本申請是申請?zhí)枮?01210555570.8、申請日為2012年12月19日、發(fā)明名稱為“用于手術(shù)施夾器的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)”的專利申請的分案申請。相關(guān)申請的交叉引用本申請主張于2011年12月19日提交的序列號為61/577,130的美國臨時申請的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，該申請的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。本公開涉及手術(shù)器械。更特別地，本公開涉及一種用于手術(shù)施夾器的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
：在現(xiàn)有技術(shù)中手術(shù)吻合器和施夾器是公知的并且被用于多種不同和有用的手術(shù)操作。在腹腔鏡手術(shù)操作的情況下，小直徑筒管或插管通過皮膚中的小的進(jìn)入切口插入以實現(xiàn)進(jìn)入腹部的內(nèi)部。在體內(nèi)的其它部位執(zhí)行的微創(chuàng)操作通常被稱為內(nèi)窺鏡操作。典型地，筒管或者插管裝置通過進(jìn)入切口延伸進(jìn)入患者體內(nèi)從而提供進(jìn)入口。該進(jìn)入口允許外科醫(yī)生利用套針將多個不同的手術(shù)器械通過所述進(jìn)入口插入并且允許遠(yuǎn)離切口執(zhí)行手術(shù)操作。在多數(shù)的這些手術(shù)中，外科醫(yī)生必須經(jīng)常使得血液或其它的液體通過一個或多個血管的流動終止。外科醫(yī)生將經(jīng)常將手術(shù)夾子施加到血管或另一根導(dǎo)管從而防止在操作期間體液流動通過所述血管或另一根導(dǎo)管。內(nèi)窺鏡施夾器在手術(shù)操作期間施加單個夾子或一系列夾子在本領(lǐng)域中是公知的。所述夾子典型地由生物適應(yīng)性材料制成并且通常被壓在血管上。一旦被施加在血管上，受壓的夾子使得流體通過血管的流動終止。開放式手術(shù)施夾器以類似的方式操作。在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡操作中在單次進(jìn)入體腔時能夠施加多個夾子的內(nèi)窺鏡施夾器在共同轉(zhuǎn)讓給格林(green)等人的第5,084,057和5,100,420號美國專利中得到了描述，該兩個專利的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。另一種復(fù)合式內(nèi)窺鏡施夾器在由普拉特(pratt)等人共同轉(zhuǎn)讓的第5,607,436號美國專利中被公開，該專利的全部內(nèi)容也通過引用結(jié)合于此。這些裝置典型地在單個手術(shù)操作中使用，但這不是必然的。序列號為08/515,341的美國專利申請而現(xiàn)為授權(quán)給皮埃爾(pier)等人的第5,695,502號美國專利公開了一種可重復(fù)消毒的手術(shù)施夾器，該專利的公開通過引用結(jié)合于此。施夾器在單次插入到體腔中期間推進(jìn)多個夾子并使其成形。該可重復(fù)消毒的施夾器被配置為接收可替換夾盒并與其協(xié)作以便在單次插入到體腔中期間推進(jìn)多個夾子并使其成形。在施夾器的制造中的一個重要的設(shè)計目標(biāo)是提供這樣的一種施夾器：使得施加給鉗夾的鉗夾閉合力最大化以助于確保夾子在體組織或血管上的完整且適當(dāng)?shù)男纬?，同時也使得由用戶為致動鉗夾而施加的驅(qū)動力最小化以便允許相對容易地致動鉗夾并且抑制在手術(shù)操作過程中的疲勞。特別地，將期望提供一種具有被配置為使得鉗夾閉合力與驅(qū)動力的比率最大化的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)的施夾器。技術(shù)實現(xiàn)要素：根據(jù)本公開，提供了一種用于具有第一鉗夾和第二鉗夾的手術(shù)施夾器的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，所述第一鉗夾和第二鉗夾能夠在隔開位置與接近位置之間相對于彼此運動從而使手術(shù)夾子圍繞組織成形。所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)包括：第一偏心輪和第二偏心輪以及布置為圍繞所述第一偏心輪和第二偏心輪的繩纜。