本發(fā)明涉及臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及上肢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)實(shí)踐證實(shí)：神經(jīng)疾病和損傷后的功能是可以康復(fù)的；大腦是有可塑性的，腦損傷后大腦功能也是可以重組的。許多腦損傷患者經(jīng)過康復(fù)，恢復(fù)了受損的神經(jīng)功能，甚至重返工作崗位，這樣的例子舉不勝舉。上肢機(jī)器人通過大量的目標(biāo)導(dǎo)向式重復(fù)性運(yùn)動(dòng)刺激，對(duì)上肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的腦損傷患者進(jìn)行基于腦功能重塑理論的康復(fù)訓(xùn)練，讓患者學(xué)會(huì)正確的上肢運(yùn)動(dòng)模式。發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中的上肢機(jī)器人只能進(jìn)行機(jī)械式的運(yùn)動(dòng)，不能根據(jù)患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受靈活調(diào)整運(yùn)動(dòng)方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，用以使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，該方法包括：

對(duì)于使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；

捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；

根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；

根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，包括：

對(duì)反射圖像進(jìn)行瞳孔檢測(cè)及眨眼檢測(cè)；

根據(jù)瞳孔檢測(cè)結(jié)果在反射圖像中進(jìn)行瞳孔定位；

在反射圖像中進(jìn)行基準(zhǔn)光點(diǎn)定位；

根據(jù)瞳孔定位結(jié)果和基準(zhǔn)光點(diǎn)定位結(jié)果，進(jìn)行視線方向計(jì)算；

根據(jù)眨眼檢測(cè)結(jié)果和視線方向計(jì)算結(jié)果，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

一個(gè)實(shí)施例中，患者視線的運(yùn)動(dòng)特征包括：患者視線的運(yùn)動(dòng)路徑、頻率、位置及時(shí)長(zhǎng)其中之一或任意組合。

一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，包括：

根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，調(diào)整上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式和/或控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)程。

一個(gè)實(shí)施例中，上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式包括：

被動(dòng)誘發(fā)模式、單點(diǎn)觸發(fā)模式、多點(diǎn)觸發(fā)模式、連續(xù)運(yùn)動(dòng)模式、主動(dòng)控制模式、抗阻運(yùn)動(dòng)模式及擾動(dòng)模式其中之一或任意組合。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種上肢機(jī)器人，用以使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，該上肢機(jī)器人包括：

眼動(dòng)儀，用于對(duì)使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定并輸出患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)眼動(dòng)儀輸出的患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

一個(gè)實(shí)施例中，眼動(dòng)儀包括：

微型投影儀，用于將近紅外光投射于患者眼球；

圖像傳感器，用于捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；

圖像處理模塊，用于根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

一個(gè)實(shí)施例中，圖像處理模塊具體用于：

對(duì)反射圖像進(jìn)行瞳孔檢測(cè)及眨眼檢測(cè)；

根據(jù)瞳孔檢測(cè)結(jié)果在反射圖像中進(jìn)行瞳孔定位；

在反射圖像中進(jìn)行基準(zhǔn)光點(diǎn)定位；

根據(jù)瞳孔定位結(jié)果和基準(zhǔn)光點(diǎn)定位結(jié)果，進(jìn)行視線方向計(jì)算；

根據(jù)眨眼檢測(cè)結(jié)果和視線方向計(jì)算結(jié)果，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制模塊具體用于：

根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，調(diào)整上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式和/或控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)程。

一個(gè)實(shí)施例中，上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式包括：

被動(dòng)誘發(fā)模式、單點(diǎn)觸發(fā)模式、多點(diǎn)觸發(fā)模式、連續(xù)運(yùn)動(dòng)模式、主動(dòng)控制模式、抗阻 運(yùn)動(dòng)模式及擾動(dòng)模式其中之一或任意組合。

