本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機(jī)械領(lǐng)域，具體的說一種臀部按摩智能機(jī)器人專用按摩執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)：

按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運(yùn)動(dòng)按摩和醫(yī)療按摩；從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。

當(dāng)人們乘坐時(shí)間過長時(shí)都會(huì)出現(xiàn)臀部酸痛的情況，同時(shí)也會(huì)伴有胸口悶氣或者疼痛的狀況，如果此種情況發(fā)生過于頻繁，將會(huì)嚴(yán)重影響人們的身體健康，同時(shí)也會(huì)伴有一些疾病的發(fā)生，而且很容易導(dǎo)致人體痔瘡的產(chǎn)生以及臀部脂肪堆積；如果經(jīng)常對(duì)臀部進(jìn)行按摩，不僅可以讓緊繃的臀大肌、股二頭肌、大收肌得到放松，減緩疲勞；而且還可以對(duì)屁股肥大者具有減肥的功效，使其更加纖小圓潤，厚厚的肉肉的，十分的翹美。同時(shí)最重要的是可以減少脂肪的堆積，也可減少痔瘡的發(fā)生。

由此可見，臀部按摩對(duì)人們身體健康以及平時(shí)的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前臀部按摩相關(guān)器材均存在按摩接觸不全面、按摩效果不明顯、按摩執(zhí)行運(yùn)動(dòng)空間大、承載能力低等問題，同時(shí)臀部按摩針對(duì)臀部不同部位所產(chǎn)生的按摩力均相同，但是臀部不同部位按摩時(shí)所需的力道是不一樣的，致使人們接受臀部按摩時(shí)會(huì)產(chǎn)生不舒服的感覺。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種臀部按摩智能機(jī)器人專用按摩執(zhí)行裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種臀部按摩智能機(jī)器人專用按摩執(zhí)行裝置。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種臀部按摩智能機(jī)器人專用按摩執(zhí)行裝置，包括下支撐板、上支撐板、左右側(cè)板、前后側(cè)板、六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器，左右側(cè)板和前后側(cè)板的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器的數(shù)量均為四；所述的下支撐板由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過鉸鏈進(jìn)行連接；所述的上支撐板位于下支撐板正上方，左右側(cè)板位于下支撐板和上支撐板之間，左右側(cè)板上端與上支撐板相連接，左右側(cè)板下端與下支撐板相連接，前后側(cè)板分別位于左右側(cè)板正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器分別對(duì)稱安裝在下支撐板中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器分別位于六自由度按摩執(zhí)行器左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器與下支撐板相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的六自由度按摩執(zhí)行器包括一號(hào)定平臺(tái)、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿、一號(hào)限位彈簧和一號(hào)按摩珠，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和一號(hào)限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在一號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在一號(hào)定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，一號(hào)限位彈簧繞套在伸縮桿上；所述的一號(hào)按摩珠均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，一號(hào)按摩珠為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過伸縮桿的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過一號(hào)限位彈簧增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度按摩執(zhí)行器包括二號(hào)定平臺(tái)、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、二號(hào)限位彈簧和二號(hào)按摩珠；所述的二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座位于二號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下耳座之間的安裝中心角度為60度，上耳座位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上耳座與下耳座分別一一對(duì)應(yīng)；所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在下耳座上，電動(dòng)推桿頂端與上耳座之間通過轉(zhuǎn)軸進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端；所述的二號(hào)按摩珠均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)上端面上，二號(hào)按摩珠呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過電動(dòng)推桿上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過二號(hào)限位彈簧增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器相比，三自由度按摩執(zhí)行器按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的上支撐板呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板上均勻開設(shè)有矩形槽，且上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板均由柔性材料制成；通過柔性材料制成的上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板可完成按摩裝置整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿，在本發(fā)明中，伸縮桿優(yōu)選采用控制快速便捷的電動(dòng)推桿。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明整體可收縮，柔軟性好，占用空間小，可對(duì)人體臀部進(jìn)行按摩，根據(jù)臀部不同部位按摩時(shí)產(chǎn)生的按摩力道不同，且按摩接觸面全面，按摩效果明顯，提高了臀部按摩時(shí)的舒適度。