所述第一偏心輪和第二偏心輪可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到相應(yīng)的所述第一鉗夾和第二鉗夾。所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個均包括中心和相對于所述中心偏移的樞轉(zhuǎn)點。繩纜布置為圍繞所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個。更特別地，所述繩纜在第一接合點處與所述第一偏心輪接合并且在第二接合點處與所述第二偏心輪接合，使得當(dāng)驅(qū)動力被施加到所述繩纜時，所述第一偏心輪和第二偏心輪相對于相應(yīng)的所述第一鉗夾和第二鉗夾從第一位置旋轉(zhuǎn)并且移位到第二位置，從而驅(qū)使所述第一鉗夾和第二鉗夾從所述隔開位置運動到所述接近位置。在所述第一位置處，所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個的所述中心、所述樞轉(zhuǎn)點和所述接合點可以彼此軸向?qū)?zhǔn)。額外地或者可選擇地，在所述第二位置處，所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個的所述中心、所述樞轉(zhuǎn)點和所述接合點可以相對于彼此成角度。在實施例中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿聯(lián)接到所述繩纜并且被配置為將驅(qū)動力施加到所述繩纜。更特別地，所述驅(qū)動桿可以選擇性地在較遠(yuǎn)側(cè)位置與較近側(cè)位置之間平移從而將驅(qū)動力施加到所述繩纜。在實施例中，當(dāng)所述驅(qū)動桿從所述較遠(yuǎn)側(cè)位置平移到所述較近側(cè)位置時，所述繩纜將斜力施加到所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個。進(jìn)一步地，施加到所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個的所述斜力可以驅(qū)使所述第一偏心輪和第二偏心輪相對于相應(yīng)的所述第一鉗夾和第二鉗夾移位和旋轉(zhuǎn)，因此將鉗夾閉合力施加到所述第一鉗夾和第二鉗夾從而使得所述第一鉗夾和第二鉗夾從所述隔開位置運動到所述接近位置。在實施例中，所述鉗夾閉合力是所述驅(qū)動力與力轉(zhuǎn)換系數(shù)的乘積。所述力轉(zhuǎn)換系數(shù)和在所述斜力的方向與所述鉗夾閉合力的方向之間限定的角度成反比例。在實施例中，當(dāng)所述第一偏心輪和第二偏心輪從所述第一位置轉(zhuǎn)移到所述第二位置時，所述第一偏心輪和第二偏心輪的旋轉(zhuǎn)和移位使得所述斜力的方向與所述鉗夾閉合力的方向之間限定的所述角度最小化，因此使得所述力轉(zhuǎn)換系數(shù)最大化。在實施例中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可釋放地與所述第一鉗夾和第二鉗夾接合。根據(jù)本公開還提供了一種手術(shù)施夾器。所述手術(shù)施夾器包括鉗夾組件以及鉗夾閉合機(jī)構(gòu)。所述鉗夾組件包括能夠在隔開位置與接近位置之間運動從而將手術(shù)夾子施加到組織的第一鉗夾和第二鉗夾。所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)包括：第一偏心輪和第二偏心輪，它們可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到相應(yīng)的所述第一鉗夾和第二鉗夾；以及繩纜，其布置為圍繞所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個。所述繩纜在第一接合點處與所述第一偏心輪接合并且在第二接合點處與所述第二偏心輪接合，使得當(dāng)縱向驅(qū)動力被施加到所述繩纜時，所述繩纜將斜力施加到所述第一偏心輪和第二偏心輪中的每個從而使所述第一偏心輪和第二偏心輪旋轉(zhuǎn)和移位，因此將橫向鉗夾閉合力施加到所述第一鉗夾和第二鉗夾從而驅(qū)使所述第一鉗夾和第二鉗夾從所述隔開位置運動到所述接近位置。在實施例中，所述手術(shù)施夾器還包括驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件具有聯(lián)接到所述繩纜的驅(qū)動桿。所述驅(qū)動桿能夠選擇性地在較遠(yuǎn)側(cè)位置與較近側(cè)位置之間平移從而將所述縱向驅(qū)動力施加到所述繩纜。