1.一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：包括背架(1)，所述背架(1)包括互相垂直連接在一起的背板(7)和安裝板(8)，所述安裝板(8)上安裝有控制箱(2)，所述安裝板(8)底部靠近背板(7)一側(cè)的兩邊對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)L型支架(10)；
所述L型支架(10)上連接有大腿骨骼(5)，所述大腿骨骼(5)上靠近L型支架(10)的一端設(shè)有安裝座(13)，所述安裝座(13)上安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)，所述大腿骨骼(5)上固定有上綁帶(15)，所述大腿骨骼(5)的另一端設(shè)有連接孔(14)；
所述連接孔(14)內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸連接有小腿骨骼(4)，所述小腿骨骼(4)側(cè)面設(shè)有一段凸起，凸起上設(shè)有過(guò)線孔(19)，所述小腿骨骼(4)上固定有下綁帶(16)，所述小腿骨骼(4)遠(yuǎn)離大腿骨骼(5)的一端設(shè)有連接桿(18)；
所述連接桿(18)上安裝有足部骨骼(3)，所述足部骨骼(3)包括平板和垂直設(shè)在平板上的連接管(20)，所述連接管(20)套裝在連接桿(18)上；
所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)包括外殼(24)，所述外殼(24)固定在安裝座(13)上，所述外殼(24)上設(shè)有減速器(23)和電機(jī)(22)，所述電機(jī)(22)的輸出端與減速器(23)連接，所述外殼(24)內(nèi)通過(guò)軸承安裝有中軸(25)，所述減速器(23)的輸出端與中軸(25)連接，所述中軸(25)上固定有滑輪(26)，所述滑輪(26)上纏繞有提拉絲(21)，所述外殼(24)底部設(shè)有出線孔(27)，所述提拉絲(21)從出線孔(27)穿出且端部固定在過(guò)線孔(19)上；
所述控制箱(2)內(nèi)設(shè)有控制器和電源，所述足部骨骼(3)底部設(shè)有力傳感器，所述連接孔(14)處設(shè)有角度傳感器，所述控制器通過(guò)導(dǎo)線與電源連接，所述力傳感器和角度傳感器與控制器電連接，所述電機(jī)(22)與控制器電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述安裝板(8)上靠近背板(7)的一側(cè)設(shè)有等距排列的第一調(diào)節(jié)孔(9)，所述L型支架(10)通過(guò)兩個(gè)螺栓固定在其中兩個(gè)第一調(diào)節(jié)孔(9)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述L型支架(10)的垂直邊上等距排列有第二調(diào)節(jié)孔(11)，大腿骨骼(5)的端部設(shè)有不少于一個(gè)安裝孔(12)，所述安裝孔(12)通過(guò)定位螺栓安裝在第二調(diào)節(jié)孔(11)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述連接桿(18)上等距設(shè)有定位孔，所述連接管(20)通過(guò)定位螺栓安裝在定位孔上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述減速器(23)包括殼體，殼體內(nèi)通過(guò)軸承固定有驅(qū)動(dòng)軸(32)，驅(qū)動(dòng)軸(32)上固定有驅(qū)動(dòng)齒輪(29)，所述電機(jī)(22)的端部設(shè)有傳動(dòng)齒輪(28)，所述驅(qū)動(dòng)齒輪(29)與傳動(dòng)齒輪(28)嚙合，所述驅(qū)動(dòng)軸(32)的延伸到外殼(24)內(nèi)且端部固定有副輪(30)，所述中軸(25)上固定有從動(dòng)齒輪(31)，所述從動(dòng)齒輪(31)與副輪(30)嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述控制器包括PC104和兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)(22)與直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器電連接，PC104和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)A/D和D/A連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述電源為鋰電池，所述上綁帶(15)和下綁帶(16)為彈性松緊帶或橡皮帶，所述足部骨骼(3)、小腿骨骼(4)、大腿骨骼(5)均為鋁合金一體結(jié)構(gòu)，所述提拉絲(21)為尼龍絲或金屬絲。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述小腿骨骼(4)上密布有工藝孔(17)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可穿戴式人體外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述安裝板(8)上固定有兩條背帶(33)，所述背帶(33)為彈性松緊帶或布帶。