述肩關(guān)節(jié)控制模塊與肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸電連接，用于根據(jù)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)控制肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸的工作；所述肘關(guān)節(jié)控制模塊與肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸電連接，用于根據(jù)肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)控制肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸的工作。

上述方案中，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)角度傳感器、肘關(guān)節(jié)軸和肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置；所述肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置套在肘關(guān)節(jié)軸上并與外骨骼小臂固定焊接，肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置上纏繞有肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩；所述肘關(guān)節(jié)角度傳感器安裝在外骨骼小臂與肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置之間、且與外骨骼小臂固定連接。

上述方案中，所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)固定裝置、肩關(guān)節(jié)角度傳感器、肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置、連接板和直角板；

所述肩關(guān)節(jié)固定裝置和肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置依次套在肩關(guān)節(jié)軸上，所述肩關(guān)節(jié)角度傳感器安裝在肩關(guān)節(jié)固定裝置與肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置之間、且分別與肩關(guān)節(jié)固定裝置和肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置固定連接，肩關(guān)節(jié)固定裝置與上臂外側(cè)板的一端固定連接；肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置上纏繞有肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩；所述連接板固定焊接在背部支架兩側(cè)，所述連接板上有肩部連接軸孔；直角板兩側(cè)有直角板軸孔，直角板與連接板通過(guò)肩部連接軸孔與直角板軸孔可拆卸連接。

進(jìn)一步的，還包括兩個(gè)平板走線板；兩個(gè)所述平板走線板分別固定焊接在背部支架兩側(cè)的肩部連接板上，所述平板走線板上分別開有兩個(gè)鋼絲繩導(dǎo)線孔，所述背部支架上側(cè)開有四個(gè)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔；

肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩依次穿過(guò)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔與肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置連接；肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩依次穿過(guò)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔與肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置連接。

上述方案中，還包括兩根末端彎曲的背部固定桿；所述背部固定桿的豎直端分別固定焊接在背部支架上部?jī)蓚?cè)。

上述方案中，所述外骨骼小臂前端內(nèi)側(cè)固定安裝有固定環(huán)。

進(jìn)一步的，所述外骨骼小臂的內(nèi)側(cè)設(shè)有棉質(zhì)緩沖材料。

上述方案中，所述上臂內(nèi)側(cè)板與上臂外側(cè)板分別設(shè)有規(guī)格相同的螺紋孔，上臂內(nèi)側(cè)板與上臂外側(cè)板通過(guò)螺栓連接。

本發(fā)明的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械采用液壓助力可以很好的實(shí)現(xiàn)與人體上肢肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，該器械能實(shí)現(xiàn)幫助患者活動(dòng)關(guān)節(jié)與手臂的基本功能，具有穿戴方便、易于驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)效果良好，從而克服現(xiàn)有康復(fù)器械一些固有的穿戴麻煩、操作繁瑣的缺點(diǎn)，更加適用于社會(huì)需求，本發(fā)明在幫助心腦血管疾病及神經(jīng)系統(tǒng)疾病所造成的偏癱患者的康復(fù)具有重要的作用。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式的背部支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式的外骨骼胳膊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式的肩部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明一實(shí)施方式的中央控制裝置模塊框架圖。

圖中：1、背部支架；2、背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔；3、背部固定桿；4、上臂外側(cè)板；5、上臂內(nèi)側(cè)板；6、外骨骼小臂；7、座椅；8、肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩；9、肩部連接軸孔；10、直角板；11、肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩；12、肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸；13、肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸；14、中央控制裝置；14-1、信息采集模塊；14-2、肩關(guān)節(jié)控制模塊；14-3、肘關(guān)節(jié)控制模塊；15、平板走線板；16、肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔；17、肩關(guān)節(jié)固定裝置；18、肩關(guān)節(jié)軸；19、螺紋孔；20、固定環(huán)；21、肘關(guān)節(jié)角度傳感器；22、肘關(guān)節(jié)軸；23、肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置；24、螺栓；25、肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置；26、肩關(guān)節(jié)角度傳感器；27、直角板軸孔；28、連接板；29、直角板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。

圖1所示為本發(fā)明所述外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械的一種實(shí)施方式，所述外骨骼式肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)康復(fù)器械，包括背部支架1、座椅7、中央控制裝置14和兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的單臂部件。所述座椅7固定焊接在背部支架1的下側(cè)；兩個(gè)單臂部件中的肩關(guān)節(jié)分別安裝在背部支架1的兩側(cè)；中央控制裝置14固定安裝在座椅7內(nèi)側(cè)。