在實施例中，所述手術(shù)施夾器還包括可操作地聯(lián)接到所述驅(qū)動組件的扳機(jī)組件。所述扳機(jī)組件能夠選擇性地被致動從而使得所述驅(qū)動桿在所述較遠(yuǎn)側(cè)位置與所述較近側(cè)位置之間平移。在實施例中，所述橫向鉗夾閉合力為所述縱向驅(qū)動力與力轉(zhuǎn)換系數(shù)的乘積。所述力轉(zhuǎn)換系數(shù)和在所述斜力的方向與所述橫向鉗夾閉合力的方向之間限定的角度成反比例。在所述實施例中，當(dāng)驅(qū)使所述第一鉗夾和第二鉗夾從所述隔開位置運動到所述接近位置時，所述第一偏心輪和第二偏心輪的旋轉(zhuǎn)和移位可以被配置為使得在所述斜力的方向與所述橫向鉗夾閉合力的方向之間限定的所述角度最小化，因此使得所述力轉(zhuǎn)換系數(shù)最大化。在實施例中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可釋放地與所述鉗夾組件接合。根據(jù)本公開還提供了一種將具有第一鉗夾和第二鉗夾的手術(shù)施夾器中的縱向驅(qū)動力轉(zhuǎn)換成橫向鉗夾閉合力的方法，所述第一鉗夾和第二鉗夾能夠在隔開位置與接近位置之間相對于彼此運動從而使手術(shù)夾子圍繞組織成形。所述方法包括：施加縱向驅(qū)動力；將所述縱向驅(qū)動力轉(zhuǎn)換成橫向鉗夾閉合力；將所述橫向鉗夾閉合力施加到所述第一鉗夾和第二鉗夾從而使得所述第一鉗夾和第二鉗夾在所述隔開位置與所述接近位置之間相對于彼此運動從而使所述手術(shù)夾子圍繞組織成形；以及當(dāng)所述橫向鉗夾閉合力被施加到所述第一鉗夾和第二鉗夾時，使得在所述斜力的方向與所述橫向鉗夾閉合力的方向之間限定的角度最小化，因此使得鉗夾閉合力與縱向驅(qū)動力的比率最大化。附圖說明這里結(jié)合附圖對本公開的各個實施例進(jìn)行描述，其中：圖1是根據(jù)本公開的內(nèi)窺鏡手術(shù)施夾器的立體圖；圖2是根據(jù)本公開的開放式手術(shù)施夾器的俯視立體圖；圖3是被配置為與圖1和圖2的施夾器一起使用的鉗夾組件的放大的立體圖；圖4a是以第一位置示出的圖3的鉗夾組件的俯視圖；圖4b是以第二位置示出的圖3的鉗夾組件的俯視圖；圖5a是圖3的鉗夾組件的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)的示意性圖例，其中鉗夾閉合機(jī)構(gòu)處于第一位置；圖5b是圖3的鉗夾組件的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)的示意性圖例，其中鉗夾閉合機(jī)構(gòu)處于第二位置；以及圖6是現(xiàn)有技術(shù)的鉗夾組件的示意性圖例。具體實施方式現(xiàn)在將結(jié)合附圖對根據(jù)本公開的用于手術(shù)施夾器的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)的實施例進(jìn)行詳細(xì)描述，其中相同的附圖標(biāo)記表示相似或相同的結(jié)構(gòu)元件。如圖所示并且在下面的整個描述中，當(dāng)涉及關(guān)于手術(shù)器械上的相對定位時，如通常所使用，術(shù)語“近側(cè)”是指較接近用戶的一端，而術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指較遠(yuǎn)離用戶的一端。簡要地參見圖1，內(nèi)窺鏡手術(shù)施夾器一般地由附圖標(biāo)記100表示。手術(shù)施夾器100一般地包括手柄組件102和包括軸組件104的內(nèi)窺鏡部，軸組件104自手柄組件102向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且在其遠(yuǎn)端處布置有鉗夾組件120。手柄組件102還包括：旋轉(zhuǎn)組件110，其能夠在任意方向上旋轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)鉗夾組件120的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)；以及扳機(jī)組件108，其能夠選擇性地被擠壓從而致動鉗夾組件120以使手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)圍繞組織成形。一堆手術(shù)夾子典型地以便于在軸組件104內(nèi)滑動和/或沿軸組件104滑動的方式被裝載和/或保存在軸組件104內(nèi)，最終使得多個手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)可以被順序提供給鉗夾組件120以圍繞組織成形。