本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而能夠通過患者視線的運(yùn)動(dòng)特征確認(rèn)患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，進(jìn)而改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中確定患者視線運(yùn)動(dòng)特征的示例圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中上肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中圖3所示上肢機(jī)器人的具體實(shí)例圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳細(xì)說明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的上肢機(jī)器人只能進(jìn)行機(jī)械式的運(yùn)動(dòng)，例如在設(shè)定了某一種運(yùn)動(dòng)模式后開啟上肢機(jī)器人，上肢機(jī)器人就會(huì)按該種運(yùn)動(dòng)模式在規(guī)定時(shí)間內(nèi)帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，在此過程中不會(huì)因?yàn)榛颊咴谶\(yùn)動(dòng)時(shí)的感受不同而去調(diào)整運(yùn)動(dòng)方式，這可能使患者的康復(fù)訓(xùn)練效果不佳，甚至使患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)危險(xiǎn)。在實(shí)際進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，掌握好康復(fù)的原則關(guān)系到如何使神經(jīng)系統(tǒng)損傷能夠得到最好的恢復(fù)?？祻?fù)訓(xùn)練的原則一般包括：

1、早期康復(fù)：

一般來說，一旦患者的病情穩(wěn)定48～72小時(shí)后，就可以考慮開始康復(fù)訓(xùn)練了。早期康復(fù)的目的在于最大程度地保留患者尚存的功能，避免由于“制動(dòng)”或“廢用”造成的“廢 用綜合征”并進(jìn)行殘疾的二級(jí)預(yù)防。

2、主動(dòng)性康復(fù)：

隨著學(xué)術(shù)界對(duì)神經(jīng)可塑性和功能重組理論和實(shí)踐的深入研究，人們已經(jīng)明確了損傷后神經(jīng)功能的恢復(fù)和重建在很大程度上是具有康復(fù)處理的實(shí)踐依賴性、時(shí)間依賴性和劑量依賴性的。主動(dòng)性康復(fù)強(qiáng)調(diào)患者主動(dòng)完成神經(jīng)功能活動(dòng)，而不是依賴被動(dòng)性運(yùn)動(dòng)。神經(jīng)康復(fù)要想取得“最大化”效果，必須依賴患者主動(dòng)參與各項(xiàng)神經(jīng)功能活動(dòng)。被動(dòng)性康復(fù)手段應(yīng)盡量減少。

3、適宜性康復(fù)：

這項(xiàng)原則是相對(duì)于不正確地使用康復(fù)技術(shù)而言。只有使用適宜的康復(fù)技術(shù)，才能使神經(jīng)功能沿著正確的康復(fù)軌跡前進(jìn)，少走彎路。例如，痙攣幾乎是每個(gè)腦損傷患者康復(fù)過程必經(jīng)的階段。不恰當(dāng)?shù)赜?xùn)練上下肢力量，可以加重上肢屈肌、下肢伸肌痙攣模式，最終使患者遺留殘疾。如此甚至可以說“不恰當(dāng)?shù)赜?xùn)練比不訓(xùn)練還要糟糕”。