如圖2所示，所述背部支架1包括動(dòng)力裝置兩個(gè)肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12和兩個(gè)肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13；肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12和肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13固定連接在背部支架1的內(nèi)側(cè)，肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12的伸縮端與肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11連接，肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13的伸縮端與肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8連接。

優(yōu)選的，所述背部支架1上部?jī)蓚?cè)還包括兩根末端彎曲的背部固定桿3；所述背部固定桿3的豎直端分別固定焊接在背部支架1上部?jī)蓚?cè)，人坐在座椅7上時(shí)，起到固定人體背部的作用。

如圖3所示，所述單臂部件包括外骨骼小臂6、肘關(guān)節(jié)、上臂內(nèi)側(cè)板5、上臂外側(cè)板4和肩關(guān)節(jié)；所述上臂內(nèi)側(cè)板5的一端通過(guò)肘關(guān)節(jié)與外骨骼小臂6轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與上臂外側(cè)板4的一端可拆卸連接，上臂外側(cè)板4的另一端通過(guò)肩關(guān)節(jié)與所述背部支架1連接，肘關(guān)節(jié)外側(cè)設(shè)有肘關(guān)節(jié)角度傳感器21；左右兩側(cè)肩關(guān)節(jié)經(jīng)肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8分別與對(duì)應(yīng)的肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13的伸縮桿連接，左右兩側(cè)肘關(guān)節(jié)經(jīng)肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11分別與對(duì)應(yīng)的肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12的伸縮桿連接，肩關(guān)節(jié)的外側(cè)設(shè)有肩關(guān)節(jié)角度傳感器26。

所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)角度傳感器21、肘關(guān)節(jié)軸22和肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23；所述肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23套在肘關(guān)節(jié)軸22上并與外骨骼小臂6固定焊接，肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23上纏繞有肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11，肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11牽引肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)外骨骼小臂6的運(yùn)動(dòng)；所述肘關(guān)節(jié)角度傳感器21安裝在外骨骼小臂6與肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23之間、且與外骨骼小臂6固定連接，和外骨骼小臂6一起運(yùn)動(dòng)并檢測(cè)肘關(guān)節(jié)的角度，將肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)傳遞給中央控制裝置14。

優(yōu)選的，所述外骨骼小臂6前端內(nèi)側(cè)固定安裝有固定環(huán)20，起到固定人體小臂的作用。所述外骨骼小臂6的內(nèi)側(cè)設(shè)有棉質(zhì)緩沖材料。

優(yōu)選的，所述上臂內(nèi)側(cè)板5與上臂外側(cè)板4分別設(shè)有規(guī)格相同、距離相等的螺紋孔19，上臂內(nèi)側(cè)板5與上臂外側(cè)板4通過(guò)螺栓連接，調(diào)整螺栓將上臂內(nèi)側(cè)板5與上臂外側(cè)板4之間不同的螺紋孔連接可改變外骨骼上臂的長(zhǎng)度。

如圖4所示，所述肩關(guān)節(jié)包括平板走線板15、肩關(guān)節(jié)固定裝置17、肩關(guān)節(jié)角度傳感器26、肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25、連接板28和直角板29；

所述肩關(guān)節(jié)固定裝置17和肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25依次套在肩關(guān)節(jié)軸18上，所述肩關(guān)節(jié)角度傳感器26安裝在肩關(guān)節(jié)固定裝置17與肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25之間、且分別與肩關(guān)節(jié)固定裝置17和肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25固定連接，肩關(guān)節(jié)固定裝置17與上臂外側(cè)板4的一端固定連接；肩關(guān)節(jié)角度傳感器26與肩關(guān)節(jié)固定裝置17會(huì)隨著上臂的運(yùn)動(dòng)而一起擺動(dòng)，并將檢測(cè)到的肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)傳遞給中央控制裝置14；肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25上纏繞有肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8，肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8牽引肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)上臂外側(cè)板4與上臂內(nèi)側(cè)板5的運(yùn)動(dòng)；所述連接板28固定焊接在背部支架1兩側(cè)，所述連接板28上有肩部連接軸孔9；直角板29兩側(cè)有直角板軸孔27，直角板29與連接板28通過(guò)肩部連接軸孔9與直角板軸孔27可拆卸連接，直角板29可以繞肩部連接板28轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述背部支架1的兩側(cè)還設(shè)有兩個(gè)所述平板走線板15；兩個(gè)所述平板走線板15分別固定焊接在背部支架1兩側(cè)的肩部連接板28上，所述平板走線板15上分別開有兩個(gè)鋼絲繩導(dǎo)線孔16，所述背部支架1上側(cè)還開有四個(gè)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔2，起到對(duì)鋼絲繩導(dǎo)向的作用。肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8依次穿過(guò)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔2和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔16與肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25連接；肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11依次穿過(guò)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔2和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔16與肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼絲繩導(dǎo)向的作用。