對手術(shù)施夾器100的內(nèi)部工作和操作的完整的描述能夠在于2008年3月26日提交的共同轉(zhuǎn)讓給惠特菲爾德(whitfield)等人的序列號為12/055,446的美國專利申請(公開號為2008/0243145的美國專利申請)中找到，該申請的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。簡要地參見圖2，開放式手術(shù)施夾器一般地由附圖標(biāo)記200表示。手術(shù)施夾器200一般地包括：手柄組件202，手柄組件202包括殼體204；和軸組件208，其自殼體204向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且在其遠(yuǎn)端處包括鉗夾組件220。殼體204還包括一對手柄206，所述一對手柄206樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到殼體204并且自殼體204向外延伸。手柄206可選擇性地被擠壓從而致動鉗夾組件220以使手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)圍繞組織成形。一堆手術(shù)夾子典型地以便于在軸組件208內(nèi)滑動和/或沿軸組件208滑動的方式被裝載和/或保存在軸組件208內(nèi)，最終使得多個手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)可以被順序提供給鉗夾組件220以圍繞組織成形。對手術(shù)施夾器200的內(nèi)部工作和操作的完整的描述能夠在于2009年8月13日提交的共同轉(zhuǎn)讓給策吉貝爾(zergiebel)等人的序列號為12/540,475的美國專利申請(公開號為2010/0049216的美國專利申請)中找到，該申請的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖3，手術(shù)施夾器100(圖1)的鉗夾組件120被示出，盡管鉗夾組件120可以可選擇地被配置為與手術(shù)施夾器200(圖2)或者其它適當(dāng)?shù)氖中g(shù)施夾器一起使用。然而，為了簡便和一致的目的，將僅結(jié)合手術(shù)施夾器100對鉗夾組件120進(jìn)行描述。參見圖3，結(jié)合圖1，鉗夾組件120安裝在軸組件104的遠(yuǎn)端中以使得鉗夾120a、120b相對于軸組件104縱向地靜止。鉗夾組件120的鉗夾120a、120b在其內(nèi)向表面上各自限定被配置為引導(dǎo)手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)通過的凹槽122a、122b。一旦手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)定位在鉗夾120a、120b之間，扳機(jī)組件108可以被致動以使得鉗夾120a、120b相對于彼此接近從而使手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)圍繞組織成形。更特別地，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150聯(lián)接到鉗夾組件120的鉗夾120a、120b中的每個并且聯(lián)接到驅(qū)動桿140(圖4a和圖4b)，使得當(dāng)致動扳機(jī)組件108使驅(qū)動桿140(圖4a和圖4b)向近側(cè)平移時，鉗夾120a、120b從第一隔開位置(圖4a)運動到第二接近位置(圖4b)從而使布置在其間的手術(shù)夾子“c”(圖4a和圖4b)圍繞組織成形。此外，鉗夾120a、120b可以偏置于第一隔開位置(圖4a)，使得當(dāng)釋放扳機(jī)組件108時鉗夾120a、120b返回到第一隔開位置(圖4a)。下面將結(jié)合圖4a至圖5b對鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150進(jìn)行更加詳細(xì)的描述?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖4a和圖4b以及圖5a和圖5b，對鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150進(jìn)行描述。鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150一般地包括一對盤狀物或者輪狀物152、154，該對盤狀物或者輪狀物152、154中的每個分別可旋轉(zhuǎn)地安裝在鉗夾120a、120b中的一個上，并且?guī)Щ蚶K纜156環(huán)繞在輪狀物152、154兩者上。更特別地，鉗夾120a、120b各自包括樞轉(zhuǎn)柱123a、123b，樞轉(zhuǎn)柱123a、123b自鉗夾120a、120b向上延伸并且分別被接收在限定為通過輪狀物152、154的孔153、155內(nèi)，從而分別將輪狀物152、154可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到鉗夾120a、120b。然而，盡管所示出的樞轉(zhuǎn)柱123a、123b從相應(yīng)的鉗夾120a、120b向上延伸，但是可以想到的是，樞轉(zhuǎn)柱123a、123b可以定位為從鉗夾120a、120b向下延伸，可以延伸通過在鉗夾120a、120b內(nèi)限定的腔，或者除此之外可以定位為在其上可旋轉(zhuǎn)地支撐輪狀物152、154。繼續(xù)參見圖4a和圖4b以及圖5a和圖5b，分別限定為通過輪狀物152、154的孔153、155相對于輪狀物152、154偏心定位。即，孔153、155沒有分別限定為通過輪狀物152、154的中心“x”，而是分別從輪狀物152、154的中心“x”偏移距離“d1”。所述特征(將在下文描述)增加了鉗夾閉合力(例如，垂直作用在鉗夾120a、120b上的驅(qū)使鉗夾120a、120b從第一隔開位置(圖4a和圖5a)運動到第二接近位置(圖4b和圖5b)的力)與驅(qū)動力(例如，作用在驅(qū)動桿140上的使得驅(qū)動桿140向近側(cè)平移的力)的比率。如上所述，繩纜156環(huán)繞在輪狀物152、154兩者上。更特別地，繩纜156環(huán)繞在輪狀物152、154上并且分別在接合點“e1”、“e2”處與輪狀物152，154中的每個的外周固定接合。繩纜156可以任何適當(dāng)?shù)姆绞脚c輪狀物152、154接合，所述方式例如為箍縮、焊接、銷孔接合等。進(jìn)一步地，繩纜156可以由剛性的、半剛性的或者柔性材料形成。繩纜156也可以張緊的狀態(tài)圍繞輪狀物152、154布置，使得繩纜156將鉗夾120a、120b偏置于隔開位置。如圖4a和圖4b最佳所示，繩纜156包括遠(yuǎn)側(cè)段157和近側(cè)段158，而繩纜156的剩余部分圍繞輪狀物152、154的任一個的一部分周向布置。繩纜156的遠(yuǎn)側(cè)段157在輪狀物152、154之間并且更特別地分別在輪狀物152、154的接合點“e1”、“e2”之間朝向鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的遠(yuǎn)端延伸。能夠領(lǐng)會的是，因為繩纜156固定在接合點“e1”和“e2”處，沿著繩纜156的在接合點“e1”和“e2”之間的距離是固定的距離“d2”。另一方面，繩纜156的近側(cè)段158在輪狀物152、154之間朝向鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的近端延伸。驅(qū)動桿140以任何適當(dāng)?shù)姆绞脚c繩纜156的近側(cè)段158接合，所述方式例如為箍縮、焊接、銷孔接合等，并且驅(qū)動桿140自繩纜156的近側(cè)段158延伸而最終聯(lián)接到布置在手柄組件102(圖1)內(nèi)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(未示出)，當(dāng)致動扳機(jī)組件108(圖1)時，所述手柄組件102協(xié)作以使得驅(qū)動桿140相對于鉗夾組件120向近側(cè)平移從而使得鉗夾120a、120b在第一隔開位置(圖4a和圖5a)與第二接近位置(圖4b和圖5b)之間運動。更特別地，正如將要在下面進(jìn)行詳細(xì)描述的，驅(qū)動桿140的近側(cè)平移朝向近側(cè)拉動繩纜156的近側(cè)段158，使得輪狀物152、154分別圍繞樞轉(zhuǎn)柱123a、123b旋轉(zhuǎn)，并且，最終使得鉗夾120a、120b彼此接近。再次參見圖4a和圖4b以及圖5a和圖5b，對鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的使用和操作進(jìn)行描述，其中包括對鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的工作部件的更加詳細(xì)的描述。