4、強(qiáng)化康復(fù)：

按照患者實(shí)際尚存的功能和可能恢復(fù)的潛在能力，制訂出一個(gè)恰到好處的康復(fù)程序，使患者通過反復(fù)的實(shí)踐確實(shí)地獲得功能的進(jìn)步，就必須對(duì)“實(shí)踐”這種功能付出必要的“時(shí)間”，并且要達(dá)到一定的“劑量”。付出的時(shí)間太少，要求的劑量太低，康復(fù)的效果出不來；反之，時(shí)間和劑量超出患者的承受能力，會(huì)適得其反，患者的功能不但不會(huì)進(jìn)步，反而會(huì)退步，甚至產(chǎn)生嚴(yán)重的合并癥和并發(fā)癥，使康復(fù)性活動(dòng)不得不停止下來。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，將眼動(dòng)技術(shù)應(yīng)用于上肢機(jī)器人，結(jié)合上述康復(fù)原則來看，恰好是一種有益的補(bǔ)充。眼動(dòng)技術(shù)的最大作用，在于識(shí)別用戶意圖。基于此，已被廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，比如閱讀研究、可用性研究、廣告效果測(cè)試等。在本發(fā)明實(shí)施例中，將眼動(dòng)技術(shù)應(yīng)用于上肢機(jī)器人，利用到眼動(dòng)技術(shù)的最大特點(diǎn)，即對(duì)運(yùn)動(dòng)意圖的感知和判斷，于患者而言，其實(shí)是一種控制感和成就感的提升。通過眼動(dòng)技術(shù)，上肢機(jī)器人就可識(shí)別患者的運(yùn)動(dòng)意圖，給患者一種感覺是他在主導(dǎo)整個(gè)訓(xùn)練過程，這毫無疑問會(huì)大大提升患者的主動(dòng)性和成就感，符合主動(dòng)康復(fù)原則。當(dāng)患者感覺不適時(shí)，可以通過調(diào)整視力來影響訓(xùn)練進(jìn)程，提醒治療師注意，進(jìn)而修改訓(xùn)練計(jì)劃，符合適宜性康復(fù)原則。

基于此，在本發(fā)明實(shí)施例中提供一種上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受。圖1為本發(fā)明實(shí)施例中上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖，如圖1所示，該方法可以包括：

步驟101、對(duì)于使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；

步驟102、捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；

步驟103、根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；

步驟104、根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

由圖1所示流程可以得知，本發(fā)明實(shí)施例中能夠通過患者視線的運(yùn)動(dòng)特征確認(rèn)患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，進(jìn)而改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

具體實(shí)施時(shí)，對(duì)于使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球，由于眼球后部的照片反光特性而形成了一個(gè)瞳孔分明的亮暗區(qū)域，以此作為后續(xù)圖像處理的輸入。實(shí)施例中可以使用微型投影儀等設(shè)備投射近紅外光作用于眼球。在將近紅外光投射于患者眼球后，捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像。實(shí)施例中可以使用圖像傳感器等設(shè)備以高幀率捕捉生成大量的人眼反射圖像。

在捕捉到患者眼球?qū)t外光的反射圖像后，根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。舉一例說明根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征的具體過程。圖2為本例中確定患者視線運(yùn)動(dòng)特征的示意圖，如圖2所示，根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，可以包括：

步驟201、對(duì)反射圖像進(jìn)行瞳孔檢測(cè)及眨眼檢測(cè)；

步驟202、根據(jù)瞳孔檢測(cè)結(jié)果在反射圖像中進(jìn)行瞳孔定位；

步驟203、在反射圖像中進(jìn)行基準(zhǔn)光點(diǎn)定位；

步驟204、根據(jù)瞳孔定位結(jié)果和基準(zhǔn)光點(diǎn)定位結(jié)果，進(jìn)行視線方向計(jì)算；

步驟205、根據(jù)眨眼檢測(cè)結(jié)果和視線方向計(jì)算結(jié)果，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

實(shí)施例中，還可以在采集到眼部圖像之后，進(jìn)行圖像預(yù)處理，以便提高后續(xù)圖像處理結(jié)果的準(zhǔn)確度。實(shí)施例中，在獲得了眨眼檢測(cè)結(jié)果和視線方向計(jì)算結(jié)果后，可以確定相應(yīng)的事件消息，例如根據(jù)眼球反射模式及眼球圖像細(xì)節(jié)得到的人眼位置及注視點(diǎn)。在進(jìn)行事件消息處理之后，將處理結(jié)果反饋至上肢機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

上述將近紅外光投射于患者眼球，以及捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像并進(jìn)行圖像處理的過程可以采用眼動(dòng)儀等設(shè)備來實(shí)施。眼動(dòng)儀最終輸出的是患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，比如包括：患者視線的運(yùn)動(dòng)路徑、頻率、位置及時(shí)長(zhǎng)等其中之一或任意組合。