如圖5所示，所述中央控制裝置14包括信息采集模塊14-1、肩關(guān)節(jié)控制模塊14-2和肘關(guān)節(jié)控制模塊14-3；所述信息采集模塊14-1分別與肩關(guān)節(jié)角度傳感器26、肘關(guān)節(jié)角度傳感器21、肩關(guān)節(jié)控制模塊14-2和肘關(guān)節(jié)控制模塊14-3電連接，用于接收肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)和肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，并分別傳遞到肩關(guān)節(jié)控制模塊14-2和肘關(guān)節(jié)控制模塊14-3，所述肩關(guān)節(jié)控制模塊14-2與肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13電連接，用于對(duì)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)處理后，控制肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13的工作；所述肘關(guān)節(jié)控制模塊14-3與肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12電連接，用于對(duì)肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)處理后，控制肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12的工作。

本發(fā)明的工作過(guò)程如下：

當(dāng)穿戴者需要對(duì)肘關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)做康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，穿戴者坐在座椅7上，肩膀在背部固定桿3內(nèi)側(cè)，將背部支架1和人體背部柔性連接，外骨骼小臂6和人體小臂柔性連接，肘關(guān)節(jié)與人體肘關(guān)節(jié)柔性連接，上臂外側(cè)板4與上臂內(nèi)側(cè)板5和人體上臂柔性連接，肩關(guān)節(jié)與人體肩關(guān)節(jié)柔性連接。

當(dāng)開始做康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12運(yùn)動(dòng)，肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12收縮時(shí)，肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12牽引肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11，肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11經(jīng)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔2和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔16的引導(dǎo)，繞在肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置23上，對(duì)肘關(guān)節(jié)軸22產(chǎn)生輔助力矩，從而驅(qū)動(dòng)人體肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)肘關(guān)節(jié)收縮到一定角度后，中央控制裝置14根據(jù)收到的肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，控制肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12伸展，肘關(guān)節(jié)依靠康復(fù)者自身力量做伸展運(yùn)動(dòng)；當(dāng)肘關(guān)節(jié)伸展到一定角度后，中央控制裝置14根據(jù)接收到的肘關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，控制肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12收縮，人體肘關(guān)節(jié)依靠肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12對(duì)肘關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩11的牽引力使人體肘關(guān)節(jié)收縮。

當(dāng)肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13運(yùn)動(dòng)時(shí)，牽引肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8，肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13收縮時(shí)，牽引肩關(guān)節(jié)鋼絲繩8經(jīng)過(guò)背部支架鋼絲繩導(dǎo)線孔2和肩部鋼絲繩導(dǎo)線孔16的引導(dǎo)，繞在肩關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置25上，對(duì)肩關(guān)節(jié)軸18產(chǎn)生輔助力矩，從而驅(qū)動(dòng)人體肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)肩關(guān)節(jié)伸展到一定角度后，中央控制裝置14根據(jù)接收到的肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，控制肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13伸展，肩關(guān)節(jié)依靠人體自身的力量做收縮運(yùn)動(dòng)；當(dāng)肩關(guān)節(jié)收縮到一定角度后，中央控制裝置14根據(jù)接受到的肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，控制肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13收縮，人體肩關(guān)節(jié)依靠肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13對(duì)肩關(guān)節(jié)牽引鋼絲繩8的牽引力使人體肩關(guān)節(jié)伸展。

本發(fā)明借助肘關(guān)節(jié)牽引液壓缸12與肩關(guān)節(jié)牽引液壓缸13運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的力，對(duì)相應(yīng)關(guān)節(jié)產(chǎn)生輔助力矩，在穿戴者進(jìn)行上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，協(xié)助穿戴者上肢運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)提升穿戴人員的機(jī)能的目的。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施例或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。