起初，如圖4a和圖5a所示，鉗夾120a、120b以第一隔開位置布置。在鉗夾120a、120b處于第一隔開位置的情況下，驅(qū)動桿140處于更遠(yuǎn)側(cè)位置，并且因此，繩纜156以限定了大致橢圓形配置的靜止位置布置，其中繩纜156的遠(yuǎn)側(cè)段157和近側(cè)段158在相對于鉗夾120a、120b大致橫向的方向上基本彼此平行。進(jìn)一步地，在初始位置處，接合點“e1”和“e2”在遠(yuǎn)側(cè)隔開并且與相應(yīng)的輪狀物152、154的中心“x”軸向地對準(zhǔn)。鉗夾120a、120b的樞轉(zhuǎn)柱123a、123b分別延伸通過的孔153、155在近側(cè)隔開并且與相應(yīng)的輪狀物152、154的中心“x”軸向地對準(zhǔn)以及與相應(yīng)的連結(jié)點“e1”、“e2”軸向地對準(zhǔn)。繼續(xù)參見圖4a和圖5a，在該初始位置處，鉗夾120a、120b隔開的最大距離“g”至少由繩纜156的長度、接合點“e1”與“e2”之間的距離“d2”以及輪狀物152、154的直徑?jīng)Q定。因此，繩纜156和輪狀物152、154可以被配置為和/或定尺寸為限定其間的特定的最大距離“g”，該距離可以最終取決于待施加到組織的手術(shù)夾子“c”的類型、尺寸和/或形狀，或者取決于其他的因素。為此，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150可以可釋放地與鉗夾組件120接合，例如，輪狀物152、154可以分別聯(lián)接到樞轉(zhuǎn)柱123a、123b，使得適當(dāng)配置的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150可以根據(jù)待施加的手術(shù)夾子“c”的特定的類型、尺寸和/或形狀，或者根據(jù)其他的因素而被選擇并且與鉗夾組件120接合。再次參見圖4a和圖4b以及圖5a和圖5b，當(dāng)致動時，例如，當(dāng)致動扳機(jī)組件108(圖1)時，或者在此之前，例如，當(dāng)在先前的致動之后釋放扳機(jī)組件108(圖1)時，手術(shù)夾子“c”被裝載進(jìn)入或者被推進(jìn)到鉗夾120a、120b之間。接下來，在手術(shù)夾子“c”布置在鉗夾120a、120b之間的情況下，鉗夾120a、120b可以相對于彼此接近從而使手術(shù)夾子“c”圍繞組織(未示出)成形。為了使鉗夾120a、120b接近，驅(qū)動組件(未示出)被激活，例如，經(jīng)由扳機(jī)組件108(圖1)的致動，使得驅(qū)動桿140相對于鉗夾組件120向近側(cè)平移或者向近側(cè)拉動驅(qū)動桿140。當(dāng)向近側(cè)拉動驅(qū)動桿140時，繩纜156并且特別是繩纜156的近側(cè)段158由于驅(qū)動桿140與繩纜156的近側(cè)段158之間的接合也被向近側(cè)拉動。當(dāng)向近側(cè)拉動驅(qū)動桿140從而同樣地向近側(cè)拉動繩纜156的近側(cè)段158時，由于繩纜156與輪狀物152、154在相應(yīng)的接合點“e1”和“e2”處的接合，輪狀物152、154在箭頭“r”的方向上分別圍繞鉗夾120a、120b的樞轉(zhuǎn)柱123a、123b旋轉(zhuǎn)。輪狀物152、154在箭頭“r”的方向上的旋轉(zhuǎn)不僅使得輪狀物152、154相對于鉗夾120a、120b旋轉(zhuǎn)，而且使得輪狀物152、154相對于鉗夾120a、120b移位。更特別地，由于孔153、155(例如，輪狀物152、154的樞轉(zhuǎn)點)相對于相應(yīng)的輪狀物152、154的中心“x”偏心定位，輪狀物152、154圍繞樞轉(zhuǎn)柱123a、123b的旋轉(zhuǎn)使輪狀物152、154移位從而使得輪狀物152、154的中心“x”相對于鉗夾120a、120b沿近側(cè)方向大致向外運動。輪狀物152、154的該偏心旋轉(zhuǎn)和對應(yīng)的輪狀物152、154的移位的結(jié)果是，鉗夾120a、120b被驅(qū)使朝向彼此運動，例如，朝向接近位置運動，以保持沿著繩纜156在接合點“e1”與“e2”之間的固定的距離“d2”。結(jié)合圖4b和圖5b，當(dāng)向近側(cè)進(jìn)一步拉動驅(qū)動桿140時，輪狀物152、154在箭頭“r”的方向上進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)并且沿近側(cè)向外進(jìn)一步移位，使得鉗夾120a、120b最終運動到接近位置從而使布置在其間的手術(shù)夾子“c”圍繞組織成形。