在獲得患者視線的運(yùn)動(dòng)特征后，即可根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例中，可以根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，調(diào)整上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式和/或控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)程。

其中，上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式例如可以包括：被動(dòng)誘發(fā)模式、單點(diǎn)觸發(fā)模式、多點(diǎn)觸發(fā)模式、連續(xù)運(yùn)動(dòng)模式、主動(dòng)控制模式、抗阻運(yùn)動(dòng)模式及擾動(dòng)模式其中之一或任意組合。

實(shí)施例中，上肢機(jī)器人可以應(yīng)用經(jīng)典的遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)式智能化上肢康復(fù)技術(shù)，符合腦功能重塑理論的7種運(yùn)動(dòng)模式(被動(dòng)誘發(fā)、單點(diǎn)觸發(fā)、多點(diǎn)觸發(fā)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)、主動(dòng)控制、抗阻運(yùn)動(dòng)及擾動(dòng)模式)，滿足不同患者從早期被動(dòng)到后期主動(dòng)抗阻的康復(fù)訓(xùn)練，讓患者盡早建立正確的上肢運(yùn)動(dòng)模式，并不斷提高患者上肢的運(yùn)動(dòng)控制能力和準(zhǔn)確性。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種上肢機(jī)器人，如下面的實(shí)施例所述。由于該上肢機(jī)器人解決問題的原理與上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法相似，因此該上肢機(jī)器人的實(shí)施可以參見上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中上肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例中上肢機(jī)器人可以包括：

眼動(dòng)儀301，用于對(duì)使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定并輸出患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；

運(yùn)動(dòng)控制模塊302，用于根據(jù)眼動(dòng)儀輸出的患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中圖3所示上肢機(jī)器人的具體實(shí)例圖。圖4中眼動(dòng)儀301可以包括：

微型投影儀401，用于將近紅外光投射于患者眼球；

圖像傳感器402，用于捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；

圖像處理模塊403，用于根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

實(shí)施例中，圖像處理模塊403具體可以用于：

對(duì)反射圖像進(jìn)行瞳孔檢測(cè)及眨眼檢測(cè)；

根據(jù)瞳孔檢測(cè)結(jié)果在反射圖像中進(jìn)行瞳孔定位；

在反射圖像中進(jìn)行基準(zhǔn)光點(diǎn)定位；

根據(jù)瞳孔定位結(jié)果和基準(zhǔn)光點(diǎn)定位結(jié)果，進(jìn)行視線方向計(jì)算；

根據(jù)眨眼檢測(cè)結(jié)果和視線方向計(jì)算結(jié)果，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征。

實(shí)施例中，患者視線的運(yùn)動(dòng)特征可以包括：患者視線的運(yùn)動(dòng)路徑、頻率、位置及時(shí)長(zhǎng)其中之一或任意組合。

實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制模塊302具體可以用于：

根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，調(diào)整上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式和/或控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)程。

實(shí)施例中，上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式可以包括：

被動(dòng)誘發(fā)模式、單點(diǎn)觸發(fā)模式、多點(diǎn)觸發(fā)模式、連續(xù)運(yùn)動(dòng)模式、主動(dòng)控制模式、抗阻運(yùn)動(dòng)模式及擾動(dòng)模式其中之一或任意組合。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于使用上肢機(jī)器人的患者，將近紅外光投射于患者眼球；捕捉患者眼球?qū)t外光的反射圖像；根據(jù)患者眼球?qū)t外光的反射圖像，確定患者視線的運(yùn)動(dòng)特征；根據(jù)患者視線的運(yùn)動(dòng)特征，控制上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而能夠通過患者視線的運(yùn)動(dòng)特征確認(rèn)患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，使上肢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活適應(yīng)于患者在運(yùn)動(dòng)時(shí)的感受，進(jìn)而改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。