(2)本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

(3)本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明去除前后側(cè)板后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖2所示，一種臀部按摩智能機(jī)器人專用按摩執(zhí)行裝置，包括下支撐板1、上支撐板2、左右側(cè)板3、前后側(cè)板4、六自由度按摩執(zhí)行器5和三自由度按摩執(zhí)行器6，左右側(cè)板3和前后側(cè)板4的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器5和三自由度按摩執(zhí)行器6的數(shù)量均為四；所述的下支撐板1由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過鉸鏈進(jìn)行連接；所述的上支撐板2位于下支撐板1正上方，左右側(cè)板3位于下支撐板1和上支撐板2之間，左右側(cè)板3上端與上支撐板2相連接，左右側(cè)板3下端與下支撐板1相連接，前后側(cè)板4分別位于左右側(cè)板3正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器5分別對(duì)稱安裝在下支撐板1中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器6分別位于六自由度按摩執(zhí)行器5左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器6與下支撐板1相連接。

如圖3所示，所述的六自由度按摩執(zhí)行器5包括一號(hào)定平臺(tái)51、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52、下三角座53、上三角座54、球鉸鏈55、套筒56、伸縮桿57、一號(hào)限位彈簧58和一號(hào)按摩珠59，下三角座53和上三角座54的數(shù)量為三，球鉸鏈55、套筒56和一號(hào)限位彈簧58的數(shù)量為十二，伸縮桿57的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)51和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座53安裝在一號(hào)定平臺(tái)51的上端面上，且下三角座53在一號(hào)定平臺(tái)51上呈正三角形位置布置，上三角座54安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52下端面上，且上三角座54和下三角座53之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球鉸鏈55分別安裝在下三角座53和上三角座54上，套筒56一端與球鉸鏈55相連接，套筒56另一端與伸縮桿57相連接，一號(hào)限位彈簧58繞套在伸縮桿57上；所述的一號(hào)按摩珠59均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52的上端面上，一號(hào)按摩珠59為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠59由柔性材料制成。通過伸縮桿57的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過一號(hào)限位彈簧58增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)52的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器5的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器5采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器5在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器5位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器5與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

如圖4所示，所述的三自由度按摩執(zhí)行器6包括二號(hào)定平臺(tái)61、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62、下耳座63、上耳座64、轉(zhuǎn)軸65、電動(dòng)推桿66、二號(hào)限位彈簧67和二號(hào)按摩珠68；所述的二號(hào)定平臺(tái)61和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座63位于二號(hào)定平臺(tái)62的上端面上，且下耳座63之間的安裝中心角度為60度，上耳座64位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62下端面上，且上耳座64與下耳座63分別一一對(duì)應(yīng)；所述的電動(dòng)推桿66底端通過轉(zhuǎn)軸65安裝在下耳座63上，電動(dòng)推桿66頂端與上耳座63之間通過轉(zhuǎn)軸65進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧67繞套在電動(dòng)推桿66上端；所述的二號(hào)按摩珠68均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62上端面上，二號(hào)按摩珠68呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠68由柔性材料制成。通過電動(dòng)推桿66上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過二號(hào)限位彈簧67增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)62的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器6的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器6采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器6位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器6可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器5相比，三自由度按摩執(zhí)行器6按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

如圖1和圖2所示，所述的上支撐板2呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板2上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板3的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板4呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板4上均勻開設(shè)有矩形槽，且上支撐板2、左右側(cè)板3和前后側(cè)板4均由柔性材料制成；通過柔性材料制成的上支撐板2、左右側(cè)板3和前后側(cè)板4可完成本發(fā)明整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了本發(fā)明的按摩效果。

如圖3所示，所述的下三角座53呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座53沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈55下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座54的結(jié)構(gòu)與下三角座53的結(jié)構(gòu)相同。

如圖3所示，所述的伸縮桿57為雙向伸縮桿，伸縮桿57為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿，在本發(fā)明中，伸縮桿57優(yōu)選采用控制快速便捷的電動(dòng)推桿。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。