在接近位置處，鉗夾120a、120b限定了其間的最小間隙距離“g”。最小間隙距離“g”至少取決于繩纜156的長度、接合點“e1”與“e2”之間的距離“d2”、輪狀物152、154的直徑以及輪狀物152、154的中心“x”與相應(yīng)的輪狀物152、154的樞轉(zhuǎn)點例如孔153、155之間的距離“d1”。因此，適當(dāng)配置的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150可以被選擇用于實現(xiàn)在接近位置處的鉗夾120a、120b之間的期望的最小間隙距離“g”。進(jìn)一步地，在接近位置處，接合點“e1”和“e2”可以與相應(yīng)的輪狀物152、154的中心“x”縱向地對準(zhǔn)并且橫向地隔開。鉗夾120a、120b的樞轉(zhuǎn)柱123a、123b分別延伸通過的孔153、155可以與相應(yīng)的輪狀物152、154的中心“x”縱向地對準(zhǔn)并橫向地隔開且與接合點“e1”和“e2”縱向地對準(zhǔn)。再次參見圖4a和圖4b以及圖5a和5b，一旦手術(shù)夾子“c”已經(jīng)圍繞組織成形，鉗夾120a、120b可以返回到隔開位置，例如，經(jīng)由扳機(jī)組件108(圖1)的釋放。更特別地，為了使鉗夾120a、120b返回到隔開位置，驅(qū)動桿140向遠(yuǎn)側(cè)平移以使得繩纜156同樣向遠(yuǎn)側(cè)平移(或者在偏置的情況下返回)從而允許輪狀物152、154旋轉(zhuǎn)(在與箭頭“r”相反的方向上)并且運動回到如圖4a和圖5a所示的初始位置。當(dāng)輪狀物152、154旋轉(zhuǎn)并且運動回到初始位置時，鉗夾120a、120b被允許在偏置的情況下返回到圖4a和圖5a所示的隔開位置。此后，可以將鉗夾組件120從手術(shù)部位移除或者重新定位到鄰近的額外組織結(jié)構(gòu)(一個或多個)以用于對其施加一個或多個手術(shù)夾子“c”?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5a和圖5b以及圖6，結(jié)合圖4a和圖4b，對本公開的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150相比于現(xiàn)有技術(shù)的鉗夾組件320的改進(jìn)的機(jī)械優(yōu)點進(jìn)行描述。對于本公開的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150，如圖5a和圖5b示意性地示出，驅(qū)動桿140的近側(cè)平移將近側(cè)驅(qū)動力“fd”施加到繩纜156上，繩纜156轉(zhuǎn)而將沿近側(cè)大致向內(nèi)的，即，斜力“fg”施加到繩纜156的近側(cè)段158的在輪狀物152、154中的每個與驅(qū)動桿140之間延伸的部分上。斜力“fg”施加到繩纜156上的結(jié)果是，輪狀物152、154旋轉(zhuǎn)并且移位，因此將鉗夾閉合力“fc”施加到鉗夾120a、120b(即，垂直于鉗夾120a、120b的相對面的力)從而驅(qū)使鉗夾120a、120b朝向接近位置運動。能夠領(lǐng)會的是，力向量“fd”和“fc”彼此垂直，即，在縱向方向上施加力向量“fd”并且在橫向方向上施加力向量“fc”，而力向量“fc”和“fg”限定了其間的角度“α1”。因而，用于鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的驅(qū)動力“fd”與鉗夾閉合力“fc”之間的關(guān)系式能夠表示為：eq1：上述等式1(eq1)也能夠通過根據(jù)力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”重寫驅(qū)動力“fd”與鉗夾閉合力“fc”之間的關(guān)系被簡化為：eq2：fc＝fd*t1或者，作為選擇，被簡化為：eq3：其中力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”為：eq4：因此，力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”由力向量“fc”與“fg”之間的角度“α1”決定。能夠領(lǐng)會的是，期望使得力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”最大化以使得相對于所施加的驅(qū)動力“fd”能夠?qū)崿F(xiàn)較大的鉗夾閉合力“fc”，或者，換句話說，能夠施加相對減小的驅(qū)動力“fd”從而實現(xiàn)期望的鉗夾閉合力“fc”。