1.一種面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，人機柔順連接機構(gòu)至少在人體腳部、小腿以及腰部設(shè)置約束，所述人機柔順連接機構(gòu)包括：
第一移動副：所述第一移動副設(shè)置在人體腳部與外骨骼足部之間，使人體腳部與外骨骼足部之間僅能在矢狀面內(nèi)沿腳部長度方向保持相對滑動；
第二移動副：所述第二移動副設(shè)置在人體小腿與外骨骼小腿之間，使人體小腿僅能沿外骨骼小腿的長度方向保持相對滑動；
平面副：在人體腰部與外骨骼腰部之間設(shè)置平面副約束，人體腰部能在額狀面內(nèi)相對于外骨骼腰部進行平動以及轉(zhuǎn)動；
至少第二移動副與人體小腿間為滾動接觸形式，所述第二移動副包括滾輪，人體小腿與滾輪外緣相切，人體小腿沿外骨骼小腿長度方向相對滑動時，所述滾輪以其轉(zhuǎn)軸為基準(zhǔn)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述第二移動副一端固定連接于外骨骼小腿上，所述第二移動副整體呈一環(huán)形機構(gòu)，人體小腿套設(shè)于該環(huán)形機構(gòu)內(nèi)側(cè)，所述環(huán)形機構(gòu)的直徑可調(diào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述第二移動副包括與人體小腿滾動接觸的內(nèi)環(huán)部分以及調(diào)節(jié)圍成環(huán)形機構(gòu)尺寸大小的外環(huán)部分；外環(huán)部分包括固定板，對稱設(shè)置于固定板兩側(cè)的連接板，以及鉸連接于連接邊上的調(diào)節(jié)板，兩調(diào)節(jié)板末端連接固定，所述固定板、連接板及調(diào)節(jié)板依次連接圍成所述環(huán)形機構(gòu)；
所述內(nèi)環(huán)部分包括所述滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動設(shè)置于滾輪座上，所述滾輪座通過一支架連接支撐在外環(huán)部分上，至少部分滾輪座與所述支架鉸連接，使得滾輪座能夠在環(huán)形機構(gòu)所在平面內(nèi)擺動，確保滾輪與人體小腿有效接觸；所述支架通過一彈性機構(gòu)連接固定于外環(huán)部分上，在外力作用下彈性機構(gòu)受力壓縮或復(fù)位，支架沿環(huán)形機構(gòu)的徑向往復(fù)移動調(diào)節(jié)內(nèi)環(huán)部分的尺寸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述固定板上設(shè)置有一螺桿，所述連接板通過該螺桿與所述固定板螺旋連接，且可通過轉(zhuǎn)動螺桿調(diào)節(jié)連接位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，兩調(diào)節(jié)板間鎖緊固定，其中一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有間距調(diào)節(jié)件，所述間距調(diào)節(jié)件上設(shè)置有若干鎖孔，另一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有鎖扣件，鎖扣件與不同鎖孔配合調(diào)節(jié)外環(huán)部分尺寸。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述滾輪座為至少設(shè)置于外環(huán)部分內(nèi)部四周的四組，每組至少包括一個滾輪，每個支架至少可連接固定一組滾輪座。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述第一移動副為綁帶，所述綁帶沿腳部長度方向均勻分布于外骨骼足部上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，腰部的平面副包括腰部固定板，所述腰部固定板為弧形結(jié)構(gòu)，并與人體腰部貼合；所述腰部固定板與外骨骼腰部上分別設(shè)置有一組移動導(dǎo)軌，靜置狀態(tài)下，兩組移動導(dǎo)軌相互垂直，兩組移動導(dǎo)軌上對應(yīng)設(shè)置有移動滑塊，兩移動滑塊間通過一轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述腰部固定板能夠在額狀面內(nèi)上下、左右滑動以及轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括相互配合的銷軸與連接于所述銷軸上的軸承，所述銷軸與所述軸承分別設(shè)置于兩移動滑塊上。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的面向外骨骼機器人的人機柔順連接機構(gòu)，其特征在于，所述腰部固定板內(nèi)部弧面上均勻分布有球面滾珠，所述滾珠隨人體腰部扭動任意轉(zhuǎn)動。