下面的表1表示了在各種不同的角度“α1”時的用于鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150的力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”的近似值：表1：進(jìn)一步地，根據(jù)上述的等式4(eq4)以及上述的示例性表1，使得角度“α1”最小化使力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”最大化。本公開的鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150采用該關(guān)系式的優(yōu)點在于，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150使得力向量“fc”與“fg”之間的角度“α1”最小化。更特別地，由于輪狀物152、154的偏心特征，當(dāng)將驅(qū)動力“fd”施加到繩纜156時，輪狀物152、154相對于鉗夾120a、120b旋轉(zhuǎn)和移位，以使得隨著輪狀物152、154的旋轉(zhuǎn)，角度“α1”被最小化。因此，輪狀物152、154的偏心特征使得力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”最大化，并且因此，對于給定的驅(qū)動力“fd”允許較大的鉗夾閉合力“fc”(見上述等式2(eq2))，或者作為選擇，允許施加減小的驅(qū)動力“fd”從而實現(xiàn)期望的鉗夾閉合力“fc”(見上述等式3(eq3))?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖6，所示出的現(xiàn)有技術(shù)的鉗夾組件320一般包括第一鉗夾320a和第二鉗夾320b以及凸輪套筒340，凸輪套筒340可相對于鉗夾320a、320b圍繞其平移從而使得鉗夾320a、320b在隔開位置(如圖示)與接近位置(如虛線所示)之間運動。在該配置中，驅(qū)動力“fd”在縱向方向和遠(yuǎn)側(cè)方向上施加而鉗夾閉合力“fc”在橫向方向上施加。進(jìn)一步地，二分之一的驅(qū)動力“fd”被施加到鉗夾320a、320b中的每個并且角度“α2”是這樣的角度：該角度是力向量“fc”與垂直于鉗夾320a、320b中的每個的在凸輪套筒340與鉗夾320a、320b之間的相應(yīng)接觸點處的外表面的平面之間的角度。因此，用于鉗夾組件320的驅(qū)動力“fd”和鉗夾閉合力“fc”能夠被表示為：eq5：fc'＝fd'*t2或者，作為選擇，被表示為：eq6：其中力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t2”為：eq7：將上述的等式2和等式3(eq2、eq3)與上述的等式5和等式6(eq5、eq6)進(jìn)行比較，所示出的是，與現(xiàn)有技術(shù)的鉗夾組件320(圖6)相比較，對于給定的驅(qū)動力，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)150(圖4a至圖5b)提供了近似兩倍的鉗夾閉合力，或者，作為選擇，僅需要一半的驅(qū)動力以實現(xiàn)給定的鉗夾閉合力。下面的表2表示了在各種不同的角度“α2”時的用于鉗夾組件320的力轉(zhuǎn)換系數(shù)“t2”的近似值：表2：“α2”(度)5101520“t2”5.712.831.861.37而且，如經(jīng)由上述表1和表2的比較所示的，在角度的范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)換系數(shù)“t1”與“t2”的比率近似為2。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述的描述僅是本公開的闡釋性說明。在不偏離本公開的情況下的各種選擇和改進(jìn)能夠被本領(lǐng)域的技術(shù)人員想到。因此，本公開旨在包括所有所述的選擇、改進(jìn)和變型。結(jié)合附圖所描述的實施例僅用于說明本公開的特定實例。與上述所描述無實質(zhì)不同的和/或在附屬權(quán)利要求中的其它元件、步驟、方法和技術(shù)也意圖在本公開的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁12